CN203552060U - 自动导引运输车避障总成 - Google Patents
自动导引运输车避障总成 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203552060U CN203552060U CN201320618915.XU CN201320618915U CN203552060U CN 203552060 U CN203552060 U CN 203552060U CN 201320618915 U CN201320618915 U CN 201320618915U CN 203552060 U CN203552060 U CN 203552060U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- away barrier
- kept away
- swash plate
- photoelectricity
- transportation vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 16
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 89
- 230000005622 photoelectricity Effects 0.000 claims description 39
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 claims description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005728 strengthening Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一种自动导引运输车避障总成，包括光电避障机构和机械避障机构，所述机械避障机构包括角度斜板、位于所述角度斜板后方的机械避障支架、安装在所述机械避障支架上的直线轴承、与所述直线直线轴承配的滑动轴和与滑动轴配合的限位开关，所述滑动轴一端与所述角度斜板连接，所述限位开关设置在所述滑动轴的另一端，所述机械避障支架与角度斜板之间设有复位弹簧，所述角度斜板成V形；所述光电避障机构包括设于所述角度斜板中间位置的光电避障器。本实用新型设置两重避障功能，机械避障和光电避障。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动导引运输车，尤其是自动导引运输车避障总成。
背景技术
自动导引运输车－AGV（Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。自动导引运输车作为无人物流输送设备，在使用过程中自动导引运输车遇到障碍物的距离避障极其重要。现有的自动导引运输车缺少避障装置，在过去使用中，自动导引运输车常与物料、走动人员发生一些干涉以及碰撞，使用安全、可靠性低。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自动导引运输车避障总成，能够使自动导引运输车在行驶过程中有效避开障碍物，以免发生干涉、碰撞等情况。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种自动导引运输车避障总成，包括光电避障机构和机械避障机构，所述机械避障机构包括角度斜板、位于所述角度斜板后方的机械避障支架、安装在所述机械避障支架上的直线轴承、与所述直线直线轴承配的滑动轴和与滑动轴配合的限位开关，所述滑动轴一端与所述角度斜板连接，所述限位开关设置在所述滑动轴的另一端，所述机械避障支架与角度斜板之间设有复位弹簧，所述角度斜板成V形；所述光电避障机构包括设于所述角度斜板中间位置的光电避障器。本实用新型设置两重避障功能，机械避障和光电避障。在一些特殊的情况下，光电避障器不起作用，此时自动导引运输车还具备一个接触性机械避障。当角度斜板与障碍物接触后，推力到达一定程度后，自动导引运输车自动停止行驶，直到障碍物移开运行安全范围，自动导引运输车自动启动沿着地面的轨迹行驶。机械避障由角度斜板与障碍物接触，自动导引运输车与障碍物产生的作用力将滑动轴往后推，直到滑动轴一端碰触限位开关，自动导引运输车自动停止，直到障碍物移开运行安全范围，复位弹簧利用弹力将角度斜板复位，自动导引运输车自动启动沿着地面的轨迹行驶，从而实现自动避障功能。
作为改进，所述角度斜板为一体结构，或由左斜板和右斜板两部分组成。
作为改进，所述角度斜板的中间的夹角为120°，配合光电避障器的120°信号发射角度。
作为改进，所述角度斜板的上面和下面均设有挡板，用于加强角度斜板的强度，使其在遇到障碍物也不至于被撞坏。
作为改进，所述挡板通过挡板固定架与所述滑动轴固定连接，所述角度斜板与所述挡板固定。当角度斜板和挡板碰撞到障碍物后，角度斜板和挡板会推动滑动轴使其触碰限位开关，从而实现避障。
作为改进，所述光电避障器的前方设有光电避障器前支架，所述光电避障器的后方设有光电避障器后支架，所述光电避障器前支架、光电避障器后支架和上、下两挡板组成用于容置所述光电避障器的容置空间。
作为改进，所述光电避障器呈U形，其信号发射角度为120°。
作为改进，所述机械避障支架后方设有限位开关支架，所述限位开关设于所述限位开关支架上。
本实用新型与现有技术相比所带来的有益效果是：
本实用新型设置机械避障和光电避障，双重避障功能更有保证；采用120°避障总成，从而增大自动导引运输车在使用中对正前方障碍物的距离避障范围，进一步改善自动导引运输车在企业使用中提高安全、可靠性。
附图说明
图1为本实用新型三维结构示意图I。
图2为本实用新型三维结构示意图II。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本实用新型作进一步说明。
如图1、2所示，一种自动导引运输车避障总成，包括光电避障机构和机械避障机构。所述机械避障机构包括角度斜板1、位于所述角度斜板1后方的机械避障支架6、安装在所述机械避障支架6上的两个直线轴承9、与所述直线轴承9配的滑动轴5和与滑动轴10配合的限位开关10。所述角度斜板1的上面和下面均设有挡板4，所述挡板4与所述角度斜板1固定，用于加强角度斜板1的强度，使其在遇到障碍物也不至于被撞坏。所述挡板4通过挡板固定架7与所述滑动轴5一端固定连接，当角度斜板1和挡板4碰撞到障碍物后，角度斜板1和挡板4会推动滑动轴5。所述限位开关10设置在所述滑动轴5的另一端，所述机械避障支架6的后方设有限位开关支架11，所述限位开关支架11固定在机械避障支架6延伸出来的安装板12上，所述限位开关10设置在所述限位开关支架11上，当滑动轴5往回缩时会触碰到限位开关10，限位开关10反应控制自动导引运输车避障。所述机械避障支架6与角度斜板1之间设有复位弹簧（未标示），用于角度斜板1的复位。所述角度斜板1成V形，所述角度斜板1由左斜板和右斜板两部分组成，所述角度斜板1的中间的夹角为120°，配合U形的光电避障器2的120°信号发射角度。所述光电避障机构包括设于所述角度斜板1中间位置的光电避障器2；所述光电避障器2的前方设有光电避障器前支架3，所述光电避障器2的后方设有光电避障器后支架8，所述光电避障器前支架3、光电避障器后支架8和上、下两挡板4组成用于容置所述光电避障器2的容置空间。
本实用新型设置两重避障功能，机械避障和光电避障。在一些特殊的情况下，光电避障器2不起作用，此时自动导引运输车还具备一个接触性机械避障。当角度斜板1与障碍物接触后，推力到达一定程度后，自动导引运输车自动停止行驶，直到障碍物移开运行安全范围，自动导引运输车自动启动沿着地面的轨迹行驶。机械避障由角度斜板1与障碍物接触，自动导引运输车与障碍物产生的作用力将滑动轴5往后推，直到滑动轴5一端碰触限位开关10，自动导引运输车自动停止，直到障碍物移开运行安全范围，复位弹簧利用弹力将角度斜板1复位，自动导引运输车自动启动沿着地面的轨迹行驶，从而实现自动避障功能。
Claims (8)
1.一种自动导引运输车避障总成，其特征在于：包括光电避障机构和机械避障机构，所述机械避障机构包括角度斜板、位于所述角度斜板后方的机械避障支架、安装在所述机械避障支架上的直线轴承、与所述直线直线轴承配的滑动轴和与滑动轴配合的限位开关，所述滑动轴一端与所述角度斜板连接，所述限位开关设置在所述滑动轴的另一端，所述机械避障支架与角度斜板之间设有复位弹簧，所述角度斜板成V形；所述光电避障机构包括设于所述角度斜板中间位置的光电避障器。
2.根据权利要求1所述的自动导引运输车避障总成，其特征在于：所述角度斜板为一体结构，或由左斜板和右斜板两部分组成。
3.根据权利要求1或2所述的自动导引运输车避障总成，其特征在于：所述角度斜板的中间的夹角为120°。
4.根据权利要求1所述的自动导引运输车避障总成，其特征在于：所述角度斜板的上面和下面均设有挡板。
5.根据权利要求4所述的自动导引运输车避障总成，其特征在于：所述挡板通过挡板固定架与所述滑动轴固定连接，所述角度斜板与所述挡板固定。
6.根据权利要求1所述的自动导引运输车避障总成，其特征在于：所述光电避障器的前方设有光电避障器前支架，所述光电避障器的后方设有光电避障器后支架，所述光电避障器前支架、光电避障器后支架和上、下两挡板组成用于容置所述光电避障器的容置空间。
7.根据权利要求1所述的自动导引运输车避障总成，其特征在于：所述光电避障器呈U形，其信号发射角度为120°。
8.根据权利要求1所述的自动导引运输车避障总成，其特征在于：所述机械避障支架后方设有限位开关支架，所述限位开关设于所述限位开关支架上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320618915.XU CN203552060U (zh) | 2013-10-09 | 2013-10-09 | 自动导引运输车避障总成 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320618915.XU CN203552060U (zh) | 2013-10-09 | 2013-10-09 | 自动导引运输车避障总成 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203552060U true CN203552060U (zh) | 2014-04-16 |
Family
ID=50470150
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201320618915.XU Expired - Lifetime CN203552060U (zh) | 2013-10-09 | 2013-10-09 | 自动导引运输车避障总成 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203552060U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106239519A (zh) * | 2016-09-06 | 2016-12-21 | 上海拓础智能科技有限公司 | 一种智能导航机器人及其导航方法 |
| CN109062150A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-21 | 安徽普华灵动机器人科技有限公司 | 一种基于agv的自动搬运***及其多agv协作方法 |
-
2013
- 2013-10-09 CN CN201320618915.XU patent/CN203552060U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106239519A (zh) * | 2016-09-06 | 2016-12-21 | 上海拓础智能科技有限公司 | 一种智能导航机器人及其导航方法 |
| CN109062150A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-21 | 安徽普华灵动机器人科技有限公司 | 一种基于agv的自动搬运***及其多agv协作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103412593B (zh) | 潜伏式agv移动搬运机器人 | |
| CN104085313B (zh) | Agv底盘的8自由度机械臂*** | |
| US11034254B2 (en) | Underbody charging of vehicle batteries | |
| US11541765B2 (en) | Underbody charging of vehicle batteries | |
| CN103135548B (zh) | 一种无人搬运小车及其驱动控制*** | |
| CN107516143A (zh) | 一种基于Dijkstra算法的路径优选AGV搬运*** | |
| CN103171639B (zh) | 自动导引搬运机器人 | |
| CN204945796U (zh) | 一种激光磁带混合自动导航式叉车 | |
| CN205920406U (zh) | 一种混合激光导航叉车式agv | |
| CN103879738B (zh) | 自动化物料随线输送*** | |
| CN104149875A (zh) | 激光导航叉车型agv小车 | |
| CN203937526U (zh) | Agv底盘的8自由度机械臂*** | |
| CN205272074U (zh) | 一种支撑机械臂的差速agv平台 | |
| CN203552060U (zh) | 自动导引运输车避障总成 | |
| WO2019118350A1 (en) | Underbody charging of vehicle batteries | |
| CN104986220A (zh) | 一种无人搬运车驱动*** | |
| CN103676953A (zh) | 变电站机器人磁导航脱轨自动恢复方法 | |
| CN204642872U (zh) | 智能搬运车及智能搬运车用交叉口防撞*** | |
| CN109591916A (zh) | 一种自充电式激光导航防撞搬运车 | |
| CN211393000U (zh) | 一种载有机械臂的复合型agv | |
| CN210258314U (zh) | 一种用于agv小车的全向防撞装置及agv小车 | |
| CN209096868U (zh) | 一种agv车的防撞机构 | |
| CN209667256U (zh) | 一种自充电式激光导航防撞搬运车 | |
| CN201873286U (zh) | 一种履带式自动导引运输车 | |
| CN209409876U (zh) | 无人驾驶运力装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20140416 |