CN204038440U - 一种agv运输车 - Google Patents
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Abstract
一种AGV运输车，包括车体，车体前端设置转向机构，车体后部设置驱动机构，转向机构包括转向架、转向电机、传动箱和转向轮，传动箱位于转向架上部与车体固定，两台转向电机对称设置传动箱上，传动箱内对称设置两个等直径的主动小齿轮，两个主动小齿轮之间设置一个从动大齿轮，两主动小齿轮的轮轴分别与一台转向电机传动连接，两主动小齿轮分别与从动大齿轮啮合，从动大齿轮轮轴固接转向架，转向架上设有转向轮轴，转向轮安装在转向轮轴上。本实用新型的转向机构采用双主动轮，可以有效消除由齿轮间隙导致的转向轮左右空行程，减少转向的响应时间；驱动机构与转向机构分离设置，有利于增强AGV运输车的载重能力和爬坡能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种运输工具，特别是一种AGV运输车。
背景技术
AGV运输车(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源,一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线。目前常用的AGV运输车为双舵轮型，即：AGV运输车的两个驱动车轮既装有驱动电机又装有转向电机及动力传动机构，驱动轮具有运动方位驱动和回转驱动的功能，两个驱动车轮设置在车体两侧，轮通过支撑结构与车体连接，车体还需设置其他从动轮承重。这种常用结构存在的问题是：转向机构和控制机构结构复杂、造价高、对维修、保养人员技能水平要求高；驱动轮兼具驱动、转向的双重作用，考虑转向的灵活性，驱动轮的直径设计受到限制，因此在一定程度上影响到AGV的载重和爬坡能力；此外传统的齿轮传动机构因齿轮间隙导致转向响应时间长，转向精确度欠佳。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术之弊端，提供一种转向反应快、转向精确度高、载重能力强的AGV运输车。
本实用新型所述问题是以下述技术方案实现的：
一种AGV运输车，包括车体，所述车体前端设置转向机构，车体后部设置驱动机构，所述转向机构包括转向架、转向电机、传动箱和转向轮，所述传动箱位于转向架上部与车体固定，两台转向电机对称设置在传动箱上，传动箱内对称设置两个等直径的主动小齿轮，两个主动小齿轮之间设置一个从动大齿轮，两个主动小齿轮的轮轴分别与一台转向电机传动连接，两个主动小齿轮分别与从动大齿轮啮合，从动大齿轮轮轴固接转向架，转向架上设有转向轮轴，转向轮安装在转向轮轴上。
上述AGV运输车，所述驱动机构包括驱动电机、差速齿轮箱和设置在车体两侧的驱动轮，驱动电机、差速齿轮箱分别与车体固定，驱动电机与差速齿轮箱的输入轴传动连接，差速齿轮箱的输出轴与两驱动轮传动连接。
上述AGV运输车，所述转向轮轴上并排设置两个的转向轮，所述驱动轮的直径大于转向轮的直径。
上述AGV运输车，所述传动箱和转向架间设置推力轴承，所述从动大齿轮轮轴下部依次穿过传动箱、推力轴承和转向架，从动大齿轮轮轴下端设有防松螺母。
本实用新型对常用AGV运输车的结构进行了改进，其主要优点体现在如下方面：1、转向机构设置在车体前部，采用两台转向电机带动两个主动小齿轮与一个从动大齿轮啮合的传动结构，相比传统单主动轮与从动轮啮合，可以有效消除由齿轮间隙导致的转向轮左右空行程，减少转向的响应时间，使转向更加精确；2、驱动机构与转向机构分离设置，可以将设置在车体后部的驱动轮直径做到较大，从而增强AGV运输车的载重能力和爬坡能力，适应不同的路况，通过性能好；3、转向轮采用并排设置的两个轮，较单转向轮稳定性好，承重能力强。
附图说明
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
图1是本实用新型实施例的结构示意图；
图2是图1的俯视图；
图3是图1的右视图；
图4是转向机构示意图。
图中各标号清单为：1、车体， 2、驱动轮，3、转向轮，4、差速齿轮箱，5、驱动电机，6、转向电机，7、主动小齿轮，8、从动大齿轮，9、从动大齿轮轮轴，10、传动箱，11、推力轴承，12、转向架，13、转向轮轴，14、防松螺母。
具体实施方式
参看图1，本实用新型所述AGV运输车包括车体1，分离设置的转向机构和驱动机构分别位于车体1的前端及后部。为实现转向灵活，位于车体1前端的转向轮3直径较小；为增强AGV运输车的载重能力和爬坡能力，提高通过性，位于车体1后部的驱动轮2直径较大。本实用新型这种转向机构和驱动机构分离设置的结构在有利于提高AGV运输车承重能力的同时，可以使转向机构、驱动机构都相对简单，方便后期AGV运输车维修、保养。
参看图2、图3、图4，所述转向机构包括转向架12、转向电机6、传动箱10、和转向轮3。传动箱10位于转向架12上部与车体1固定，对称设置的两台转向电机6固定在传动箱10上，传动箱10内对称设置两个等直径的主动小齿轮7，两个主动小齿轮7之间设置一个从动大齿轮8，每台转向电机6分别驱动一个主动小齿轮7转动，两主动小齿轮7分别与从动大齿轮8啮合，从动大齿轮8安装在从动大齿轮轮轴9上。在传动箱10和转向架12之间设有推力轴承11，从动大齿轮轮轴9的下部依次穿过传动箱10、推力轴承11和转向架12，从动大齿轮轮轴9下端设有防松螺母14。转向架12为“П”形，转向架12的两侧板支撑转向轮轴13，两个转向轮3并排安装在转向轮轴13上。AGV运输车需要转向时，两个转向电机6同速同向转动，驱动两个主动小齿轮7同速同向转动，两个主动小齿轮7带动从动大齿轮8转动，从动大齿轮轴9随同转动，从动大齿轮轴9带动转向架12转动某一角度，转向架12带动转向轮3实现转向。试验表明，采用两个主动小齿轮7、一个从动大齿轮8的啮合传动相比传统一个主动轮与一个从动轮啮合传动，可以有效消除由齿轮间隙造成的转向轮左右空行程，减少转向的响应时间，使转向动作更加精确。主动小齿轮7和从动大齿轮8减速比较大，可以起到增大扭距和降低转速的效果。采用两个转向轮3，一方面可提高AGV运输车的运行稳定性，另一方面可增加承重能力。
参看图1、图2，所述驱动机构包括驱动电机5、差速齿轮箱4和设置车体1两侧的驱动轮2。驱动电机5为普通直流减速电机，差速齿轮箱4为市售产品，驱动电机5和差速齿轮箱4均与车体1固定，驱动电机5经差速齿轮箱4带动两个驱动轮2转动。
本实用新型工作时由PLC集中控制，PLC发出指令使驱动电机5工作，提供运行的动力。当AGV运输车与地面上的磁条位置发生偏执时，导航传感器将采集到的磁条位置信号传送给PLC，PLC则将需要转动的方向指令传给控制转向电机6的电器元件，使转向机构动作，实现AGV运输车自动转向的目的。
Claims (4)
1.一种AGV运输车，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）前端设置转向机构，车体后部设置驱动机构，所述转向机构包括转向架（12）、转向电机（6）、传动箱（10）和转向轮（3），所述传动箱（10）位于转向架（12）上部与车体（1）固定，两台转向电机（6）对称设置在传动箱（10）上，传动箱（10）内对称设置两个等直径的主动小齿轮（7），两个主动小齿轮（7）之间设置一个从动大齿轮（8），两个主动小齿轮（7）的轮轴分别与一台转向电机（6）传动连接，两个主动小齿轮（7）分别与从动大齿轮（8）啮合，从动大齿轮轮轴（9）固接转向架（12），转向架（12）上设有转向轮轴（13），转向轮（3）安装在转向轮轴（13）上。
2.根据权利要求1所述的AGV运输车，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机（5）、差速齿轮箱（4）和设置在车体（1）两侧的驱动轮（2），驱动电机（5）、差速齿轮箱（4）分别与车体（1）固定，驱动电机（5）与差速齿轮箱（4）的输入轴传动连接，差速齿轮箱（4）的输出轴与两驱动轮（2）传动连接。
3.根据权利要求2所述的AGV运输车，其特征在于，所述转向轮轴（13）上并排设置两个的转向轮（3），所述驱动轮（2）的直径大于转向轮（3）的直径。
4.根据权利要求2所述的AGV运输车，其特征在于，所述传动箱（10）和转向架（12）间设置推力轴承（11），所述从动大齿轮轮轴（9）下部依次穿过传动箱（10）、推力轴承（11）和转向架（12），从动大齿轮轮轴（9）下端设有防松螺母（14）。
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104925131A (zh) * | 2015-06-29 | 2015-09-23 | 李丰超 | 一种方便转向和侧移的汽车 |
| CN105759819A (zh) * | 2016-03-28 | 2016-07-13 | 西安万物工业控制技术有限公司 | 一种双向行驶的无人搬运车 |
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| CN105947567A (zh) * | 2016-07-02 | 2016-09-21 | 凌中良 | 一种塑料圆管的输送车 |
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