CN204266952U - 钻台智能铁钳工 - Google Patents
钻台智能铁钳工 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204266952U CN204266952U CN201420743796.5U CN201420743796U CN204266952U CN 204266952 U CN204266952 U CN 204266952U CN 201420743796 U CN201420743796 U CN 201420743796U CN 204266952 U CN204266952 U CN 204266952U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- arm
- revolving
- driving
- gripper
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
Abstract
本实用新型提供钻台智能铁钳工，包括回转基座、回转驱动装置、机械手回转盘、机械爪手装置、伸缩油缸、夹紧油缸、机械臂装置、PLC控制端，PLC控制端与伸缩油缸、夹紧油缸、回转驱动装置连接，机械臂装置包括机械臂、机械臂连接件、机械臂连杆，回转驱动装置位于回转基座上，与机械手回转盘装置连接，所述机械臂与伸缩油缸连接，机械臂底部与爪手连接杆连接，其顶部为机械臂连接件；所述机械爪手臂头部有短螺距滚柱链，机械爪手臂对称分布于机械爪底座两侧面，机械爪底座垂直上方有齿条圆及与齿条圆连接的夹紧油缸、齿条螺母，机械爪底座轴向固定有短螺距滚柱链；所述回转驱动装置与机械手回转盘装置连接。
Description
技术领域
本实用新型属于钻台领域，特别涉及一种钻台智能铁钳工。
背景技术
在石油和地质钻探中，钻杆、套管在钻井钻台上的自动搬运操作***是自动化钻井***的重要环节，传统的钻井工艺，完成钻杆、套管的在钻台上的搬运，需要内外钻井钳工多人合作共同完成，其操作是钻井工作中最危险的工作之一，此工作重复性高，劳动强度大。由于钻井工程量繁重，所用器材及人力较多，钻井机械自动化成为了石油工程发展的必然趋势，钻杆和套管的在钻台的推、拉、甩操作作为钻井***不可缺少的主要环节，也必将朝自动化方向发展。目前国内对该方面的研究非常少，钻井自动传送***作为一项新兴内容，与其相关的研究工作才刚刚起步。
实用新型内容
为了克服传统钻井工艺重复性高、劳动强度大等问题，实现自动化发展，本实用新型提供一种钻台智能铁钳工，采用以下技术方案：钻台智能铁钳工，包括回转基座、回转驱动装置、机械手回转盘、机械爪手装置、伸缩油缸、夹紧油缸、机械臂装置、PLC控制端，PLC控制端与伸缩油缸、夹紧油缸、回转驱动装置连接，机械臂装置包括机械臂、机械臂连接件、机械臂连杆，回转驱动装置位于回转基座上，与机械手回转盘装置连接，所述机械臂与伸缩油缸连接，机械臂底部与爪手连接杆连接，其顶部为机械臂连接件；所述机械爪手臂头部有短螺距滚柱链，机械爪手臂对称分布于机械爪底座两侧面，机械爪底座垂直上方有齿条圆及与齿条圆连接的夹紧油缸、齿条螺母，机械爪底座轴向固定有短螺距滚柱链；所述回转驱动装置与机械手回转盘装置连接。
优选地，所述机械臂顶部的机械臂连接件位于机械臂连杆上，设置至少 八个机械手销轴。
本实用新型的有益效果：机械臂在伸缩油缸使的作用下实现一定长度内的动作，而夹紧油缸则通过齿轮齿条和链轮链条使卡爪在0-90°的垂直方向内翻转，完成对钻杆和套管的抓紧和松开的动作，并用一对齿轮齿条驱动卡爪及机械爪手臂绕绞轴中心旋转来调节以适应不同规格的钻杆和套管的需求，在调节过程中，卡爪及机械爪手臂作为行星轮绕作为太阳轮的短螺距滚柱链进行旋转，来达到在调节中保持卡爪始终在同一方向以满足使用的要求。最后回转盘通过一个回转油缸来实现360°转动完成钻杆任何方向的作业，采用PLC电气控制实现全自动控制，具有很高的适应性、安全性、高效性、可靠性和先进性。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型机械爪手结构示意图；
图3为本实用新型机械臂结构示意图。
具体实施方式
由图1、图2、图3所示可知，钻台智能铁钳工，包括回转基座(1)、回转驱动装置(3)、机械手回转盘(2)、机械爪手装置(4)、伸缩油缸(5)、夹紧油缸、机械臂装置(6)、PLC控制端，PLC控制端与伸缩油缸(5)、夹紧油缸、回转驱动装置(3)连接，实现全自动控制，机械臂装置(6)包括机械臂(6.2)、机械臂连接件(6.1)、机械臂连杆(6.3)，回转驱动装置(3)位于回转基座(1)上，与机械手回转盘(2)装置连接，所述机械臂(6.2)与伸缩油缸(5)连接，实现3米长度内的动作，机械臂(6.2)底部与爪手连接杆(6.5)连接，其顶部为机械臂连接件(6.1)；所述机械爪手臂(4.3)头部有短螺距滚柱链(4.1)，机械爪手臂(4.3)对称分布于机械爪底座(4.2)两侧面，机械爪底座(4.2)垂直上方有齿条圆(4.4)及与齿条圆(4.4)连接的夹紧油缸(4.5)、齿条螺母(4.6)，机械爪底座(4.2)轴向固定有短螺 距滚柱链(4.1)，夹紧油缸则通过齿轮齿条和链轮链条使卡爪在0-90°的垂直方向内翻转，完成对钻杆和套管的抓紧和松开的动作，并用一对齿轮齿条驱动卡爪及机械爪手臂(4.3)绕绞轴中心旋转来调节以适应不同规格的钻杆和套管的需求，在调节过程中，卡爪及机械爪手臂(4.3)作为行星轮绕作为太阳轮的短螺距滚柱链(4.1)进行旋转，来达到在调节中保持卡爪始终在同一方向以满足使用的要求；所述回转驱动装置(3)与机械手回转盘(2)装置连接，实现360°转动完成钻杆任何方向的作业。
优选地，所述机械臂(6.2)顶部的机械臂连接件(6.1)位于机械臂连杆(6.3)上，设置至少八个机械手销轴(6.4)。
Claims (2)
1.钻台智能铁钳工，包括回转基座、回转驱动装置、机械手回转盘、机械爪手装置、伸缩油缸、夹紧油缸、机械臂装置、PLC控制端，PLC控制端与伸缩油缸、夹紧油缸、回转驱动装置连接，机械臂装置包括机械臂、机械臂连接件、机械臂连杆，回转驱动装置位于回转基座上，与机械手回转盘装置连接，其特征在于：所述机械臂与伸缩油缸连接，机械臂底部与爪手连接杆连接，其顶部为机械臂连接件；所述机械爪手臂头部有短螺距滚柱链，机械爪手臂对称分布于机械爪底座两侧面，机械爪底座垂直上方有齿条圆及与齿条圆连接的夹紧油缸、齿条螺母，机械爪底座轴向固定有短螺距滚柱链；所述回转驱动装置与机械手回转盘装置连接。
2.根据权利要求1所述的钻台智能铁钳工，其特征在于：所述机械臂顶部的机械臂连接件位于机械臂连杆上，设置至少八个机械手销轴。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420743796.5U CN204266952U (zh) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | 钻台智能铁钳工 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420743796.5U CN204266952U (zh) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | 钻台智能铁钳工 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204266952U true CN204266952U (zh) | 2015-04-15 |
Family
ID=52801824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420743796.5U Expired - Fee Related CN204266952U (zh) | 2014-11-27 | 2014-11-27 | 钻台智能铁钳工 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204266952U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104895514A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-09-09 | 青岛杰瑞工控技术有限公司 | 石油钻机二层台管柱排放机械手 |
| CN107489383A (zh) * | 2017-09-27 | 2017-12-19 | 辽宁工程技术大学 | 一种煤矿井下自动化钻杆管理***及方法 |
-
2014
- 2014-11-27 CN CN201420743796.5U patent/CN204266952U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104895514A (zh) * | 2015-06-24 | 2015-09-09 | 青岛杰瑞工控技术有限公司 | 石油钻机二层台管柱排放机械手 |
| CN107489383A (zh) * | 2017-09-27 | 2017-12-19 | 辽宁工程技术大学 | 一种煤矿井下自动化钻杆管理***及方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN203330739U (zh) | 一种连杆式对中夹紧装置 | |
| CN202412285U (zh) | 一种钻修井作业中管柱夹持机械手装置 | |
| CN204237097U (zh) | 一种用于弯管生产的传输设备 | |
| CN203452679U (zh) | 一种钻具滚轮夹持器 | |
| CN204054077U (zh) | 一种搬运机器人 | |
| CN204266952U (zh) | 钻台智能铁钳工 | |
| CN204546522U (zh) | 一种齿轮齿条机械手 | |
| CN203515394U (zh) | 一种微型液压旋扣机 | |
| CN204511339U (zh) | 石油机械钻杆动力钳 | |
| CN106426243A (zh) | 一种自动化夹取装置 | |
| CN204094678U (zh) | 一种卡块链钳 | |
| CN104929539A (zh) | 旋转运动型管具夹持用机械结构 | |
| CN204054039U (zh) | 适用于岩心钻机的钻杆自动排放机械手 | |
| CN203356227U (zh) | 一种可翻转夹紧装置 | |
| CN201244614Y (zh) | 多角度弯管机 | |
| CN203778673U (zh) | 模锻机械手输送装置 | |
| CN204060571U (zh) | 一种全自动输送杆机构 | |
| CN204369302U (zh) | 一种自动卸盘机械手 | |
| CN203901439U (zh) | 一种用于弧面木材加工的置换式多轴钻孔机 | |
| CN206366993U (zh) | 一种自动取放料机械手 | |
| CN203515391U (zh) | 一种360°连续旋转大扭矩拧扣机 | |
| CN206998961U (zh) | 抓取装置及运输设备 | |
| CN206066475U (zh) | 一种机械抓手装置 | |
| CN205755619U (zh) | 一种双伸缩机械臂 | |
| CN108031765B (zh) | 一种夹板的位置调节装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150415 Termination date: 20161127 |