CN203191852U - 两轮直立式自平衡小车 - Google Patents

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李振伟
段孝强
时浩洋
张雪丽
付志博
毕立云
徐升
李超
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Abstract

本实用新型所公布的两轮直立式自平衡小车，包括角度传感器（1）、单片机（2）、陀螺仪（3）、电机（4）、电机驱动单元（5）、电源模块（6），本实用新型可以稳定的直立行走，自动行驶，运行准确灵活。

Description

两轮直立式自平衡小车
技术领域
本实用新型涉及机器人应用技术领域，具体涉及一种两轮直立式自平衡小车。 
背景技术
目前，随着科学技术的发展，越来越多的机器人出现在人们的生活中。两轮直立式自平衡小车是一种轮式机器人，能够依靠两轮直立行驶。它是一种集自动行驶、自动变速及自动保持直立等功能于一体的综合***。现有直立小车具有速度低、结构复杂、直立不稳定等缺点。 
发明内容
本实用新型为了克服现有直立小车的不足，设计了一种智能直立小车。其结构简单、运行稳定、速度快，解决了现有直立小车存在的不足。 
本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是：两轮直立式自平衡小车，包括角度传感器（1）、单片机（2）、陀螺仪（3）、电机（4）、电机驱动单元（5）、电源模块（6）。电机驱动单元（5）用于驱动电机运转，电机（4）为车体底部的两个轮子提供动力。角度传感器（1）用于测取车体的倾斜角度，陀螺仪（3）用于测取车体的角速度。单片机（2）型号为MC9S12DG128型单片机，运用增量式PID算法进行速度的调整和行进方向的控制。电源模块（6）为整个***供电。 
本实用新型的有益效果是：本实用新型可以稳定的直立行走，自动行驶，运行准确灵活。 
附图说明
图1为本实用新型的总体结构示意图。 
具体实施方式
下面结合附图1对本实用新型做进一步说明。 
如图1所示，本实用新型所公布的两轮直立式自平衡小车，包括角度传感器（1）、单片机（2）、陀螺仪（3）、电机（4）、电机驱动单元（5）、电源模块（6），所述角度传感器（1）、陀螺仪（3）与单片机（2）相连,单片机（2）通过电机驱动单元（5）与电机（4）相连。 
具体运行时，电机驱动单元接受单片机的相关信号控制两个电机的转速，对小车运行方向和速度进行调节，使小车能够高速准确的自动行驶；陀螺仪和角度传感器将车体的倾斜信息传递给单片机，MC9S12DG128型单片机运用增量式PID算法调节电机的加速度，实现小车的自平衡；电源模块为整个***供电。  

Claims (2)

1.两轮直立式自平衡小车，其特征在于：包括角度传感器（1）、单片机（2）、陀螺仪（3）、电机（4）、电机驱动单元（5）、电源模块（6），所述角度传感器（1）、陀螺仪（3）与单片机（2）相连,单片机（2）通过电机驱动单元（5）与电机（4）相连。
2.根据权利要求1所述的两轮直立式自平衡小车，其特征在于：所述单片机（2）为MC9S12DG128型单片机。
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