CN203692234U - 一种海参捕捞潜器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种海参捕捞潜器，通过垂直和水平方向螺旋桨的旋转达到捕捞潜器的三维移动，同时通过驱动电机和电机转动分别实现机械爪的张合和在垂直面内上、下转动，达到对海参的抓捕和收储的目的，海参捕捞潜器，包括储存舱、螺旋桨、机械手基座、驱动电机、螺杆、螺旋传动机构、活动连杆和机械爪，所述储存舱两侧设有两根支撑架，在支撑架上处于所述储存舱一端末的位置上均设有一个水平安装的螺旋桨，在支撑架上处于所述储存舱中部的位置上均设有一个垂直向安装的螺旋桨，在支撑架上处于所述储存舱的另一端末固定一机械手基座，所述机械手基座内部设有一电机。全机械自动化的捕捞解决了现有捕捞工作的不便，其体积小、重量轻、外观简单、效率高、操作简便、经济实用。

Description

一种海参捕捞潜器

技术领域

本实用新型涉及一种海参捕捞潜器。

背景技术

目前海参捕捞一般采用人工捕捞，采用人工捕捞，潜水员下潜深度受到限制，一般而言深水处的海参品质较好，由于水下存在暗流，危险性较大，而且长时间潜水，潜水员容易疲惫，有可能还会患上潜水病，这些因素的存在，提高了人工捕捞成本，且捕捞风险大，受环境影响不能持续作业。为了代替潜水员捕捞海参工作，在中国专利申请号：20111019634.7中公开了一种海参捕捞器，其包括壳体、控制装置和电源，控制装置包括遥控器和电路板，遥控器与电路板相连接，壳体内设有浮沉调节装置、吸参装置和电路板，壳体前端设有海参吸嘴，后端设有出货门，底部设有行走装置，其主要是通过吸参装置中的水泵工作产生动力来吸取海参，但从实际考虑其行走装置控制困难，反应速度慢，难以实现微调，吸参装置在工作时容易搅混海水，影响摄像头观察效果，而且容易吸到杂物堵塞吸嘴，极大影响海参捕捞效率。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种海参捕捞潜器，通过垂直和水平方向螺旋桨旋转达到捕捞潜器的三维移动，同时通过驱动电机和电机转动分别实现机械爪的张、合和在垂直面内上、下方向转动，达到对海参的抓捕和存储的目的，全机械自动化的捕捞解决了现有捕捞工作的不便。

本实用新型具体是通过以下技术方案来实现的：

一种海参捕捞潜器，包括储存舱、螺旋桨、机械手基座、驱动电机、螺杆、螺旋传动机构、活动连杆和机械爪，所述储存舱两侧设有两根支撑架，在支撑架上处于所述储存舱一端末的位置上均设有一个水平安装的螺旋桨，在支撑架上处于所述储存舱中部的位置上均设有一个垂直向安装的螺旋桨，在支撑架上处于所述储存舱的另一端末固定一机械手基座，所述机械手基座内部设有一电机，所述电机输出轴连接一减速器，所述减速器连接一减速器伸出轴，所述减速器伸出轴通过固定螺钉固定在一伸长杆上，所述伸长杆连接中空密封的外壳，所述外壳内部设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接螺杆，所述螺杆连接螺旋传动机构，所述螺旋传动机构上分别设有两根对称的活动连杆，所述活动连杆上分别设有机械爪，且所述机械爪处于所述外壳外部，所述电机、螺旋桨、驱动电机都通过电缆连接控制器。

进一步地，所述机械爪为半圆球形，含有至少一根爪齿，且所述机械爪圆弧内部同心设置有半环结构，机械爪合拢后呈两个半环结构互相对接吻合，且两个机械爪的爪齿之间相互交错合拢；

进一步地，所述机械手基座上设有光源和摄像头，且至少包括分别朝向储存舱和机械爪方向两组光源和摄像头；

进一步地，所述光源和摄像头连接控制器，所述控制器还连接显示装置。

本实用新型产生的有益效果为：本实用新型模拟人手的机械爪结构捕捞海参，其体积小、重量轻、外观简单、效率高、操作简便、经济实用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构侧视示意图；

图2为本实用新型整体结构俯视示意图；

图3为机械手基座的结构示意图；

图4为机械手的结构示意图；

图5为机械爪合拢后的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1～5，一种海参捕捞潜器，包括储存舱1、螺旋桨2、机械手基座3、电机9、驱动电机15、螺杆16、螺旋传动机构17、活动连杆18和机械爪19，所述储存舱1两侧各设有一根支撑架8，在每根支撑架8上处于所述储存舱1一端末的位置上均设有一个水平向安装的螺旋桨2，在每根支撑架8上处于所述储存舱中部的位置上均设有一个垂直向安装的螺旋桨，其中水平向安装的螺旋桨2可以控制向前或向后的两个方向，垂直向安装的螺旋桨可以控制向上或向下的两个方向，其数量不限可根据实际需求安装。在支撑架8上处于所述储存舱的另一端末固定一机械手基座3，所述机械手基座3内部设有一电机9，所述电机9的输出轴连接一减速器11，所述减速器11连接一减速器伸出轴12，所述减速器伸出轴12通过固定螺钉13固定在一伸长杆14上，所述伸长杆14连接中空密封的外壳，所述外壳内部设有驱动电机15，所述驱动电机15的输出轴连接螺杆16，所述螺杆16连接螺旋传动机构17，所述螺旋传动机构17上分别设有两根对称的活动连杆18，所述活动连杆18上分别设有机械爪19，且所述机械爪19处于所述外壳外部，所述电机9、螺旋桨2、驱动电机15都通过电缆连接控制器，电缆线包括电源线和控制通信线缆。当然为了保持捕捞潜器的整体平衡性，可以在支撑架8上需要的位置补充平衡块4，保证在海底时整个装置保持平衡，不会因为重力不均的原因发生任何角度的倾斜现象。

进一步地，所述机械爪19为半圆球形，含有至少一根爪齿，且所述机械爪圆弧内部同心设置有半环结构20，机械爪合拢后呈两个半环结构20互相对接吻合，且两个机械爪的爪齿之间相互交错合拢。机械爪的爪齿是成相互错开的，与人双手交叉合拢一样，这样既可以减小机械爪体积，半环结构20形成的圆形结构将海参包裹，可以方便地抓牢海参且对海参无损伤。

同时在机械手基座3上设有光源和摄像头，且至少包括分别朝向储存舱1和机械爪19方向两组光源和摄像头，所述光源和摄像头连接控制器，所述控制器还连接显示装置，可以实时通过海面显示装置监控海底的情况，如储存舱1是否存满、海底是否有海参被发现等状况，在储存舱1内表面铺设了一层渔网，将网提起即可取出海参，换一张渔网，机器人又可重复进行捕捞作业。

本实用新型在抓捕海参时，先将装置投入指定水域，通过海面显示装置和控制器连接至装置，然后监控和操作，启动螺旋桨2水平和垂直运行，达到整个捕捞器的在海里的三维运动。在摄像头捕捉到海参时，调节螺旋桨2下潜到达指定位置，启动驱动电机15，驱动电机15的驱动轴连接螺杆16带动连接螺旋旋转，而所述螺杆16连接螺旋传动机构17，这样传动机构随着螺旋的旋转向远离电机的方向运动，从而推动活动连杆18向前运动，由于活动连杆18与机械爪19的连接关系，两个机械爪19合拢将海参抓捕包裹在半环结构内部。在从显示器上监控到捕捉到海参后，打开电机9，所述电机9的输出轴连接一减速器11，所述减速器11连接一减速器伸出轴12，减速器伸出轴缓慢旋转，而由于减速器伸出轴12通过固定螺钉13固定在一伸长杆14上，这样伸长杆14随着减速器伸出轴12的转动而旋转，当旋转到储存舱的上方时，开启驱动电机15实现反向旋转，同理螺杆16旋转带动螺旋传动机构17向着电机的方向移动，拉动活动连杆18运行，机械爪张开，海参落入到储存舱内部，完成一次抓捕工作。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种海参捕捞潜器，其特征在于，包括储存舱、螺旋桨、机械手基座、驱动电机、螺杆、螺旋传动机构、活动连杆和机械爪，所述储存舱两侧设有两根支撑架，在支撑架上处于所述储存舱一端末的位置上均设有一个水平安装的螺旋桨，在支撑架上处于所述储存舱中部的位置上均设有一个垂直向安装的螺旋桨，在支撑架上处于所述储存舱的另一端末固定一机械手基座，所述机械手基座内部设有一电机，所述电机的输出轴连接一减速器，所述减速器连接一减速器伸出轴，所述减速器伸出轴通过固定螺钉固定在一伸长杆上，所述伸长杆连接中空密封的外壳，所述外壳内部设有驱动电机，所述驱动电机的输出轴连接螺杆，所述螺杆连接螺旋传动机构，所述螺旋传动机构上分别设有两根对称的活动连杆，所述活动连杆上分别设有机械爪，且所述机械爪处于所述外壳外部，所述电机、螺旋桨、驱动电机都通过电缆连接控制器。

2.如权利要求1所述的一种海参捕捞潜器，其特征在于，所述机械爪为半圆球形，含有至少一根爪齿，且所述机械爪圆弧内部同心设置有半环结构，机械爪合拢后呈两个半环结构互相对接吻合，且两个机械爪的爪齿之间相互交错合拢。

3.如权利要求1所述的一种海参捕捞潜器，其特征在于，所述机械手基座上设有光源和摄像头，且至少包括分别朝向储存舱和机械爪方向两组光源和摄像头。

4.如权利要求3所述的一种海参捕捞潜器，其特征在于，所述光源和摄像头连接控制器，所述控制器还连接显示装置。