CN203646084U - 智能多功能作业车 - Google Patents

Abstract

本实用新型智能多功能作业车，属于机电一体化机车技术领域；所要解决的技术问题为提供一种集喷药、采摘果实、除草、饲养等为一体的多功能作业车；解决技术问题所采用的技术方案为：智能多功能作业车，包括行走装置、主作业装置和辅助作业装置，所述机架的顶部安装有可更换的储料装置，所述机架的两侧均安装有履带，所述机架的后端设置有进气管和排气管，所述进气管内设置有无线电接收装置和无线电发射装置，机架的内部设置有驱动***和信号处理***，所述驱动***包括发动机、发电机和储电器，所述发动机和储电器通过发电机相连，所述信号处理***处理来自第一作业臂和第二作业臂的电信号；本实用新型可广泛应用在农业机械技术领域。

Description

智能多功能作业车

技术领域

本实用新型智能多功能作业车，属于机电一体化机车技术领域。

背景技术

随着社会经济的不断发展，农业和养殖业不需要太多劳动力，工作者借助农业机械就可以完成农作物的种植与收割、牧场的日常管理和其他一些农活；另外，在城市环卫工作中，环卫工人每天在车辆中穿梭，十分危险；另外，在果树采摘方面，目前还是以人工采摘为主，其工作效率低，到了收获季节，大片的果林采摘就需要大批的劳动力，造成人力物力浪费，果实大多长在树枝的边缘，上树采摘容易发生危险。目前的农田喷药、除草等农活，大多是靠人力完成，牵制了不少的劳动力。

实用新型内容

    本实用新型技术克服了现有技术所存在的不足，要解决的技术问题，即提供一种集喷药、采摘果实和除草等于一体的多功能作业车。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：智能多功能作业车，包括行走装置、主作业装置和辅助作业装置，所述行走装置包括机架，所述机架的顶部安装有可更换的储料装置，所述机架的两侧均安装有履带，所述机架的后端设置有进气管和出气管，所述进气管内设置有无线电接收装置和无线电发射装置，机架的内部设置有驱动***和信号处理器，所述驱动***包括发动机、发电机和储电器，所述发动机和储电器之间通过发电机相连，所述储电器为行走装置、主作业装置、辅助作业装置和信号处理器提供电能，所述信号处理器处理来自主作业装置的电信号；

所述主作业装置包括第一作业臂和第二作业臂，所述第一作业臂和第二作业臂均安装在机架的前端，所述第一作业臂包括第一旋转机构、第一动力臂、第一弯折机构和第一功能臂，所述第一旋转机构固定设置在机架的前端，第一旋转机构的顶端通过第一弯折机构连接有第一动力臂，所述第一动力臂在水平和竖直方向上均可绕机架旋转，所述第一动力臂的顶部安装有第一摄像头，所述第一动力臂的前端安装有第一功能臂；

所述第二作业臂包括第二旋转机构、第二动力臂、第二弯折机构和第二功能臂，所述第二旋转机构固定设置在机架的前端，第二旋转机构的顶端通过第二弯折机构连接有第二动力臂，所述第二动力臂在水平和竖直方向上均可绕机架旋转，所述第二动力臂的顶部安装有第二摄像头，所述第二动力臂为伸缩臂，所述第二动力臂的前端安装有第二功能臂；

所述辅助作业装置通过支架安装在机架的后端。

所述储料装置为果实收集筐，或为农药罐，所述果实收集筐通过隔板分隔为不同的收集区域。

所述第一功能臂为机械手，所述机械手在第一动力臂的驱动下可抓紧或松开，所述机械手内设置有测量机械手张开距离的传感器，所述传感器为信号处理器提供测量信号。

所述第二功能臂为农药喷雾杆，所述农药喷雾杆通过管道与压力泵的一端相连，压力泵的另一端与农药罐相连，所述压力泵通过信号处理器来控制流量。

所述辅助作业装置为除草辊，所述除草辊通过轴安装在支架上，所述除草辊外圈上设置有多个可勾草的倒钩，所述除草辊在驱动***的驱动下转动。 

本实用新型利用发动机带动发电机为整机提供电能，并驱动伺服电机或步进电机来实现履带行走，同时利用无限电控制***控制伺服电机控制器或步进电机控制器的运作，机械手臂利用机车提供的电能并在无线电控制***的控制下运动，无线电控制***利用摄像头采集到的图像，并通过图像分析来控制主作业装置和辅助作业装置的运动。

本实用新型与现有技术相比具有以下突出效果：

一、利用无线电来控制本实用新型的果实采摘、喷药和除草等，方便快捷，实现一机多用，而且，本实用新型可在一些特定环境下可以自动运行，节约了人力物力，更加人性化地适应现代农业的发展。

二、本实用新型可以方便快捷地采摘果实，利用果实和树叶色差较大，第一摄像机将树上的颜色区域进行分辨和识别，对果实捕捉定位，可以自动进行果实采摘，另外，可以利用机械手内设置的传感器来判断果实的大小并分类，将不同大小的果实放入果实收集筐的不同区域内，降低了果农的劳动强度。

三、本实用新型可以对农作物喷农药，以前的人工喷农药对果农的身心健康造成不良影响，本实用新型可以利用无线电操控来完成喷农药，也可以数字化设定路线完成喷农药，降低了农民的劳动强度，并保证了农民的身心健康。

四、本实用新型在机架的后端设置有除草辊，利用除草辊上设置的倒钩，可以将农田里的杂草去除，节约了劳动力。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明。

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1为行走装置，2为支架，3为第一弯折机构，4为第二弯折机构，5为机架，6为进气管，7为出气管，8为储料装置，9为除草辊，10为履带，11为第一旋转机构，12为第一摄像头，13为第一动力臂，14为第一功能臂，15为第二功能臂，16为第二旋转机构，17为第二摄像头，18为第二动力臂。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明，附图为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

智能多功能作业车，包括行走装置1、主作业装置和辅助作业装置，所述行走装置1包括机架5，所述机架5的顶部安装有可更换的储料装置8，所述机架5的两侧均安装有履带10，所述机架5的后端设置有进气管6和出气管7，所述进气管6内设置有无线电接收装置和无线电发射装置，机架5的内部设置有驱动***和信号处理器，所述驱动***包括发动机、发电机和储电器，所述发动机和储电器之间通过发电机相连，所述储电器为行走装置1、主作业装置、辅助作业装置和信号处理器提供电能，所述信号处理器处理来自主作业装置的电信号；

所述主作业装置包括第一作业臂和第二作业臂，所述第一作业臂和第二作业臂均安装在机架5的前端，所述第一作业臂包括第一旋转机构11、第一动力臂13、第一弯折机构3和第一功能臂14，所述第一旋转机构11固定设置在机架5的前端，第一旋转机构11的顶端通过第一弯折机构3连接有第一动力臂13，所述第一动力臂13在水平和竖直方向上均可绕机架5旋转，所述第一动力臂13的顶部安装有第一摄像头12，所述第一动力臂13的前端安装有第一功能臂14；

所述第二作业臂包括第二旋转机构16、第二动力臂18、第二弯折机构4和第二功能臂15，所述第二旋转机构16固定设置在机架5的前端，第二旋转机构16的顶端通过第二弯折机构4连接有第二动力臂18，所述第二动力臂18在水平和竖直方向上均可绕机架5旋转，所述第二动力臂18的顶部安装有第二摄像头17，所述第二动力臂18为伸缩臂，所述第二动力臂18的前端安装有第二功能臂15；

所述辅助作业装置通过支架2安装在机架5的后端。

所述储料装置8为果实收集筐，或为农药罐，所述果实收集筐通过隔板分隔为不同的收集区域。

所述第一功能臂14为机械手，所述机械手在第一动力臂13的驱动下可抓紧或松开，所述机械手内设置有测量机械手张开距离的传感器，所述传感器为信号处理器提供测量信号。

所述第二功能臂15为农药喷雾杆，所述农药喷雾杆通过管道与压力泵的一端相连，压力泵的另一端与农药罐相连，所述压力泵通过信号处理器来控制流量。

所述辅助作业装置为除草辊9，所述除草辊9通过轴安装在支架2上，所述除草辊9上设置有多个可勾草的倒钩，所述除草辊9在驱动***的驱动下转动。

本实用新型在采摘果实时，机架5上的储料装置8为果实收集筐，本实用新型进入果园后，调到摘果模式后，启动本实用新型，人通过无线操纵手柄来控制本实用新型的行进方向，第一作业臂上的第一摄像头12采集果树上的果实信号，然后将果实信号反馈给机架5里设置的信号处理器，信号处理器操控机械手对果实进行采摘，机械手上设置的传感器来判断采摘到的果实的大小，然后将不同大小的果实放到果实收集筐不同的区域里。

本实用新型在喷农药时，机架5上的储料装置8为农药罐，使用时，调到喷药模式后，将农药罐里面灌满农药后，启动本实用新型，人通过无线操纵手柄来控制本实用新型的行进方向，第二作业臂上的摄像头可以将田地里的画面传播到操纵者这边，操纵者可以根据需要来控制农药的流量和喷洒范围。

本实用新型在除草时，将本实用新型调到除草模式，然后启动本实用新型，操纵者通过无线操纵手柄控制本实用新型的运动轨迹，除草辊9即可将行走路径上的草清理掉。

本实用新型处了上述的用途外，还可应用在其他技术领域，例如：本实用新型可完成牧场添加饲料等一系列喂养程序。

Claims (5)

1.智能多功能作业车，其特征在于，包括行走装置（1）、主作业装置和辅助作业装置，所述行走装置（1）包括机架（5），所述机架（5）的顶部安装有可更换的储料装置（8），所述机架（5）的两侧均安装有履带（10），所述机架（5）的后端设置有进气管（6）和出气管（7），所述进气管（6）内设置有无线电接收装置和无线电发射装置，机架（5）的内部设置有驱动***和信号处理器，所述驱动***包括发动机、发电机和储电器，所述发动机和储电器之间通过发电机相连，所述储电器为行走装置（1）、主作业装置、辅助作业装置和信号处理器提供电能，所述信号处理器处理来自主作业装置的电信号；

所述主作业装置包括第一作业臂和第二作业臂，所述第一作业臂和第二作业臂均安装在机架（5）的前端，所述第一作业臂包括第一旋转机构（11）、第一动力臂（13）、第一弯折机构（3）和第一功能臂（14），所述第一旋转机构（11）固定设置在机架（5）的前端，第一旋转机构（11）的顶端通过第一弯折机构（3）连接有第一动力臂（13），所述第一动力臂（13）在水平和竖直方向上均可绕机架（5）旋转，所述第一动力臂（13）的顶部安装有第一摄像头（12），所述第一动力臂（13）的前端安装有第一功能臂（14）；

所述第二作业臂包括第二旋转机构（16）、第二动力臂（18）、第二弯折机构（4）和第二功能臂（15），所述第二旋转机构（16）固定设置在机架（5）的前端，第二旋转机构（16）的顶端通过第二弯折机构（4）连接有第二动力臂（18），所述第二动力臂（18）在水平和竖直方向上均可绕机架（5）旋转，所述第二动力臂（18）的顶部安装有第二摄像头（17），所述第二动力臂（18）为伸缩臂，所述第二动力臂（18）的前端安装有第二功能臂（15）；

所述辅助作业装置通过支架（2）安装在机架（5）的后端。

2.根据权利要求1所述的智能多功能作业车，其特征在于，所述储料装置（8）为果实收集筐，或为农药罐，所述果实收集筐通过隔板分隔为不同的收集区域。

3.根据权利要求1或2所述的智能多功能作业车，其特征在于，所述第一功能臂（14）为机械手，所述机械手在第一动力臂（13）的驱动下可抓紧或松开，所述机械手内设置有测量机械手张开距离的传感器，所述传感器为信号处理器提供测量信号。

4.根据权利要求1或2所述的智能多功能作业车，其特征在于，所述第二功能臂（15）为农药喷雾杆，所述农药喷雾杆通过管道与压力泵的一端相连，压力泵的另一端与农药罐相连，所述压力泵通过信号处理器来控制流量。

5.根据权利要求1或2所述的智能多功能作业车，其特征在于，所述辅助作业装置为除草辊（9），所述除草辊（9）通过轴安装在支架（2）上，所述除草辊（9）外圈上设置有多个可勾草的倒钩，所述除草辊（9）在驱动***的驱动下转动。

Images