CN203317430U - 一种工业机器人视觉拾取控制*** - Google Patents

一种工业机器人视觉拾取控制*** Download PDF

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徐呈艺
陈淑侠
郝静
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Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人视觉拾取控制***，包括工业机器人，所述工业机器人通过RS232通讯电缆连接有机器人控制柜，所述工业机器人执行末端设有电磁铁，所述电磁铁通过电磁铁控制器连接有机器人控制柜，所述机器人控制柜连接有PC机，所述PC机还连接有图像采集卡，所述图像采集卡还连接有CCD相机。本实用新型将机器视觉和实时控制技术引入工业机器人拾取作业当中，实现工业机器人对动态目标的实时拾取操作，可靠性高，实时性强，提高工业机器人拾取运动控制的智能性和独立性，同时采用通用CCD相机和图像采集卡，大大降低成本，且可靠性高。

Description

一种工业机器人视觉拾取控制***
技术领域
    本实用新型属于工业机器人控制技术领域，具体涉及一种工业机器人采用CCD相机视觉识别和拾取动作控制的技术。
背景技术
当前工业机器人的拾取作业大多是程序化控制，先要编写特定的作业程序，机器人执行编写好的程序来完成特定的任务，针对不同的工作任务和场景须编写不同的机器人作业程序，编写程序复杂，效率低，对于动态目标的拾取动作甚至无法实现，工业机器人欠缺独立性和智能性，作业效率大大降低。另外，对于垫圈、螺母等小型、薄型零件的拾取，传统拾取末端装置采用手爪式结构，结构较复杂，成本较高。
实用新型内容
实用新型目的：为了实现工业机器人对垫圈、螺母等铁磁材料零件动态目标的拾取操作，提高机器人拾取运动控制的智能性、独立性和可靠性，本实用新型提供了一种采用CCD相机进行工业机器人拾取操作装置，可实现对运动中的垫圈、螺母等铁磁材料零件实时拾取操作。
技术方案：本实用新型所述的一种工业机器人视觉拾取控制***，包括工业机器人，所述工业机器人通过RS232通讯电缆连接有机器人控制柜，其特征在于：所述工业机器人执行末端设有电磁铁，所述电磁铁通过电磁铁控制器连接有机器人控制柜，所述机器人控制柜连接有PC机，所述PC机还连接有图像采集卡，所述图像采集卡还连接有CCD相机。
作为优化，所述电磁铁控制器与所述机器人控制柜通过I/O端口连接。
作为优化，所述图像采集卡与所述CCD相机通过RS232通讯电缆连接。
作为优化，所述CCD相机的像素大于25万。
有益效果：本实用新型将机器视觉和实时控制技术引入工业机器人拾取作业当中，实现工业机器人对动态目标的实时拾取操作，可靠性高，实时性强，提高工业机器人拾取运动控制的智能性和独立性，人机配合更协调，大大提高机器人作业效率，采用通用CCD相机和内置式图像采集卡，大大降低成本；针对垫圈、螺母等铁磁材料零件，拾取末端装置采用电磁铁来完成吸合和释放零件动作，结构简单，成本低，可靠性高。
附图说明
图1为本实用新型***结构示意图。
图2为本实用新型对运动目标拾取操作实现流程图。
具体实施方式
如图1所示的一种工业机器人视觉拾取控制***，包括工业机器人1，工业机器人1通过RS232通讯电缆连接有机器人控制柜，工业机器人1执行末端设有电磁铁2，电磁铁2通过电磁铁控制器连接有机器人控制柜，机器人控制柜连接有PC机，PC机还连接有图像采集卡，所述图像采集卡还连接有CCD相机3，其中电磁铁控制器与机器人控制柜通过I/O端口连接，图像采集卡与CCD相机3通过RS232通讯电缆连接，CCD相机3的像素大于25万。
上述实施方式采用安川MOTOMAN-UP6标准工业机器人、XRC-UP6机器人控制柜及与PC机通信的RS232通讯电缆。其中工业机器人具有6 个旋转关节，每个关节均由交流伺服电机驱动，重复定位精度为 0.08mm。
PC机采用普通电脑，电脑采用Intel Pentium4处理器，Windows XP操作***，图像采集卡采用加拿大 Coreco公司生产的PC Vision Plus 图像采集卡，该卡具有12位A/D转换器，采样频率达53MHz，传输速率最高可达132MB/S，采集卡与PC机的 PCI插槽直接相联接。CCD相机采用丹麦JAI公司生产的CV-A11相机，分辨率为 640×480，像元尺寸为7.4μm×7.4μm，扫描速度为 30fps，光圈和对焦都需手动调整，CCD相机安装在传送带4视野的正上方，传送带4上传送着如垫圈、螺母等铁磁材料零件5。
如图2所示，工业机器人作业时，CCD相机间歇拍摄零件5的图像信号并通过视频连接线传送到图像采集卡，采集卡对接收到的模拟信号进行A/D转换后得到数字图像，PC机通过背景差分法提取运动目标（传送中的零件5），并通过GNN 算法与卡尔曼滤波处理得到传送带上的零件的图像序列、运动规律及位置，将位置信号由PC机传送到机器人控制柜并控制工业机器人运动跟踪待拾取目标，当机器人跟踪到目标正上方6mm左右时，机器人控制柜通过电磁铁控制器控制电磁铁线圈带电产生磁性吸力将目标拾取，将零件移到设定位置时，机器人控制柜通过电磁铁控制器控制电磁铁线圈断电并使其快速退磁，将零件迅速释放到位。
本实用新型将机器视觉和实时控制技术引入工业机器人拾取作业当中，实现工业机器人对动态目标的实时拾取操作，可靠性高，实时性强，提高工业机器人拾取运动控制的智能性和独立性，人机配合更协调，大大提高机器人作业效率，采用通用CCD相机和内置式图像采集卡，大大降低成本；针对垫圈、螺母等铁磁材料零件，拾取末端装置采用电磁铁来完成吸合和释放零件动作，结构简单，成本低，可靠性高。 

Claims (4)

1.一种工业机器人视觉拾取控制***，包括工业机器人（1），所述工业机器人（1）通过RS232通讯电缆连接有机器人控制柜，其特征在于：所述工业机器人（1）执行末端设有电磁铁（2），所述电磁铁（2）通过电磁铁控制器连接有机器人控制柜，所述机器人控制柜连接有PC机，所述PC机还连接有图像采集卡，所述图像采集卡还连接有CCD相机（3）。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉拾取控制***，其特征在于：所述电磁铁控制器与所述机器人控制柜通过I/O端口连接。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉拾取控制***，其特征在于：所述图像采集卡与所述CCD相机（3）通过RS232通讯电缆连接。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人视觉拾取控制***，其特征在于：所述CCD相机（3）的像素大于25万。
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