CN203993906U - 中型负载工业机器人腕部传动结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种中型负载工业机器人腕部传动结构，J5轴电机安装在臂座的一端；J6轴电机安装在J6轴电机座上，J6轴电机座转动设置在臂座的另一端，J5轴电机的输出轴与J6轴电机的输出轴垂直，J5轴电机的输出轴通过皮带驱动J6轴电机座转动，且J6轴电机座转动的转轴与J5轴电机的输出轴平行，J6轴电机的输出轴上设置末端法兰；J5轴减速器的输出轴连接J6轴电机座并且J5轴减速器的输出轴与J6轴电机座转动的转轴共线，J5轴减速器的输入轴上设置第二带轮，J5轴电机的输出轴上设置第一带轮，第一带轮和第二带轮通过皮带连接。有益效果是：解决了现有技术加工难度大、周期长、成本高、多级的传动会导致传动精度低、效率低、噪音大的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种中型负载工业机器人腕部传动结构。
背景技术
在机器人本体研发过程中，腕部传动方案的设计是一个非常关键的环节，是整个机器人机械部分研发的技术核心之一。
在调研国内自主研发机器人腕部传动方案中发现，负载在50Kg范围以下的低负载工业机器人腕部传动结构一般采用“伺服电机+齿轮传动(轴传动)+大速比准双曲面齿轮+输出端”或“伺服电机+齿轮传动(轴传动)+谐波减速器+输出端”的方案，由于负载原因，以上传动结构无法在中、大型工业机器人手腕中实现；(因为准双曲面齿轮传动和谐波减速器适用于小负载，无法在尺寸、刚度、转矩等参数上满足中、大型机器人手腕传动结构的需求)而目前负载在50～200Kg范围内的中型负载工业机器人腕部传动结构基本都是采用“伺服电机+齿轮传动(轴传动)+减速器+输出端”的传动结构，该结构的具体方案是J5、J6轴伺服电机均放置在电机座上，J5、J6轴伺服电机带动一齿轮传动(轴传动)，齿轮(轴)带动一J5、J6轴减速器，J5、J6轴减速器输出端和J5、J6轴输出端连接在一起，从而带动J5、J6轴按照指定的速度运动到指定的位置；该方案中齿轮传动(轴传动)一般是直齿轮传动+轴传动+锥齿轮传动的多级传动，齿轮传动(轴传动)是非常典型的一种传动方式，绝大多数传动方案均可以用到，但是机器人手腕部分所要求的齿轮(轴)，一般具有加工难度大、周期长、成本高、多级的传动会导致传动精度低、效率低、噪音大等问题，且由于结构原因导致装配复杂、配套工装多、装配工时长等问题。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种中型负载工业机器人腕部传动结构，解决现有技术加工难度大、周期长、成本高、多级的传动会导致传动精度低、效率低、噪音大的问题。
为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：
一种中型负载工业机器人腕部传动结构，包括
臂座；
J5轴电机，所述的J5轴电机安装在臂座的一端；
J6轴电机，所述的J6轴电机安装在手腕体上，手腕体转动设置在臂座的另一端，所述的J5轴电机的输出轴与J6轴电机的输出轴垂直，所述的J5轴电机的输出轴通过皮带驱动手腕体转动，且手腕体转动的转轴与J5轴电机的输出轴平行，J6轴电机的输出轴上设置末端法兰；
设置在臂座上的J5轴减速器，J5轴减速器的输出轴连接手腕体并且J5轴减速器的输出轴与手腕体转动的转轴共线，J5轴减速器的输入轴上设置第二带轮，J5轴电机的输出轴上设置第一带轮，所述的第一带轮和第二带轮通过皮带连接。
本实用新型分别采用J6轴电机直接驱动J6轴减速器以及J5轴电机通过带传动驱动J5轴减速器，因为带传动噪音低，传动平稳，容易装配，便于调整中心距，代替手腕内部的齿轮传动，既可满足一般中型负载机器人的高精度和高效率要求，又可以大大的降低机器人的制造成本，且降低了手腕部分的装配难度，提高装配效率，手腕在运行过程中的噪音也会降低。
作为本实用新型的进一步改进，手腕体上还设置有与手腕体一同转动的自动收线盘，所述的自动收线盘和J5轴减速器分别位于手腕体的两侧，且自动收线盘的转轴与J5轴减速器的输出轴共线。
设置自动收线盘，当J5轴电机转动，带动J6轴电机在随手腕体转动过程中，J6轴电机在拉扯其电缆线时，电缆线可在自动收线盘上伸缩，即能为J6轴电机提供适当长度的电缆线，又不会因为J6轴电机的拉扯而发生电缆线凌乱的状况。
作为本实用新型的进一步改进，所述的手腕体上还设置有J6轴减速器，所述的J6轴电机的输出轴通过J6轴减速器连接末端法兰。
设置J6轴减速器对末端法兰的转速进行调节，从而控制末端法兰上负载的转动速度，使负载以指定的速度转动到指定的位置。
综上所述，本实用新型的有益效果是：解决了现有技术加工难度大、周期长、成本高、多级的传动会导致传动精度低、效率低、噪音大的问题，而且本实用新型还具有结构简单的优点。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。
如图1所示的中型负载工业机器人腕部传动结构，包括臂座1、J5轴电机2、J6轴电机3、设置在臂座1上的J5轴减速器4、J6轴减速器5、自动收线盘6和末端法兰7，所述的J5轴电机2安装在臂座1的一端，所述的J6轴电机3安装在手腕体11上，手腕体11转动设置在臂座1的另一端，所述的J5轴电机2的输出轴与J6轴电机3的输出轴垂直，所述的J5轴电机2的输出轴通过皮带8驱动手腕体11转动，且手腕体11转动的转轴与J5轴电机2的输出轴平行，所述的自动收线盘6设置在手腕体11上且与手腕体一同转动，所述的自动收线盘6和J5轴减速器4分别位于手腕体11的两侧，且自动收线盘6的转轴与J5轴减速器4的输出轴共线。所述的J6轴减速器5设置在手腕体11上，所述的J6轴电机3的输出轴上设置J6轴电机齿轮12，J6轴电机齿轮12与J6轴减速器5内的齿轮相啮合，J6轴减速器5的输出轴连接末端法兰7。J5轴减速器4的输出轴连接手腕体11并且J5轴减速器4的输出轴与手腕体11转动的转轴共线，J5轴减速器4的输入轴上设置第二带轮9，J5轴电机2的输出轴上设置第一带轮10，所述的第一带轮10和第二带轮9通过皮带8连接。
本实用新型具体的传动原理如下：
1.J5轴电机2启动，驱动J5轴电机2输出轴上的第一带轮10转动，第一带轮10通过皮带8带动第二带轮9转动，第二带轮9带动J5轴减速器4输入轴转动，并经过J5轴减速器4减速后，带动手腕体11与自动收线盘6一同绕着O5—O5转动，也就是J6轴电机3绕着O5—O5转动，以指定的速度转动到指定的位置。在J6轴电机3转动时，J6轴电机3的电缆线伸长，J6轴电机3往回转时，J6轴电机3的电缆线收在自动收线盘6上，而不会凌乱缠绕。
2.J6轴电机3启动，J6轴电机3的输出轴驱动J6轴电机齿轮12转动，从而带动J6轴减速器5工作，对J6轴电机3减速后由末端法兰7带动负载绕O6—O6转动，以指定的速度转动到指定的位置。
本实用新型中未作特别说明的均为现有技术，或者通过现有技术就能够实现，应当理解的是本实用新型中所述具体实施案例仅为本实用新型的较佳实施案例而已，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本实用新型的技术范畴。
Claims (3)
1.一种中型负载工业机器人腕部传动结构，其特征在于：包括
臂座；
J5轴电机，所述的J5轴电机安装在臂座的一端；
J6轴电机，所述的J6轴电机安装在J6轴电机座上，J6轴电机座转动设置在臂座的另一端，所述的J5轴电机的输出轴与J6轴电机的输出轴垂直，所述的J5轴电机的输出轴通过皮带驱动J6轴电机座转动，且J6轴电机座转动的转轴与J5轴电机的输出轴平行，J6轴电机的输出轴上设置末端法兰；
设置在臂座上的J5轴减速器，J5轴减速器的输出轴连接J6轴电机座并且J5轴减速器的输出轴与J6轴电机座转动的转轴共线，J5轴减速器的输入轴上设置第二带轮，J5轴电机的输出轴上设置第一带轮，所述的第一带轮和第二带轮通过皮带连接。
2.根据权利要求1所述的中型负载工业机器人腕部传动结构，其特征在于：J6轴电机座上还设置有与J6轴电机座一同转动的自动收线盘，所述的自动收线盘和J5轴减速器分别位于J6轴电机座的两侧，且自动收线盘的转轴与J5轴减速器的输出轴共线。
3.根据权利要求1或2所述的中型负载工业机器人腕部传动结构，其特征在于：所述的J6轴电机座上还设置有J6轴减速器，所述的J6轴电机的输出轴通过J6轴减速器连接末端法兰。
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|---|---|---|---|---|
| CN106737817A (zh) * | 2016-12-17 | 2017-05-31 | 江门市蓬江区联诚达科技发展有限公司 | 一种协助机械人的关节轴结构 |
| CN110315568A (zh) * | 2019-08-16 | 2019-10-11 | 重庆卓来科技有限责任公司 | 一种机器人腕部与机器人 |
| CN115070783A (zh) * | 2021-03-11 | 2022-09-20 | 湖南全宇工业设备有限公司 | 一种用于铸件清理加工的3t3r机器人及铸件加工*** |
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2014
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