CN204235550U - 一种三抓夹持机械手机构 - Google Patents

一种三抓夹持机械手机构 Download PDF

Info

Publication number
CN204235550U
CN204235550U CN201420718555.5U CN201420718555U CN204235550U CN 204235550 U CN204235550 U CN 204235550U CN 201420718555 U CN201420718555 U CN 201420718555U CN 204235550 U CN204235550 U CN 204235550U
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
rod
manipulator mechanism
clamping manipulator
tripod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201420718555.5U
Other languages
English (en)
Inventor
孙群
赵颖
张来刚
张翠华
赵栋杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liaocheng University
Original Assignee
Liaocheng University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liaocheng University filed Critical Liaocheng University
Priority to CN201420718555.5U priority Critical patent/CN204235550U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204235550U publication Critical patent/CN204235550U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

本实用新型提供一种三抓夹持机械手机构，包括圆柱形支架，其特征是：所述圆柱形支架的内部固定有单轴双作用气缸，所述圆柱形支架的下部设置有固定三脚连杆，所述单轴双作用气缸的活塞末端设置有活动三脚连杆，所述固定三脚连杆连接小连杆的一端，所述小连杆的另一端连接在长连杆的中间部位，所述长连杆的一端连接在所述活动三脚连杆上，另一端固定有橡胶垫。本实用新型控制过程简单、精准，结构简单，造价低廉，适宜推广应用。

Description

一种三抓夹持机械手机构
技术领域
本实用新型涉及机械手机构领域，具体地讲，涉及一种三抓夹持机械手机构。
背景技术
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手背广泛的运用于自动生产线中机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好得实现与机械化和自动化的有机结合。大多数现有的机械手结构复杂，控制不够精确，无法满足自动化生产的需求。此为现有技术的不足之处。
发明内容：
本实用新型要解决的技术问题是提供一种三抓夹持机械手机构，结构简单，控制精确，适应自动化生产需求。
本实用新型采用如下技术手段实现发明目的：
    一种三抓夹持机械手机构，包括圆柱形支架，其特征是：所述圆柱形支架的内部固定有单轴双作用气缸，所述圆柱形支架的下部设置有固定三脚连杆，所述单轴双作用气缸的活塞末端设置有活动三脚连杆，所述固定三脚连杆连接小连杆的一端，所述小连杆的另一端连接在长连杆的中间部位，所述长连杆的一端连接在所述活动三脚连杆上，另一端固定有橡胶垫。
作为对本技术方案的进一步限定，所述圆柱型支架上设置有三个长条孔一和三个长条孔二。
作为对本技术方案的进一步限定，所述固定三脚连杆上设置有三个支臂一，在所述支臂一的末端设置有圆孔一，用于连接所述小连杆。
作为对本技术方案的进一步限定，所述活动三脚连杆的中间设置有大圆孔，用于连接所述单轴双作用气缸的活塞，所述活动三脚连杆还设置有三个支臂二，在所述支臂的末端设置有圆孔二，用于连接所述长连杆。
作为对本技术方案的进一步限定，所述长连杆上设置有两个圆孔三，所述圆孔三分别连接所述支臂二和小连杆，所述长连杆的末端设置有拐角，用于固定所述橡胶垫。
与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型的单轴双作用气缸动作，活塞伸出带动活动三脚连杆向下运动，活动三脚连杆向下运动带动长连杆运动，在小连杆的作用下转化成长连杆末端的闭合运动，以实现夹持动作；单轴双作用气缸的活塞收缩带动活动三脚连杆向上运动，活动三脚连杆向上运动带动长连杆运动，在小连杆的作用下转化成长连杆末端的打开运动，以实现放松所夹持物的动作。本实用新型控制过程简单、精准，结构简单，造价低廉，适宜推广应用。
附图说明
图1为本实用新型优选实施例的总体结构示意图。
图2为本实用新型优选实施例的圆柱形支架结构示意图。
图3为本实用新型优选实施例的固定三脚连杆结构示意图。
图4为本实用新型优选实施例的活动三脚连杆结构示意图。
图5为本实用新型优选实施例的小连杆与长连杆配合结构示意图。
图中，1.1、圆柱形支架，1.2、单轴双作用气缸，1.3、固定三脚连杆，1.4、活动三脚连杆，1.5、小连杆，1.6、长连杆，1.7、橡胶垫；2.1、长条孔一，2.2、长条孔二；3.1、支臂一，3.2、圆孔一，4.1、支臂二，4.2、圆孔二，4.3、大圆孔；5.1、圆孔三， 5.2、拐角。
具体实施方式:
下面结合实施例，进一步说明本实用新型。
    参见图1-图4，本实用新型包括圆柱形支架1.1，所述圆柱形支架1.1的内部固定有单轴双作用气缸1.2，所述圆柱形支架1.1的下部设置有固定三脚连杆1.3，所述单轴双作用气缸1.2的活塞末端设置有活动三脚连杆1.4，所述固定三脚连杆1.3连接小连杆1.5的一端，所述小连杆1.5的另一端连接在长连杆1.6的中间部位，所述长连杆1.6的一端连接在所述活动三脚连杆1.4上，另一端固定有橡胶垫1.7。
所述圆柱型支架1.1上设置有三个长条孔一2.1和三个长条孔二2.2。
所述固定三脚连杆1.3上设置有三个支臂一3.1，在所述支臂一3.1的末端设置有圆孔一3.2，用于连接所述小连杆1.5。
所述活动三脚连杆1.4的中间设置有大圆孔4.3，用于连接所述单轴双作用气缸1.2的活塞，所述活动三脚连杆1.4还设置有三个支臂二4.1，在所述支臂二4.1的末端设置有圆孔二4.2，用于连接所述长连杆1.6。
所述长连杆1.6上设置有两个圆孔三5.1，所述圆孔三5.1分别连接所述活动三脚连杆的支臂二4.1和小连杆1.5，所述长连杆1.6的末端设置有拐角5.2，用于固定所述橡胶垫1.7。
本实用新型的单轴双作用气缸1.2动作，活塞伸出带动活动三脚连杆1.4向下运动，活动三脚连杆1.4向下运动带动长连杆1.6运动，在小连杆1.5的作用下转化成长连杆1.6末端的闭合运动，以实现夹持动作；单轴双作用气缸1.2的活塞收缩带动活动三脚连杆1.4向上运动，活动三脚连杆1.4向上运动带动长连杆1.6运动，在小连杆1.5的作用下转化成长连杆1.6末端的打开运动，以实现放松所夹持物的动作。

Claims (5)

1.一种三抓夹持机械手机构，包括圆柱形支架，其特征是：所述圆柱形支架的内部固定有单轴双作用气缸，所述圆柱形支架的下部设置有固定三脚连杆，所述单轴双作用气缸的活塞末端设置有活动三脚连杆，所述固定三脚连杆连接小连杆的一端，所述小连杆的另一端连接在长连杆的中间部位，所述长连杆的一端连接在所述活动三脚连杆上，另一端固定有橡胶垫。
2.根据权利要求1所述的三抓夹持机械手机构，其特征是：所述圆柱型支架上设置有三个长条孔一和三个长条孔二。
3.根据权利要求1所述的三抓夹持机械手机构，其特征是：所述固定三脚连杆上设置有三个支臂一，在所述支臂一的末端设置有圆孔一，用于连接所述小连杆。
4.根据权利要求1所述的三抓夹持机械手机构，其特征是：所述活动三脚连杆的中间设置有大圆孔，用于连接所述单轴双作用气缸的活塞，所述活动三脚连杆还设置有三个支臂二，在所述支臂的末端设置有圆孔二，用于连接所述长连杆。
5.根据权利要求4所述的三抓夹持机械手机构，其特征是：所述长连杆上设置有两个圆孔三，所述圆孔三分别连接所述支臂二和小连杆，所述长连杆的末端设置有拐角，用于固定所述橡胶垫。
CN201420718555.5U 2014-11-26 2014-11-26 一种三抓夹持机械手机构 Expired - Fee Related CN204235550U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420718555.5U CN204235550U (zh) 2014-11-26 2014-11-26 一种三抓夹持机械手机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420718555.5U CN204235550U (zh) 2014-11-26 2014-11-26 一种三抓夹持机械手机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204235550U true CN204235550U (zh) 2015-04-01

Family

ID=52765100

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420718555.5U Expired - Fee Related CN204235550U (zh) 2014-11-26 2014-11-26 一种三抓夹持机械手机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204235550U (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105583819A (zh) * 2016-03-15 2016-05-18 三峡大学 一种具备抓取功能的码垛机器人
CN105818142A (zh) * 2016-05-27 2016-08-03 新昌县城关新胜轴承厂 一种电动式抓物机械手
CN106737627A (zh) * 2017-01-12 2017-05-31 河海大学常州校区 一种仿象鼻机械手臂
CN110774302A (zh) * 2019-12-10 2020-02-11 天津君昊齿轮加工有限公司 一种适用于不同齿轮抓取的机械手
CN111811331A (zh) * 2019-04-11 2020-10-23 深圳市思泰宇科技有限公司 一种适用于烟花筒顶底纸自动压合机构
CN113715050A (zh) * 2021-11-02 2021-11-30 中南大学 一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105583819A (zh) * 2016-03-15 2016-05-18 三峡大学 一种具备抓取功能的码垛机器人
CN105583819B (zh) * 2016-03-15 2017-06-30 三峡大学 一种具备抓取功能的码垛机器人
CN105818142A (zh) * 2016-05-27 2016-08-03 新昌县城关新胜轴承厂 一种电动式抓物机械手
CN106737627A (zh) * 2017-01-12 2017-05-31 河海大学常州校区 一种仿象鼻机械手臂
CN111811331A (zh) * 2019-04-11 2020-10-23 深圳市思泰宇科技有限公司 一种适用于烟花筒顶底纸自动压合机构
CN110774302A (zh) * 2019-12-10 2020-02-11 天津君昊齿轮加工有限公司 一种适用于不同齿轮抓取的机械手
CN113715050A (zh) * 2021-11-02 2021-11-30 中南大学 一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪
CN113715050B (zh) * 2021-11-02 2022-02-08 中南大学 一种仿鲨鱼嘴全包络柔性机器人夹爪

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN204235550U (zh) 一种三抓夹持机械手机构
CN204248898U (zh) 一种开合机械手机构
CN104760053A (zh) 一种四爪夹持机械手机构
CN103895028A (zh) 气动机械手
CN203612609U (zh) 用于喇叭流水线上的翻转机构
CN204276727U (zh) 一种煲胆滚压上下料机械手
CN203438245U (zh) 气缸套毛坯内撑夹具
CN204658460U (zh) 一种气缸控制机械手机构
CN204525463U (zh) 一种可开启阀门的机械手机构
CN204450265U (zh) 气动铰链夹钳
CN203045263U (zh) 液压夹持机构
CN204622073U (zh) 一种四爪夹持机械手机构
CN207004453U (zh) 一种旋扣滚轮同步动作或移动的旋扣钳装置
CN204248909U (zh) 高精度智能机械臂
CN203638729U (zh) 柔性夹砖机械手
CN205380687U (zh) 夹圆棒夹手
CN205765197U (zh) 一种机械手
CN204414133U (zh) 四工位卸胎机械臂
CN203922449U (zh) 吊装叶片主梁吊具
CN203592485U (zh) 高效能环保型自动取料机械手
CN203527463U (zh) 一种抓取终端rs232插头机械手
CN202686938U (zh) 一种物料可自动升降的储物框
CN204675727U (zh) 一种注塑机模具吊装设备
CN203573200U (zh) 单臂式可控限位气缸固定机构
CN204550968U (zh) 一种双针床经编机舌针双动程调整机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150401

Termination date: 20151126