CN203340870U - 一种远程控制除草机器人 - Google Patents

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一种远程控制除草机器人，包括机器人本体，上位机及控制端；机器人本体包括车板，车板上设置视频采集及无线视频传输装置及GPS定位，车板上设置立柱，立柱的顶端设置导航摄像头，立柱上设置机械臂二，机械臂二的一端设置杂草识别摄像头，车板上设置机械臂一，机械臂一的末端设置执行器；车板上设置动力***，动力***由控制端通过无线方式控制，视频采集及无线视频传输装置把采集的图像信息通过无线传输的方式传输到上位机；视频采集及无线视频传输装置包括视频采集装置及无线视频传输装置，视频采集装置连接无线视频传输装置；杂草识别摄像头连接无线视频传输装置。导航摄像头连接无线视频传输装置。

Description

一种远程控制除草机器人
技术领域
本实用新型涉及一种远程控制除草机器人，属于无线通信技术领域。
背景技术
在美国、日本等发达国家，从20世纪70年代中期开始，由于农业机械设计和制造技术已趋于成熟，电子信息技术的快速发展，一批面向生产者应用的各种机电一体化技术产品开发出来并装备到农业机械上，使得诸如耕整、插秧、小麦收获等工作对象是均质平面的农业生产作业实现了机械化和自动化。但是，要实现工作对象是分散的、并且需根据判断进行选择的上作如除草、间苗、蔬菜收获和水果收获等作业的机械化和自动化则是极为困难的，这些作业要求农业机械具备一定的智能。进入20世纪90年代，随着计算机技术和信息采集与处理技术的发展，人工智能、机器视觉等新技术在农业机械中的应用研究得到了重视。结合了农艺技术、机械技术、电子技术、信息技术和人工智能技术的农业机器人的研制是当前国内外农业机具研究领域的研究热点之一。
发明内容
本实用新型针对以上问题的提出，而研制一种远程控制除草机器人。
一种远程控制除草机器人，包括机器人本体，上位机及控制端；机器人本体包括车板，车板上设置视频采集及无线视频传输装置及GPS定位，车板上设置立柱，立柱的顶端设置导航摄像头，立柱上设置机械臂二，机械臂二的一端设置杂草识别摄像头，车板上设置机械臂一，机械臂一的末端设置执行器；车板上设置动力***，动力***由控制端通过无线方式控制，视频采集及无线视频传输装置把采集的图像信息通过无线传输的方式传输到上位机；视频采集及无线视频传输装置包括视频采集装置及无线视频传输装置，视频采集装置连接无线视频传输装置；杂草识别摄像头连接无线视频传输装置。导航摄像头连接无线视频传输装置。
视频采集及无线视频传输装置包括识别定位摄像头；上位机包括台式计算机及笔记本电脑。
本实用新型原理及有益效果：控制端控制机器人，当移动机器人携带的杂草识别摄像头把所拍周边环境的图像信息通过无线通信不断传送到上位机时，上位机工作人员视具体情况做出决定，特别当移动机器人工作遇到困难时，上位机通过控制端以无线网络传送给移动机器人的动力***，这样指挥移动机器人克服困难，从而实现人机间协调工作。机械臂一的末端设置执行器，执行器用来进行除草。本实用新型适用于以农作物除草中的导航路径一般为直线的特点而设计。本实用新型的杂草识别摄像头负责杂草与农作物的识别与定位，导航摄像头获取的图像用于寻找田垄，GPS定位估计机器人当前的位置与姿态，实现对机器人的导航。视频采集及无线视频传输装置包括摄像头，摄像头用来获取是否有路障。由于采用了上述技术方案，本实用新型由于其结构简单，不仅便于生产，而且成本非常低廉适于广泛推广。
附图说明
图1是本实用新型的移动机器人结构简图。
图中：1.导航摄像头，2.杂草识别摄像头，3.执行器，4.车板，5.机械臂一，6.GPS定位，7.视频采集及无线视频传输装置，8.机器人本体，9.立柱，10.机械臂二，11.上位机，12.控制端，13.动力***。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步说明：
如图1所示：一种远程控制除草机器人，包括机器人本体8，上位机11及控制端12；机器人本体8包括车板4，车板4上设置视频采集及无线视频传输装置7及GPS定位6，车板4上设置立柱9，立柱9的顶端设置导航摄像头1，立柱9上设置机械臂二10，机械臂二10的一端设置杂草识别摄像头2，车板4上设置机械臂一5，机械臂一5的末端设置执行器3；车板4上设置动力***，动力***13由控制端12通过无线方式控制，视频采集及无线视频传输装置7把采集的图像信息通过无线传输的方式传输到上位机11；视频采集及无线视频传输装置7包括视频采集装置及无线视频传输装置，视频采集装置连接无线视频传输装置；杂草识别摄像头2连接无线视频传输装置；导航摄像头1连接无线视频传输装置。
视频采集及无线视频传输装置7包括摄像头，摄像头连接无线视频传输装置；上位机11包括台式计算机及笔记本电脑。
导航摄像头1选用了美国3Com公司生产一款Model0776型USB接口摄像头，输出图像格式为ROB，图像分辨率设置320×240，根据导航的要求，导航摄像头的安装高度约为1500毫米，具体参数通过摄像头定标获得；杂草识别摄像头2选用了北京环宇飞扬公司生产的“电脑眼”USB接口摄像头，图像分辨率设置320×240，根据械臂二10工作范围的要求和未端执行器3设计杂草识别摄像头2安装高度为400毫米，400毫米为光心距地面高度，光轴垂直地面。采用一款l：8的汽车模型作为机器人本体8，前侧二轮转向，后侧二轮驱动。设计的机械臂一5为四关节，机械臂一5未端安装执行器3，执行器3用以旋转切割杂草并涂抹除草剂。因为农田工作环境的非结构性，采集图像时未使用特殊光源，而是自然光情况下采集图像。GPS定位6可以对除草机器人进行位置定位。视频采集及无线视频传输装置7包括摄像头。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种远程控制除草机器人，包括机器人本体（8），上位机（11）及控制端（12），其特在于：机器人本体（8）包括车板（4），车板（4）上设置视频采集及无线视频传输装置（7）及GPS定位（6），车板（4）上设置立柱（9），立柱（9）的顶端设置导航摄像头（1），立柱（9）上设置机械臂二（10），机械臂二（10）的一端设置杂草识别摄像头（2），车板（4）上设置机械臂一（5），机械臂一（5）的末端设置执行器（3）；车板（4）上设置动力***，动力***（13）由控制端（12）通过无线方式控制，视频采集及无线视频传输装置（7）把采集的图像信息通过无线传输的方式传输到上位机（11）；视频采集及无线视频传输装置（7）包括视频采集装置及无线视频传输装置，视频采集装置连接无线视频传输装置；杂草识别摄像头（2）连接无线视频传输装置；导航摄像头（1）连接无线视频传输装置。
2.根据权利要求1所述的一种远程控制除草机器人，其特在于：视频采集及无线视频传输装置（7）包括摄像头，摄像头连接无线视频传输装置；上位机（11）包括台式计算机及笔记本电脑。
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