CN202878320U - 一种用于机器人的末端夹具 - Google Patents

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阮毅
梁杰
刘展
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Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人的末端夹具，夹头的外端设有内锥腔体的顶接张紧式夹头，夹头的内端为带有圆柱体内腔的固定座，在夹头内同轴内置有一前端为锥体的顶杆，顶杆的后端与一个推力轴承装置相连，推力轴承装置设在一推力轴承座内，推力轴承座与一气缸的活塞推杆相连接，活塞推杆沿轴向的前后运动带动顶杆运动，使顶接张紧式夹头受到顶杆的轴向推力而沿径向张开或夹紧，从而可以放置、夹紧表壳等工件，当工件表面贴到抛光轮的旋转面上时，抛光轮带动工件自动旋转而进行抛光。本实用新型体积小，重量轻，可用作机器人之机器人的末端，完成工件的打磨抛光作业，具有废品率低，安全，效率高，适合机械化、自动化，大规模量产的特点。

Description

一种用于机器人的末端夹具
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种用作机器人的末端夹具。
背景技术
机器人在现代工业中得到了广泛的应用，对于提高生产效率，解放劳动力，改善产品品质，具有突出的作用。机器人的末端夹具是操作工件的执行机构，不同的工件可能需要用到不同的夹具。手表壳之类的工件打磨抛光是机械加工的一道很重要的工序，传统的手表壳及类似五金、塑料工件的打磨抛光，是由人工借助简单机械完成的，打磨的精度难以控制，一致性不好，废品率高，不安全，效率低且不能满足机械化、自动化，大规模量产的需要。当前手表等精密仪器生产中，急需一种工业机器人来完成表壳之类工件的加工，因而也就需要一种用于机器人的末端夹具来执行夹持手表壳之类的工件并进行相应的操作。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服上述不足的问题，提供一种工件打磨的精度，容易控制，一致性好，废品率低，安全，高效率，尤其是能满足机械化、自动化，大规模量产需要的用于机器人的末端夹具。
本实用新型采用的技术方案是这样的：
一种用于机器人的末端夹具，包括夹头，其特征在于：所述夹头的外端为带有内锥腔体的顶接张紧式夹头，夹头的内端为带有圆柱体内腔的固定座，在夹头内同轴内置有一前端为锥体的顶杆，顶杆的后端与一个推力轴承装置相连，推力轴承装置设在一推力轴承座内，推力轴承座与一气缸的活塞推杆相连接，活塞推杆沿轴向的前后运动带动顶杆运动，使顶接张紧式夹头张开或夹紧。
在所述推力轴承装置和所述推力轴承座之间设有弹簧垫圈。
在所述夹头、顶杆和推力轴承装置外设有夹头套，夹头套的内端与所述气缸的端盖紧固连接。
在所述夹头及推力轴承装置之间设有顶杆的支撑轴承，顶杆与支撑轴承通过一轴承座转动连接，所述夹头的内端与轴承座螺纹连接。
在所述夹头的内端与所述轴承座之间设有紧定螺丝。
在所述夹头套的外端上可拆卸地连接有一防尘圈。
所述夹头套与所述气缸通过法兰盘和螺丝连接。
所述推力轴承座与所述气缸的活塞推杆以螺纹方式连接，其间设有紧固螺丝。
在所述气缸上设有气缸座。
本实用新型的工作原理是：把手表壳之类的工件放到夹头的端面上，机器人或其它机械装置通过气缸活塞推杆推动推力轴承装置，进而带动顶杆向前运动，夹头因为受到顶杆的轴向推力而沿径向张开，使工件夹紧，当手表壳表面贴到抛光轮的旋转面上的时候，由于表壳端面与抛光轮的旋转方向成一定角度，所以抛光轮会带动表壳旋转，达到抛光的目的。本装置体积小，重量轻，更换夹头也非常方便，只需要把防尘圈拧开，松掉夹头上的紧定螺钉，即可以把夹头旋出来更换。夹紧力一定不存在过紧过松问题。本实用新型可用作机器人的一部分，作为机器人的末端，用来夹持操作对表壳之类工件的打磨抛光处理，具有加工精度高，一致性好，废品率低，安全，效率高，适合机械化、自动化，大规模量产的特点。
下面结合附图及具体实施例对本实用新型做进一步的说明。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
如图1 所示：
用于机器人的末端夹具，包括夹头1 ，夹头1的外端为带有内锥腔体的顶接张紧式夹头101（由沿轴心等分的2、3或4个夹块构成，参见公知的钻头夹具结构），夹头1的内端为带有圆柱体内腔的固定座102，在夹头1内同轴内置有一前端为锥体的顶杆2，顶杆2的后端与一个推力轴承装置3相连，推力轴承装置设在一推力轴承座4内，推力轴承座4与一气缸11的活塞推杆5相连接，在推力轴承装置3和所述推力轴承座4之间设有其减震缓冲作用的弹簧垫圈16。活塞推杆沿轴向的前后运动可以带动顶杆2运动相应运动，使其向前靠近顶接张紧式夹头101张开而夹紧工件，后退远离顶接张紧式夹头101则可放入工件，当手表壳之类要抛光的工件的外表面贴到抛光轮的旋转面上的时候，由于其端面与抛光轮的旋转方向成一定角度，当抛光轮转动时会带动表壳旋转，从而达到抛光的目的。此外，作为支撑和防护机构，在夹头1、顶杆2和推力轴承装置3外还设有夹头套6，夹头套6的内端与气缸的端盖17紧固连接。在夹头1及推力轴承装置3之间还设有顶杆2的支撑轴承7，顶杆2与支撑轴承7通过一轴承座8转动连接，夹头1的内端与轴承座8螺纹连接。在夹头1的内端与所述轴承座8之间还设有紧定螺丝9。在夹头套6的外端上设置可拆卸的防尘圈10，便于防尘和拆卸夹头。
夹头套6与气缸11通过法兰盘12和螺丝13连接，便于安装拆卸内部组件。
推力轴承座4与气缸的活塞推杆5以螺纹方式连接，其间设置紧固螺母14，使两者的连接装配十分便利。在气缸11上设有气缸座15，以便于和机器人的手臂相接。
本实用新型的具体实施方案，不限于上述实施例，还可以有其它的等同方案，这些方案均应视为本专利要求保护的内容。

Claims (10)

1.一种用于机器人的末端夹具，包括夹头(1) ，其特征在于：所述夹头(1)的外端为带有内锥腔体的顶接张紧式夹头(101)，夹头(1)的内端为带有圆柱体内腔的固定座（102），在夹头(1)内同轴内置有一前端为锥体的顶杆（2），顶杆（2）的后端与一个推力轴承装置（3）相连，推力轴承装置设在一推力轴承座（4）内，推力轴承座（4）与一气缸（11）的活塞推杆（5）相连接，活塞推杆沿轴向的前后运动带动顶杆（2）运动，使顶接张紧式夹头(101)张开或夹紧。
2.根据权利要求1所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于：在所述推力轴承装置（3）和所述推力轴承座（4）之间设有弹簧垫圈（16）。
3.根据权利要求1所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于：在所述夹头(1)、顶杆（2）和推力轴承装置（3）外设有夹头套（6），夹头套（6）的内端与所述气缸的端盖（17）紧固连接。
4.根据权利要求1所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于：在所述夹头(1)及推力轴承装置（3）之间设有顶杆（2）的支撑轴承（7），顶杆（2）与支撑轴承（7）通过一轴承座（8）转动连接，所述夹头(1)的内端与轴承座（8）螺纹连接。
5.根据权利要求4所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于在所述夹头(1)的内端与所述轴承座（8）之间设有紧定螺丝（9）。
6.根据权利要求3-5中任一权利要求所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于在所述夹头套（6）的外端上可拆卸地连接有一防尘圈（10）。
7.根据权利要求6所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于所述夹头套（6）与所述气缸（11）通过法兰盘（12）和螺丝（13）连接。
8.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于：所述推力轴承座（4）与所述气缸的活塞推杆（5）以螺纹方式连接，其间设有紧固螺母（14）。
9.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于：在所述气缸（11）上设有气缸座（15）。
10.根据权利要求1或2所述的用于机器人的末端夹具，其特征在于：在所述气缸（11）上设有气缸座（15）。
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