CN204250924U - 倾斜式平板抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种倾斜式平板抓取装置，包括机械臂、吸盘架和吸盘装置，机械臂与吸盘架相连接，吸盘装置以阵列方式布置在吸盘架的底部，吸盘装置包括弹簧、活动杆和吸盘，活动杆的一端活动安装在吸盘架上，活动杆的另一端与吸盘相连接，弹簧套设在活动杆上并位于吸盘架与吸盘之间，其中，从吸盘架的一端开始至另一端，至少在第一列的每个吸盘装置旁边装设有一驱动装置，驱动装置与对应的吸盘装置中的活动杆传动连接，并可带动吸盘吸起平板物料的一端后沿活动杆的轴向方向移动使平板物料处于倾斜状态，其既能够解决板料之间的粘连问题，消除事故隐患，又能够使板料的分离过程平稳，消除整体运动分离板料时产生的振动问题，使工作更加稳定。

Description

倾斜式平板抓取装置

技术领域

本实用新型涉及板料搬运设备技术领域，更具体地说，是涉及一种倾斜式平板抓取装置。

背景技术

工厂化生产的平板类物料，如平板玻璃、定尺寸光滑金属板、塑料板、光滑木板等，在出厂时一般采用整包包装。客户加工上述平板物料时经常使用的搬运方式是吸盘搬运，用吸盘把平板物料抓取并放置在工位上。

常见的平板物料可分为弹性较强的和弹性较弱两类，由于板料比较光滑，整包板料压合较紧密，在用吸盘整体抓取整片板料时，板料之间会形成短暂的真空，比较容易出现被抓取板料与第二块板料粘连的问题，其会影响搬运操作，轻则下层板料歪斜，重则在搬运过程中粘连而起的板料会在中途落下，造成板料摔坏，甚至造成人身安全事故。目前，此类问题没有很好的解决方法，最普遍的方式是人工干预，即在吸盘抓取板料之前或抓取时，人工把两块板料分离一个缝隙，破坏真空，消除两块物料之间的结合力，使最上层板料可以顺利被抓起。但是，这种方法极大地限制了产能的提高，工作效率低，提高了生产成本。

为此，我司研发出一种倾斜式盖板抓取移位装配机构和一种中凸式盖板抓取移位装配机构，其方案分别记载在专利文件“CN203853747U”和“CN203853744U”中，上述两种抓取移位装配机构均能够很好的解决板料之间的粘连问题，消除了事故隐患，且通用性较强。但是，上述两种抓取移位装配机构在吸盘分离板料时，是依靠吸盘架和机械臂的运动来实现的，瞬间分离时机械臂的晃动较剧烈，导致生产的稳定性不太好，应用受到一定局限。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种倾斜式平板抓取装置，其既能够解决平板物料之间的粘连问题，消除事故隐患，又能够使板料的分离过程平稳，消除整体运动分离板料时产生的振动问题，使工作更加稳定。

为实现上述目的，本实用新型提供的技术方案如下：一种倾斜式平板抓取装置，包括机械臂、吸盘架和若干个吸盘装置，所述机械臂与所述吸盘架相连接，该若干个吸盘装置以阵列方式布置在所述吸盘架的底部，每个吸盘装置均包括弹簧、可沿轴向方向移动的活动杆和与真空***相连接的吸盘，所述活动杆的一端活动安装在所述吸盘架上，所述活动杆的另一端与所述吸盘相连接，所述弹簧套设在所述活动杆上并位于所述吸盘架与所述吸盘之间，其中，从所述吸盘架的一端开始至另一端，至少在第一列的每个吸盘装置旁边装设有一驱动装置，所述驱动装置与对应的吸盘装置中的活动杆传动连接，并可带动所述吸盘吸起平板物料的一端后沿所述活动杆的轴向方向移动使平板物料处于倾斜状态。

作为优选的，在上述技术方案中，所述驱动装置包括气缸、油缸或凸轮。

作为优选的，在上述技术方案中，所述吸盘依次通过气管和三通阀与真空***相连接，所述三通阀具有真空口、空气/高压气口和与所述气管相连接的连接口。

作为优选的，在上述技术方案中，所述三通阀的连接口处连接有真空感应装置。

作为优选的，在上述技术方案中，所述机械臂由吸盘架动力装置和导杆构成。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型的驱动装置能够驱动活动杆移动，通过吸盘把平板物料的一端抬起，使平板物料处于倾斜状态，从而破坏了被抓平板物料与下层平板物料之间分离时产生的真空，避免了平板物料之间的粘连，消除了事故隐患，使生产得以持续高速进行，有效降低了生产成本；

2、本实用新型的驱动装置通过活动杆驱动吸盘时，整个机械臂和吸盘架是稳定不动的，使得平板物料的分离过程非常平稳，消除了整体运动分离板料时产生的振动问题，使工作更加稳定；

3、本实用新型的设计合理，结构简单可靠。

附图说明

图1是本实用新型所述的倾斜式平板抓取装置的结构示意图；

图2是本实用新型所述的吸盘架与吸盘装置的安装示意图；

图3是本实用新型所述的驱动装置通过活动杆驱动吸盘把平板物料的一端抬起使平板物料处于倾斜状态的示意图；

图4是图3中A部分的放大图；

图5是本实用新型所述的机械臂运动使平板物料分离的示意图；

图6是本实用新型所述的驱动装置复位使平板物料处于水平状态的示意图；

图7是本实用新型所述的两列吸盘装置旁边均装设有驱动装置的示意图；

图8是本实用新型所述的倾斜式平板抓取装置在一定倾斜角度的场合工作时的示意图；

图9是本实用新型所述的机械臂由吸盘架动力装置和导杆构成的示意图。

下面结合附图和实施例对本实用新型所述的倾斜式平板抓取装置作进一步说明。

具体实施方式

以下是本实用新型所述的倾斜式平板抓取装置的最佳实例，并不因此限定本实用新型的保护范围。

请参考图1，图中示出了一种倾斜式平板抓取装置，包括机械臂1、吸盘架2和若干个吸盘装置3，机械臂1与吸盘架2相连接，该若干个吸盘装置3可以以矩形阵列方式布置在吸盘架2的底部，例如：在图2中，吸盘装置3可以布置成2行3列。

在本实施中，每个吸盘装置3均包括弹簧31、活动杆32和吸盘33，活动杆32的一端活动安装在吸盘架2上，活动杆32的另一端与吸盘33相连接，活动杆32可以沿轴向方向移动，弹簧31套设在活动杆32上并位于吸盘架2与吸盘33之间。工作时，吸盘33依次通过气管5和三通阀6与真空***相连接，该三通阀6具有真空口、空气/高压气口和与气管7相连接的连接口。此外，三通阀6的连接口处连接有真空感应装置7。

如图1、图3和图4所示，从吸盘架2的一端开始至另一端(沿长度方向)，第一列的每个吸盘装置3旁边均装设有一驱动装置4，驱动装置4固定在吸盘架2上，每个驱动装置4分别与对应的活动杆32传动连接，并可通过活动杆32带动吸盘33吸起平板物料的一端后沿活动杆32的轴向方向移动(即向上移动)使平板物料处于倾斜状态。作为较佳的实施方式，所述驱动装置4可以设置为气缸、油缸、凸轮或其他驱动器。

为了进一步提高平板物料的分离效果，针对板料较长或板料较软的情况，可通过增大驱动装置4行程的方式解决，也可沿长度方向依次在第二列和后续几列的每个吸盘装置3旁边增设驱动装置，其中，每列吸盘装置3旁边的驱动装置的行程可以依次减小，以便于使平板物料处于倾斜状态。如图7所示，从吸盘架2的右端开始，第一列和第二列的每个吸盘装置3旁边均装设有一驱动装置。

如图9所示，在本实施中，机械臂1可以由吸盘架动力装置11和导杆12构成，吸盘架动力装置11可以带动吸盘架2沿导杆12的轴向方向移动。当然，该机械臂1也可以采用其他结构，只要能够满足吸盘架2运动的要求即可实施。

由图3、图5和图6可知，本实施所述的平板抓取装置的工作过程如下：机械臂1控制吸盘架2移动到整垛平板物料的上方，三通阀6使得真空进入全部吸盘33，待接触板料时，在真空作用下吸盘33牢牢抓住上层的平板物料，真空感应装置7向控制***发送信号，确认抓牢平板物料，控制***控制机械臂1停止不动，驱动装置4动作，带动与其传动连接的活动杆32升起，通过吸盘33把平板物料的一端抬起，使平板物料处于倾斜状态，此时空气进入，被抓平板物料与下层平板物料之间的真空被破坏，接着，机械臂1带动吸盘架2、吸盘33和被抓平板物料一起运动，被抓平板物料顺利脱离下层平板物料，随后驱动装置4复位，平板物料恢复水平状态，机械臂1把平板物料搬运到所需位置，最后三通阀通入空气或高压气，破坏吸盘33中的真空，放下平板物料。

本实用新型所述的倾斜式平板抓取装置可适用于弹性较大的平板物料，但更适用于弹性较差的平板物料，只需抬起一端即可实现板料分离，结构简单可靠。在此需要说明的是，如图8所示，本实用新型所述的倾斜式平板抓取装置也可适用于有一定倾斜角度的抓取搬运场合中。

综上所述，本实用新型所述的倾斜式平板抓取装置能够破坏被抓取平板物料与下层平板物料之间分离时产生的真空，避免了平板物料之间的粘连，消除了事故隐患，使生产得以持续高速进行，有效降低了生产成本，并且使板料的分离过程平稳，消除整体运动分离板料时产生的振动问题，使工作更加稳定。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种倾斜式平板抓取装置，包括机械臂(1)、吸盘架(2)和若干个吸盘装置(3)，所述机械臂(1)与所述吸盘架(2)相连接，该若干个吸盘装置(3)以阵列方式布置在所述吸盘架(2)的底部，每个吸盘装置(3)均包括弹簧(31)、可沿轴向方向移动的活动杆(32)和与真空***相连接的吸盘(33)，所述活动杆(32)的一端活动安装在所述吸盘架(2)上，所述活动杆(32)的另一端与所述吸盘(33)相连接，所述弹簧(31)套设在所述活动杆(32)上并位于所述吸盘架(2)与所述吸盘(33)之间，其特征在于：从所述吸盘架(2)的一端开始至另一端，至少在第一列的每个吸盘装置(3)旁边分别装设有一驱动装置(4)，所述驱动装置(4)与对应的吸盘装置(3)中的活动杆(32)传动连接，并可带动所述吸盘(33)吸起平板物料的一端后沿所述活动杆(32)的轴向方向移动使平板物料处于倾斜状态。

2.根据权利要求1所述的倾斜式平板抓取装置，其特征在于：所述驱动装置(4)包括气缸、油缸或凸轮。

3.根据权利要求1所述的倾斜式平板抓取装置，其特征在于：所述吸盘(33)依次通过气管(5)和三通阀(6)与真空***相连接，所述三通阀(6)具有真空口、空气/高压气口和与所述气管(5)相连接的连接口。

4.根据权利要求3所述的倾斜式平板抓取装置，其特征在于：所述三通阀(6)的连接口处连接有真空感应装置(7)。

5.根据权利要求1所述的倾斜式平板抓取装置，其特征在于：所述机械臂(1)由吸盘架动力装置(11)和导杆(12)构成。