CN202998870U - 一种茶叶采摘*** - Google Patents
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Abstract
一种茶叶采摘***,包括中央处理器,中央处理器连接激光二维测距装置、图像采集装置、计算机图像模型数据库、控制装置和采摘机构。本实用新型采用激光二维测距***用于测量茶叶高程,以对茶叶进行垂直定位,并配合摄像头采集图像;基于茶叶幼叶颜色与茶叶成熟叶片颜色进行幼芽叶的水平定位,可快速采摘茶叶,采摘非常准确,解放农业劳动力,增加农业现代化、机械化、智能化,提高了茶叶采摘效果。本实用新型基于茶叶幼叶(单芽、一芽一叶、一芽两叶)颜色与茶叶成熟叶片颜色进行叶幼芽和嫩叶的水平定位、结合激光二维测距***进行垂直定位,实现了茶叶幼叶的精确定位。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种茶叶采摘***,特别是一种用于采摘绿茶原料(幼芽和嫩叶)的***。
背景技术
我国是茶叶种植大国,特别是绿茶的生产大国,绿茶功效,深受消费者喜欢。但是茶叶采摘是一项劳动强度特别大、工作效率很低的农业操作,目前对茶叶的采摘大多还是人工采摘。在现有技术中也有出现通过摄像头采集图像,并只能控制设备对茶叶进行采摘的机构,但技术还不成熟,不能应用于真正的采摘工作中。如中国专利(专利号为201110380397.8)的茶叶采摘机器人,该专利只是采用视觉***,通过多个摄像头确立幼叶采集部位,该***不够完善,定位不准确。
实用新型内容
本实用新型要解决上述现有技术的缺点,提供一种茶叶采摘***,采用高科技技术自动采摘茶叶,提高了采茶的效率。
本实用新型解决其技术问题采用的技术方案:这种茶叶采摘***,包括中央处理器,中央处理器连接激光二维测距装置、图像采集装置、计算机图像模型数据库、控制装置和采摘机构。该***通过激光二维测距装置和图像采集装置确定幼叶的采集部位,定位更加准确、快速。
其中采摘机构包括一对放置在茶叶两侧的导轨,导轨上设有滑动支架,滑动支架上设有采集臂,采集臂连接控制装置。
本实用新型有益的效果是:本实用新型采用激光二维测距***用于测量茶叶高程,以对茶叶进行垂直定位,并配合摄像头采集图像;基于茶叶幼叶颜色与茶叶成熟叶片颜色进行幼芽叶的水平定位,可快速采摘茶叶,采摘非常准确,解放农业劳动力,增加农业现代化、机械化、智能化,提高了茶叶采摘效果。本实用新型基于茶叶幼叶(单芽、一芽一叶、一芽两叶)颜色与茶叶成熟叶片颜色进行叶幼芽和嫩叶的水平定位、结合激光二维测距***进行垂直定位,实现了茶叶幼叶的精确定位。
附图说明
图1为本实用新型的***控制框图;
图2为本实用新型中采摘机构的结构示意图。
附图标记说明:导轨1,滑动支架2,采集臂3,控制装置4。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明:
参照附图:这种茶叶采摘***,包括中央处理器,中央处理器连接激光二维测距装置、图像采集装置、计算机图像模型数据库、控制装置和采摘机构。其中采摘机构包括一对放置在茶叶两侧的导轨1,导轨1上设有滑动支架2,滑动支架2上设有采集臂3,采集臂3连接控制装置4。
本实用新型的操作步骤:
1、采用激光二维测距***用于测量茶叶高程,以对茶叶进行垂直定位。双目摄像机用于幼叶的水平定位,建立幼叶(单芽、一芽一叶、一芽两叶)的计算机图像模型,将幼叶的长度信息输入计算机***。
2、计算机处理器根据激光二维测距***和双目摄像机图像,根据各类型幼叶,确定其长度,对幼叶三维位置信息进行拟合。同时根据计算机图像模型,将幼叶长度确立每一个幼叶采集点三维位置信息。
3、将幼叶采集点位置信息输入电机控制***,通过采集臂、剪刀配合采用脉冲气流收集幼叶。
虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述,但是,本专业普通技术人员应当了解,在权利要求书的范围内,可作形式和细节上的各种各样变化。
Claims (2)
1.一种茶叶采摘***,其特征是:它包括中央处理器,中央处理器连接激光二维测距装置、图像采集装置、计算机图像模型数据库、控制装置和采摘机构。
2.根据权利要求1所述的茶叶采摘***,其特征是:所述采摘机构包括一对放置在茶叶两侧的导轨(1),导轨(1)上设有滑动支架(2),滑动支架(2)上设有采集臂(3),采集臂(3)连接控制装置(4)。
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