CN204123188U - 一种上下料机械手装置 - Google Patents
一种上下料机械手装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204123188U CN204123188U CN201420374977.5U CN201420374977U CN204123188U CN 204123188 U CN204123188 U CN 204123188U CN 201420374977 U CN201420374977 U CN 201420374977U CN 204123188 U CN204123188 U CN 204123188U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- grasping mechanism
- loading
- mobile terminal
- unloading manipulator
- manipulator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 72
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 25
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 3
- 210000003746 feather Anatomy 0.000 claims 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 abstract description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 abstract description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种上下料机械手装置，包括机架，机架上设置有机架底座，固定于机架底座上的电机与移动调整丝杠通弹性联轴器联接，构成第一传动机构，所述机架上还设置有一对相互平行的第一导轨副，所述导轨副与移动座联接，所述移动座上设有固定端抓取机构、移动端抓取机构，所述移动座上还设置有一对相互平行的第二导轨副，所述移动座上还设置有用于实现移动抓取机构运动的第二传动机构，该机座上还设置有同时驱动固定端抓取机构、移动端抓取机构转动的第三传动机构，所述抓取机构设置有夹具，所述夹具通过气动、液压、电动控制实现夹紧。可以适应不同直径、长度规格自动上下料机械手装置，动作反应快，生产效率高。
Description
技术领域
本发明涉及到一种用于“皮带输送机DTII型托辊”加工设备间上下料机械手装置，可实现不同直径、长度规格管料、轴料自动上下料。
背景技术
现有的“皮带输送机DTII型托辊”加工设备间用于物料流转的机械搬运，其机械装置多采用框架机械手结构，通过采用垂直升降机构、水平移动机构、平紧机构组合形式完成加工设备间的物料搬运，其缺点是：动作顺序繁锁，耗费物流时间长，高空物料搬运，存在较大的安全隐患。
发明内容本发明所要解决的技术问题是：可以适应不同直径、长度规格管料、轴料自动上下料，安全性好，动作反应快的机械手装置。
为解决上述问题，本发明采用的技术为：一种上下料机械手装置，包括机架，机架上设置有机架底座，固定于机架底座上的电机与机座调整丝杠通弹性联轴器联接，构成第一传动机构，所述机架上还设置有一对相互平行的第一导轨副，所述导轨副与移动座联接，所述移动座上设有固定端抓取机构、移动端抓取机构，所述移动座上还设置有一对相互平行的第二导轨副，所述移动座上还设置有用于实现移动抓取机构运动的第二传动机构，该机座上还设置有同时驱动固定端抓取机构、移动端抓取机构转动的第三传动机构，所述抓取机构设置有夹具，所述夹具通过气动、液压、电动控制实现夹紧。 工作时，第一传动机构将移动座调整至指定位置，第三传动机构将移动座上的移动端抓取机构与固定端抓取机构调整至设定位置，启动第二传动机构上的电机经链轮、链条组成的链传动带动抓取机构旋转，，到达指定位位置时停止旋转，抓取机构上的夹具通过气动、液压、电动控制实现将管料或轴料夹紧，到达送料位置时，夹具松开，抓取机构再在电机的旋转驱动下回复原位。在管料、轴料直径改变时只需要更换移动夹持块，固定夹持块，或将夹具设置成 “<、>”形式，以适应直径不同的管料或轴料。
该机械手装置采用自动操作模式，可以通过控制***设定程，实现整个过程的完全自动操作，本发明主要用于生产皮带输送机DTII型托辊加工设备及其上下料装置。
附图说明
图1:一种上下料机械手装置立体示意图；
图2: 一种上下料机械手装置主视图；
图3：一种上下料机械手装置左视图；
图4：一种上下料机械手装置俯视图。
图中：1、机架，2、移动座，3、固定端抓取机构，4、移动端抓取机构，5、第一传动机构，6、第二传动机构，7、第三传动机构，8、机架底座，9、电机座一，10、电机一，11、弹性联轴器一，12、丝杠一，13、电机二，14、电机座二，15、链轮一，16、链条，17、链轮二，18、电机三，19、电机座三，20、弹性联轴器二，21、轴承座，22、固定端抓取机构，23、传动轴，24、移动端抓取机构，
25、夹紧缸，26、移动夹持块，27、固定夹持块，28、移动端抓取机构联接座，29、导轨滑块二，30、丝杠螺母，31、导轨二，32、丝杠二，33、机座底座联接板，34、导轨滑块一，35、导轨一，36、丝杠一座。
具体实施方式
下面通过结合附图对本发明一种单臂式上下料机械手装置作进一步的详细描述。
如图1所示，一种上下料机械手装置，包括机架1、移动座2、固定端抓取机构3、移动端抓取机构4、第一传动机构5、第二传动机构6以及第三传动机构7，所述机架上设置有电机座一9，电机座一9与机架底座8相连，机架底座8与丝杠座35连接，丝杠固定于电机座一9上的电机一10与丝杠一5通过弹性联轴器一11联接，所述移动座2上设有固定端抓取机构22、移动端抓取机构24，所述移动座2上还设置有固定电机二13的电机座二14以及固定电机三18的电机座三19，所述电机二13输出轴上固定有链轮一15，链轮一15与链条16啮合，链条16同时与的链轮二17啮合，链轮二17固定在丝杠二32上，传动丝杠二32与移动端抓取机构联接座28上的丝杠螺母30呈螺纹副联接，移动端抓取机构联接座28与导轨滑块二29联接，导轨滑块二29与导轨二31滑动联接，所述移动座2与机座底座联接板33紧固联接，机座底座联接板33与导轨滑块一34联接，导轨滑块一34与导轨一35滑动联接为，其中链轮一15、链条16、链轮二17组成的链传动装置也可以使用其他传动装置代替，均属于本发明的保护范围。
本发明的工作原理是：在生产“皮带输送机DTII型托辊”加工设备需要执行上下料动作时，机座三19上的电机三18驱动传动轴23带动固定端抓取机构22、移动端抓取机构24转动，到达指定位位置时停止旋转，由于抓取机构设置有夹具，夹具通过气动、液压、电动控制实现将管料或轴料夹紧，电机三19驱动传动轴23带动固定端抓取机构22、移动端抓取机构24反向转动，到达送料位置时，夹具松开，抓取机构再在电机的旋转驱动下回复原位。需要搬运不同长度的管料或轴料上，固定在机架1上的电机座一9所联接的丝杠一12推动固定在移动座2上的机座底座联接板33在导轨一35上滑动，将支座调整至指定位置，电机二13驱动链轮一15旋转，链轮一15、链条16以及链轮二17所组成的链传动带动丝杠二32转动，丝杠二32推动连接在移动端抓取机构联接座28上的丝杠螺母30以及移动端抓取机构24在导轨二31上滑动以适应抓取不同长度的管料、轴料。在管料、轴料直径改变时只需要更换移动夹持块26，固定夹持块27，或将夹具设置成 “<、>”形式，以适应直径不同的管料或轴料。
本发明的有益效果是：可以适应不同直径、长度规格自动上下料机械手装置，其保持对被夹持管件夹紧稳固，自动抓取工件，自动翻转，将工件送至指定位置，动作反应快，缩短了工件物料物流时间及，避免了安全隐患。
上述的实施例示性说明本发明创造的原理及其功效，以及部分运用的实施例，而非用于限制本发明。
Claims (1)
1.一种上下料机械手装置，其特征在于:实现移动、翻转以及夹紧动作，包括机架，所述机架上还设置有一对相互平行的第一导轨副，所述导轨副与移动座联接，所述移动座上设有固定端抓取机构、移动端抓取机构，所述移动座上还设置有一对相互平行的第二导轨副，所述移动座上还设置有用于实现移动抓取机构运动的第二丝杆传动机构，机座上还设置有同时驱动固定端抓取机构、移动端抓取机构转动的第三传动机构，所述抓取机构设置有夹具。
2.根据权利要求1所述一种上下料机械手装置，其特征在于：所述夹具通过气动、液压、电动控制实现夹紧。
3.根据权利要求1或2所述一种上下料机械手装置，其特征在于：所述夹具包括移动夹持块，固定夹持块，夹持钳口为与工件对应的圆弧形，
4.根据权利要求3所述一种上下料机械手装置，其特征在于：所述夹具夹持块上的夹持钳口替换设置成 “<、>”形式，以适应直径不同的管料或轴料。
5.根据权利要求1所述一种上下料机械手装置，其特征在于：所述移动座上设置移动端抓取机构联接座，所述移动端抓取机构连接在移动端抓取机构联接座上，所述移动端抓取机构联接座与导轨滑块联接。
6.根据权利要求1所述一种上下料机械手装置，其特征在于：所述第二丝杆传动机构设置有一个电机，电机安装在机座上的电机座上，所述第二丝杆传动机构还设置有链传动机构，或同步带传动机构，或齿轮传动机构，或蜗轮蜗杆传动机构。
7.根据权利要求1所述一种上下料机械手装置，其特征在于：所述移动端抓取机构与传动轴呈滑动联接，所述传动轴上设置有导向键，所述移动端抓取机构设置有导向键槽。
8.根据权利要求1所述一种上下料机械手装置，其特征在于：所述机械手装置采用人机界面操作模式，可以通过控制***设定程序，实现整个过程动作自动完成。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420374977.5U CN204123188U (zh) | 2014-07-09 | 2014-07-09 | 一种上下料机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420374977.5U CN204123188U (zh) | 2014-07-09 | 2014-07-09 | 一种上下料机械手装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204123188U true CN204123188U (zh) | 2015-01-28 |
Family
ID=52379577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420374977.5U Expired - Lifetime CN204123188U (zh) | 2014-07-09 | 2014-07-09 | 一种上下料机械手装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204123188U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104852252A (zh) * | 2015-05-21 | 2015-08-19 | 苏州沃尔非自动化设备有限公司 | 一种可接取的自动连接机 |
| CN106475840A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-03-08 | 广州鑫南数控科技有限公司 | 一种倒装四轴机器人及产品加工方法 |
| CN106696473A (zh) * | 2015-07-22 | 2017-05-24 | 深圳市艾雷激光科技有限公司 | 一种自动分拣式激光打标机 |
| CN107639305A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-01-30 | 太仓贝斯特机械设备有限公司 | 一种剥皮机辅助进料设备 |
-
2014
- 2014-07-09 CN CN201420374977.5U patent/CN204123188U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104852252A (zh) * | 2015-05-21 | 2015-08-19 | 苏州沃尔非自动化设备有限公司 | 一种可接取的自动连接机 |
| CN106696473A (zh) * | 2015-07-22 | 2017-05-24 | 深圳市艾雷激光科技有限公司 | 一种自动分拣式激光打标机 |
| CN106696473B (zh) * | 2015-07-22 | 2019-04-09 | 深圳市艾雷激光科技有限公司 | 一种自动分拣式激光打标机 |
| CN106475840A (zh) * | 2016-11-17 | 2017-03-08 | 广州鑫南数控科技有限公司 | 一种倒装四轴机器人及产品加工方法 |
| CN107639305A (zh) * | 2017-09-26 | 2018-01-30 | 太仓贝斯特机械设备有限公司 | 一种剥皮机辅助进料设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204123188U (zh) | 一种上下料机械手装置 | |
| CN106695096B (zh) | 一种壳体与螺柱的全自动焊接生产线 | |
| CN203993868U (zh) | 一种搬运机器人 | |
| CN203726485U (zh) | 一种移载机械手 | |
| CN204209580U (zh) | 轮胎自动夹紧装置 | |
| CN103950723A (zh) | 一种旋转取料移料机构 | |
| CN105858177B (zh) | 管状工件单端加工精准定位送料装置 | |
| CN105668195A (zh) | 旋转定位照相识别*** | |
| CN103447831A (zh) | 一种凸台零件的加工线 | |
| CN204248574U (zh) | 一种用于加工缝纫机主轴的自动磨床 | |
| CN103787075A (zh) | 一种自动移载机构 | |
| CN103212984A (zh) | 一种镐形截齿卡簧自动装配线 | |
| CN202943293U (zh) | 一种新型攻丝钻孔机 | |
| CN105014270A (zh) | 一种自动焊接机器人 | |
| CN104097103A (zh) | 一种上下料机械手装置 | |
| CN103785904B (zh) | 一种多工位套筒内螺纹攻丝方法 | |
| CN105414375A (zh) | 钢管焊缝识别定位装置 | |
| CN105590717B (zh) | 继电器自动充磁机 | |
| CN105834283B (zh) | 一种带有自动送料机构的烟管冲孔用冲床 | |
| CN106392724A (zh) | 工件的转动夹紧装置 | |
| CN103949971B (zh) | 水晶坯件自动磨抛***及其左右转移机构、转移机械手 | |
| CN203437929U (zh) | 一种凸台零件的加工线 | |
| CN105345202A (zh) | 一种线缆上锡机的输送机构 | |
| CN104708245A (zh) | 转台式多工位级进吊环焊接机及其焊接方法 | |
| TWM512573U (zh) | 具迴轉式吸取裝置之投收料結構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee |
Owner name: SHENZHEN CEMCN CO., LTD. Free format text: FORMER NAME: SHENZHEN CEMCN LTD. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 518000, Guangdong Province, Longgang District, Henggang Shenzhen Street Ping Road No. 138, 101 Patentee after: Shenzhen City Tuo Tuo electromechanical Limited by Share Ltd Address before: 518000, Guangdong Province, Longgang District, Henggang Shenzhen Street Ping Road No. 138, 101 Patentee before: Shenzhen CEMCN Ltd. |
|
| C56 | Change in the name or address of the patentee | ||
| CP02 | Change in the address of a patent holder |
Address after: 518000 Guangdong province Shenzhen City Pingshan Kengzi streets rongshou Ludongdeta high-tech factory 1 building two layer Patentee after: Shenzhen City Tuo Tuo electromechanical Limited by Share Ltd Address before: 518000, Guangdong Province, Longgang District, Henggang Shenzhen Street Ping Road No. 138, 101 Patentee before: Shenzhen City Tuo Tuo electromechanical Limited by Share Ltd |