CN204086873U - 智能机器人远程控制*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能机器人远程控制***，包括智能车，该智能车包括车体、以及安装在车体上的车轮、电机、电机驱动模块和单片机最小***，单片机最小***与电机驱动模块连接，电机驱动模块与电机连接，电机与车轮连接；还包括远程控制手机、第一蓝牙模块和车载手机，车载手机和第一蓝牙模块设置在车体上，所述第一蓝牙模块与单片机最小***连接，所述车载手机具有第二蓝牙模块，该车载手机通过第二蓝牙模块、第一蓝牙模块与单片机最小***建立通信连接，所述车载手机通过通信网络与远程控制手机建立通信连接。本实用新型能够对智能车进行远程控制。
Description
技术领域
本实用新型属于远程控制技术，具体涉及智能机器人远程控制***。
背景技术
智能车是移动机器人的一种，其内容涵盖机械、汽车、电子、自动控制、计算机、传感技术等多个学科的知识领域，被广泛的应用于工厂自动料车、固定场地搬运车等，也可应用于复杂、恶劣的工作环境，具有良好的民用和军用前景。现有智能车大多依靠其自身预置的程序进行自我控制，或通过遥控器进行控制，这两种控制方式的优点是简单、易于实现，但只能进行短距离控制，因此其应用范围受到了很大地限制。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种智能机器人远程控制***，能对智能车进行远程控制。
本实用新型所述的一种智能机器人远程控制***，包括智能车，该智能车包括车体、以及安装在车体上的车轮、电机、电机驱动模块和单片机最小***，单片机最小***与电机驱动模块连接，电机驱动模块与电机连接，电机与车轮连接；还包括远程控制手机、第一蓝牙模块和车载手机，车载手机和第一蓝牙模块设置在车体上，所述第一蓝牙模块与单片机最小***连接，所述车载手机具有第二蓝牙模块，该车载手机通过第二蓝牙模块、第一蓝牙模块与单片机最小***建立通信连接，所述车载手机通过通信网络与远程控制手机建立通信连接。
所述单片机最小***的型号为Arduino Uno，或为Arduino Mega ADK，或为Arduino Pro ，或为Arduino Fio，或为ATmega128，或为ATMEGA48，或为ATMEGA488，或为ATMEGA4168，或为AT90S2323，或为AT90S2343 ，或为ATMEGA8535，或为ATMEGA64，或为ATMEGA128。
所述车载手机和远程控制手机均为Android***智能手机。
所述第一蓝牙模块的型号为HC-05 ，或CSR8640，或BCM20741，或MS47SF2，或CC2541。
所述电机驱动模块包括芯片L298N以及***电路，所述电机为两个，所述芯片L298N的2脚和3脚与其中一个电机连接，芯片L298N的13脚和14脚与另一个电机连接。
本实用新型所述智能机器人远程控制***具有以下优点：
（1）通过2台Android***智能手机间视频信号和控制信号的实时传输，实现了智能手机通过3G或4G网络对机器人的远程控制；
（2）通过本地手机的按键操作，可实时控制机器人的前后、左右移动，进而可在本地实现对环境的远程可移动监控；
（3）利用Android***智能手机的语音识别功能，可在本地实现对远程移动机器人的声控，执行包括移动和拍照等动作；
（4）Android***智能手机通过第一蓝牙模块与单片机最小***连接，减少了连线，增加了使用的灵活性。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1中单片机最小***的电路图；
图3为图1中第一蓝牙模块的电路图；
图4为图1中电机驱动模块的电路图；
图5为本实用新型的流程图之一（车载手机端）；
图6为本实用新型的流程图之二（远程控制手机端）
图7为本实用新型的远程按键控制流程图；
图8为本实用新型的语音控制流程图；
图9为本实用新型的远程抓拍流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1所示的智能机器人远程控制***，包括智能车2、远程控制手机1、第一蓝牙模块4、车载手机3，该智能车2包括车体、以及设置在车体上的车轮、电机7、电机驱动模块5和单片机最小***6，所述第一蓝牙模块4和车载手机3设置在车体上，单片机最小***6分别与电机驱动模块5和第一蓝牙模块4连接，电机驱动模块5与电机7连接，所述车载手机3具有第二蓝牙模块，该车载手机3通过第二蓝牙模块、第一蓝牙模块4与单片机最小***6建立通信连接，所述车载手机3通过通信网络与远程控制（比如：3G或4G）手机1建立通信连接。远程控制手机1和车载手机3均为Android***智能手机。
如图2所示，单片机最小***6为Arduino单片机控制器，其包括微处理器ATMEGA8_TQFP32、接口转换芯片FT232RL、USN_MINI_B接口、ICSP接口、线性稳压电源LM2940、接插件J1和接插件J2。
如图3所示，第一蓝牙模块4采用HC-05蓝牙模块，其包括芯片HC-05、接插件J3、芯片RT9193-3.3以及***电路。
如图4所示，电机驱动模块5包括芯片L298N、电机M1、电机M2以及***电路，芯片L298N的2脚和3脚与电机M1连接，芯片L298N的13脚和14脚与电机M2连接。智能车2采用履带式车模。其中一个电机驱动智能车2的左车轮，另一个电机驱动智能车2的右车轮。当两个电机驱动左车轮和右车轮同速向前转时，智能车2前进；当两个电机驱动左车轮和右车轮同速向后转时，智能车2后退；当一个电机驱动左车轮向后转，另一个电机驱动右车轮向前转时，智能车2左转；当一个电机驱动左车轮向前转，另一个电机驱动右车轮向后转时，智能车2右转。
如图5和图6所示，车载手机3获取YUV420SP的视频数据流，将视频数据流转码为RGB数据流，然后连到一个发送Filter，通过UDP（即用户数据报协议）传输视频把RGB数据流发送出去。远程控制手机1通过一个接收Filter接收车载手机3发送的视频流，然后转换为Bitmap（即位图文件），再显示到ImageView上。
如图7所示，当车载手机3接收到远程控制手机1发送的控制指令后，车载手机3将该控制指令通过第一蓝牙模块4发送给单片机最小***6，单片机最小***6基于该控制指令控制电机驱动模块5，由电机驱动模块5驱动两个电机7转动，使智能车做出相应的动作。
在远程控制手机1上设置有五个指令键，其中：“↑”表示前行，“↓”表示后退，“←”表示向左转，“→”表示向右转，“停”表示停止。远程控制手机1通过这五个指令键来发送控制指令给车载手机3。由于操作人员在发送控制指令前，可通过远程控制手机1远程查看智能车2当前所在位置的路况，故能够有效避免智能车2与障碍物发生碰撞。
比如：当在远程控制手机1上点击 “↑”指令键时，远程控制手机1通过3G（或4G）通信网络将该控制指令发送给车载手机3，车载手机3通过第一蓝牙模块4将接收到的控制指令发送给单片机最小***6，单片机最小***6对该控制指令进行处理并将处理的结果发送给电机驱动模块5，电机驱动模块5通过电机M1和电机M2驱动智能车2向前运动。
如图8所示，本发明所述的智能机器人远程控制***通过两台智能手机实现远程语音控制，可支持监控端和生产现场通过网络进行音讯讯号传递，进行远程语音控制。该远程控制语音软件包括网络语音装置用于接收、传送和播放音讯讯号。该功能是基于Android***自身的sdk实现的。具体实现原理如下：
语音指令提取：在远程控制手机1的手机语音控制界面上按语音按钮，对其进行录音，包括：“前进”、“后退”、“左转”、“右转”、“停”这5个控制指令，对其进行编码分析和语音模型比对，特征提取后存于语音库，再对语音库中的语音进行解码转换为二进制指令类型，存储在指令库中。
语音识别：当远程控制手机1重新获取用户动态口令后，与指令库中的二进制指令进行匹配，若相同，则发送该控制指令；若不相同，则不发送该指令。发送指令时，不能同时发送两条指令，必须要等待一条指令执行完毕后才能发送下一条指令，例如：左转前进，必须是：左转→停→前进。
当车载手机3接收到该控制指令后，车载手机3将该控制指令通过第二蓝牙模块、第一蓝牙模块4与单片机最小***6建立的通信连接转发给单片机最小***6，由单片机最小***6执行该控制指令。
如图9所示，本发明所述的智能机器人远程控制***可实现远程抓拍，该功能是基于Android***自身的sdk实现的。抓拍是在视频传输的过程中实时抓拍，将车载手机3发送过来的RGB数据流转换为Bitmap,使得视频数据流连续。如果在传输中想要捕捉某一时刻的图片，就可以按下拍照，将Bitmap转码为Png图片，并将此时捕捉的图片保存至内存卡中，实现实时抓拍。
本发明所示的所述第一蓝牙模块的型号亦可为CSR8640，或BCM20741，或MS47SF2，或CC2541。所述单片机最小***的型号亦可为Arduino Uno，或为Arduino Mega ADK，或为Arduino Pro ，或为Arduino Fio，或为ATmega128，或为ATMEGA48，或为ATMEGA488，或为ATMEGA4168，或为AT90S2323，或为AT90S2343 ，或为ATMEGA8535，或为ATMEGA64，或为ATMEGA128。
Claims (5)
1.一种智能机器人远程控制***，包括智能车（2），该智能车（2）包括车体、以及安装在车体上的车轮、电机（7）、电机驱动模块（5）和单片机最小***（6），单片机最小***（6）与电机驱动模块（5）连接，电机驱动模块（5）与电机（7）连接，电机（7）与车轮连接；其特征在于：还包括远程控制手机（1）、第一蓝牙模块（4）和车载手机（3），车载手机（3）和第一蓝牙模块（4）设置在车体上，所述第一蓝牙模块（4）与单片机最小***（6）连接，所述车载手机（3）具有第二蓝牙模块，该车载手机（3）通过第二蓝牙模块、第一蓝牙模块（4）与单片机最小***（6）建立通信连接，所述车载手机（3）通过通信网络与远程控制手机（1）建立通信连接。
2.根据权利要求1所述的智能机器人远程控制***，其特征在于：所述单片机最小***（6）的型号为Arduino Uno，或为Arduino Mega ADK，或为Arduino Pro ，或为Arduino Fio，或为ATmega128，或为ATMEGA48，或为ATMEGA488，或为ATMEGA4168，或为AT90S2323，或为AT90S2343 ，或为ATMEGA8535，或为ATMEGA64，或为ATMEGA128。
3.根据权利要求1或2所述的移动机器人***，其特征在于：所述车载手机（3）和远程控制手机（1）均为Android***智能手机。
4.根据权利要求1或2所述的移动机器人***，其特征在于：所述第一蓝牙模块的型号为HC-05 ，或CSR8640，或BCM20741，或MS47SF2，或CC2541。
5.根据权利要求1或2所述的智能机器人远程控制***，其特征在于：所述电机驱动模块（5）包括芯片L298N以及***电路，所述电机（7）为两个，所述芯片L298N的2脚和3脚与其中一个电机连接，芯片L298N的13脚和14脚与另一个电机连接。
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- 2014-07-11 CN CN201420382515.8U patent/CN204086873U/zh active Active
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