CN202686788U

CN202686788U - 装箱***

Info

Publication number: CN202686788U
Application number: CN 201220259250
Authority: CN
Inventors: 王建疆; 黄连福; 洪文华
Original assignee: ABB T&D Technology AG
Current assignee: ABB Technology AG
Priority date: 2012-05-28
Filing date: 2012-05-28
Publication date: 2013-01-23
Anticipated expiration: 2022-05-28

Abstract

本实用新型的实施方式涉及一种装箱***，该装箱***可以包括：物品进料输送线；可调速输送线，被配置为接收来自所述物品进料输送线的待装箱物品；包装箱输送线；抓取机器人，被配置为从所述可调速输送线抓取待装箱物品并放置于所述包装箱输送线上的包装箱内；物品感应装置，被配置为感应与待装箱物品从所述物品进料输送线进入所述可调速输送线相关的信息，其中所述可调速输送线的运动基于所述感应的信息是可调整的。

Description

装箱***

技术领域

本实用新型涉及装箱***领域，尤其涉及机器人装箱***。

背景技术

机器人装箱***由于其高精度和高灵活性等诸多优势，被广泛应用于工业生产线中。机器人装箱***一般包括物品输送线、包装箱输送线、抓取机器人等主要部件。物品输送线输送待装箱的物品，包装箱输送线输送包装箱，抓取机器人则负责从物品输送线抓取待装箱的物品并将其放置于包装箱输送线上的包装箱内，以实现物品装箱。

在传统的机器人装箱***中，物品输送线通常以非常快的速度传送待装箱的物品。为与之相匹配，抓取机器人也相应地需要具有非常快的抓取速度，这对机器人的要求非常高。另外，由于抓取机器人抓取速度无法很好与物品输送线的运动保持动态的一致性，从而产生掉包和漏包现象。与此同时，由于抓取机器人抓取动作往往无法与物品输送线的运动保持动态一致，物品输送线还经常需要停止以为机器人提供一个抓取物品的时间。此外，由于现有技术中各个待装箱物品以不均匀的间隔在物品输送线上传输，这样在机器人设置为每次成批抓取待装箱物品的情况下，难免有的抓手没有有效地抓取待装箱物品。这均造成了装箱***的低效率及稳定性弱等诸多问题。

实用新型内容

本实用新型的实施方式的目的在于解决现有技术装箱***中存在的上述问题中一个或者多个。

根据本实用新型的一个方面，提出一种装箱***，该装箱***可以包括：物品进料输送线；可调速输送线，被配置为接收来自物品进料输送线的待装箱物品；包装箱输送线；抓取机器人，被配置为从可调速输送线抓取待装箱物品并放置于包装箱输送线上的包装箱内；物品感应装置，被配置为感应与待装箱物品从物品进料输送线进入可调速输送线相关的信息。根据本实用新型的实施方式，可调速输送线的运动基于上述感应的信息是可调整的。

根据本实用新型，可以根据物品从物品来料输送线进入可调速输送线上的相关信息来调整可调速输送线的运动，由此可以使得可调速输送线的运动基于进入的待装箱物品的状况变得可调。

在本实用新型的一个可选实施方式中，可调速输送线可以采用步进式电机或伺服电机驱动，以及物品进料输送线可以是连续输送线。

在本实用新型的一个可选实施方式中，每当基于物品感应装置所检测的信息确定一个待装箱物品已送入可调速输送线，可调速输送线被控制为沿其传输方向运动设定大小的步距。根据本实用新型的该实施方式，可以使得进入可调速输送线的待装箱物品按照设定的间隔均匀地在可调速传输线上传送，由此使得抓取机器人每次可以成批地从可调速传输线上抓取设定数量的待装箱物品并放置到包装箱输送线上的包装箱中。

在本实用新型的一个可选实施方式中，在可调速输送线上与其传输方向垂直的方向上可以设置若干隔板，其中隔板彼此的间隔与上述设定大小的步距对应。这样，所述隔板可以对可调速输送线的物品进行定位，防止物品在可调速输送线上发生拥挤。

在本实用新型的一个可选实施方式中，可调速输送线的运动可以由PLC或工控机控制，其中所述PLC或工控机与物品感应装置耦合，并且被配置为基于所述感应的信息来调整可调速输送线的运动。

在本实用新型的一个可选实施方式中，可调速输送线的运动可以直接由机器人控制器控制，其中机器人控制器与物品感应装置耦合，并且被配置为基于所感应的信息来调整可调速输送线的运动。

在本实用新型的一个可选实施方式中，机器人控制器还可以被配置为基于所述感应的信息来确定可调速输送线上的待装箱物品已传输到抓取机器人的抓取位置，继而控制抓取机器人抓取设定数量的待装箱物品，并将其放置在包装箱输送线上的包装箱内。

在本实用新型的一个可选实施方式中，机器人可以被设置携带有多个抓手，由此每次抓取动作同时抓取多个待装箱物品。可选地，机器人可以被设置携带有多个抓手，每个抓手依次抓取待装箱物品，然后将抓取的物品放置于包装箱内

在本实用新型的一个可选实施方式中，机器人控制器可以被配置为基于所感应的信息使机器人的抓取与可调速输送线的运动动态地保持一致。

在本实用新型的一个可选实施方式中，所感应的信息可以包括如下信息的一个或多个：是否有物品从物品进料输送线进入可调速输送线；以及物品从物品进料输送线进入可调速输送线的数量和速度。

在本实用新型的一个可选实施方式中，物品进料输送线的速度可以基于感应的信息进行调整。

在本实用新型的一个可选实施方式中，可调速输送线、包装箱输送线以及机器人的数量可以为一个或多个。

在本实用新型的一个可选实施方式中，物品感应装置可以设于物品输送线上靠近可调速输送线的一端。

在本实用新型的一个可选实施方式中，物品感应装置可以设于可调速输送线上方或侧方位置。

在本实用新型的一个可选实施方式中，可调速输送线可以与包装箱输送线相互平行或垂直布置，以及物品进料输送线可以与可调速输送线相互垂直或平行布置。

在本实用新型的一个可选实施方式中，物品感应装置可以是光电式传感器或者图像传感器。

在本实用新型的一个可选实施方式中，机器人可以是德尔塔型机器人或SCARA机器人。

在本实用新型的一个可选实施方式中，德尔塔型机器人可以为三轴、四轴和六轴机器人中的一种。

在本实用新型的一个可选实施方式中，抓取机器人的抓手可以为真空吸盘。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本实用新型实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得明显。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本实用新型的若干实施方式，其中相同的参考标号表示相同或相似的元素。

图1示出了根据本实用新型一个实施方式的装箱***100的示意性图示。

图2示出了根据本实用新型另一实施方式的、其中采用PLC或工控机控制可调速输送线的装箱***200的示意性图示。

图3示出了根据本实用新型另一实施方式的、其中采用机器人控制器控制可调速输送线的装箱***300的示意性图示。

具体实施方式

根据本实用新型的实施方式，在物品来料输送线下游设置了例如可调速步进输送线的可调速输送线，同时通过设置物品感应装置来检测物品从物品来料输送线进入可调速输送线上的相关信息，并进一步可以根据所感应的信息来调整可调速输送线的运动。

另外，根据本实用新型的实施方式，机器人控制器可以直接根据来自物品感应装置的上述感应信息来控制抓取机器人的抓取时机。这克服了现有技术中需要在物品输送线上设置检测物品通过机器人工作区域的传感器的问题。

进一步，根据本实用新型的实施方式，可通过机器人控制器直接控制可调速输送线的运动，这可以提高装箱***的响应时间，从而提高了装箱效率。

以下参考附图，给出了本实用新型的可选实施方式的具体描述。附图通过示例的方式示出了能够实现本实用新型的特定的实施方式。示例的实施方式并不旨在穷尽根据本实用新型的所有实施方式。可以理解，本领域技术人员完全可以对本实用新型下列描述的各个特征以及各个实施方式进行重新组合以形成其他的实施方式，或者对下列的示例性实施方式进行结构性或者逻辑性的修改，这些都在本实用新型的范围内。因此，以下的具体实施方式仅仅是示例性的，而并非限制性的。

图1示出了根据本实用新型一个实施方式的装箱***的示意性图示。如图1所示，装箱***100可以包括物品进料输送线101、可调速输送线102、包装箱输送线103、抓取机器人104以及物品感应装置105。物品进料输送线101可以用于传输待装箱物品106。可调速输送线102可以用于接收来自物品进料输送线101的待装箱物品106。物品感应装置105可以用于感应与待装箱物品106从物品进料输送线101进入可调速输送线102相关的信息。

如图1所示，根据本实用新型的实施方式，物品进料输送线101接收来自生产线上的待装箱物品106，物品进料输送线101可以是本领域已知的任何类型的传输线。例如，物品进料输送线101可以是连续运动的传输线。

根据本实用新型的实施方式，待装箱物品106可以是适于机器人装箱各种类型的物品，诸如已包装物品或未包装物品(例如不需要包装的物品)。作为非限定性的例子，物品106可以诸如包括但不限于冰激凌、奶包、巧克力等等各种物品。

在本实用新型的实施方式中，可调速输送线102用于接收来自物品进料输送线101的待装箱物品106。可调速输送线102可以采用步进式输送线，例如，可调速输送线102可以采用步进电机驱动，或采用伺服电机驱动。

在根据本实用新型实施方式中，物品感应装置105用于感应与待装箱物品106从物品进料输送线101进入可调速输送线102相关的信息。物品感应装置105可以包括传感器，例如光电式传感器或图像传感器，但本实用新型并不局限于此，其完全可以包括诸如触觉传感器、压力传感器等之类的其它类型的传感器。如图1所示，物品感应装置105优选地设置在物品进料输送线101上靠近可调速输送线102的一端。可选地，物品感应装置105还可以设于可调速输送线102的上方或侧方位置(未示出)。本领域技术人员应当理解，实际上物品感应装置105完全可以设置在其它位置，只要能够感应与待装箱物品106从物品进料输送线101进入可调速输送线102相关的信息即可。

根据本实用新型的实施方式，可调速输送线102的运动基于物品感应装置105所感应的信息是可调整的。在一个优选实施方式中，每当基于物品感应装置105所检测的信息确定一个待装箱物品106已送入可调速输送线102，可调速输送线102被控制为沿其传输方向运动设定大小的步距。这样，如图1所示，根据本实用新型的优选实施方式，可以使得进入可调速输送线102的待装箱物品106按照设定的间隔均匀地在可调速传输线上传送，由此使得抓取机器人104每次可以成批地从可调速传输线上102抓取设定数量的待装箱物品106并放置到包装箱输送线103上的包装箱中。这克服了现有技术机器人成批抓取中由于物品非均匀地在物品输送线上传输而使得机器人的某个抓取没有有效抓取物品的缺陷，从而提高了抓取效率。

本领域技术人员应理解，所述步距可以是例如步进式输送线的步长或者根据物品的大小预定义的。

另外，在另一个优选实施方式，可以根据感应装置105所感应的物品进入可调速输送线102的频率动态地调整可调速输送线102的运动速度。

另外，在本实用新型的一个可选实施方式中，在可调速输送线102上与其传输方向垂直的方向上设置有隔板，其中每个隔板的间隔与上述设定大小的步距对应。

如图1所示，根据本实用新型的一个实施方式，抓取机器人104从可调速输送线102抓取待装箱物品106并放置于包装箱输送线103上的包装箱内。抓取机器人104可以采用德尔塔型机器人，例如三轴、四轴或六轴的德尔塔型机器人。此外，抓取机器人104也可以采用选择顺应式机械手臂(Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA)。更一般地，本实用新型实施方式的抓取机器人104还可以采用本领域常用于装箱的任何类型的机器人。

另外，抓取机器人104的设置位置可以设置在可调速输送线102和包装箱输送线103的上方，例如在德尔塔型机器人的情况下，可以将抓取机器人104设置在可调速输送线102和包装箱输送线103的正上方。但本领域技术人员应当理解，抓取机器人104的设置位置并不局限于此，例如其完全可以设置在输送线102或103的侧部或其它位置，只要能够从可调速输送线102上抓取待装箱物品并将其放置在包装箱输送线103上的包装箱内即可。

在本实用新型的优选实施方式中，如图1所示，可调速输送线102可以与包装箱输送线103相互平行布置(如图1所示)，输送方式可以同向或者逆向。可选地，可调速输送线102可以与包装箱输送线103相或垂直布置(未示出)。应当理解，可调速输送线102可以与包装箱输送线103采用其他布置方式，只要能使得抓取机器人能够从可调速输送线上102上拾取物品并将其放置在包装箱输送线103上的包装箱内即可。

同样地，物品进料输送线101可以与可调速输送线102相互垂直(如图1所示)或平行布置(未示出)。应当理解，在本实用新型的实施方式中，物品进料输送线101和可调速输送线102也可以采用其他布置方式。

在图1中仅示出了一个可调速输送线102、一个包装箱输送线103以及一个机器人104的组合情形，但本实用新型并不限于此。例如，本实用新型至少还包括(但不限于)如下的组合和排布方式：

一条可调速输送线102、一条包装箱输送线103、两台机器人104串联排布；

一条可调速输送线102、两条包装箱输送线103、一台机器人104的排布或两台机器人104串联排布；

两条可调速输送线102、两条包装箱输送线103、一台机器人104的排布；

两条可调速输送线102、两条包装箱输送线103、两台机器人104串联排布或交叉排布；

两条可调速输送线102、一条包装箱输送线103、一台机器人104的排布；

多条可调速输送线102、多条包装箱输送线103、多台机器人104的排布。

此外，返回考虑图1所示的排布组合，其也具有多种灵活的变形方式。例如，可调速输送线102虽然在图1中示出为位于机器人104的右侧，但其完全可以位于机器人104的左侧。并且，虽然可调速输送线102示出为输送方向向左，但其完全可以根据实际需求向右输送，类似地，包装箱输送线103的输送方向也可根据需要设为向左或向右。

在本实用新型的又一优选实施方式中，物品进料输送线101的速度还可以基于上述所感应的信息进行调整。例如，在进入可调速输送线102的物品过多过快时，可以动态地调整物品进料输送线101的速度，例如但不限于控制其的起-停等。

另外，根据本实用新型的实施方式，物品感应装置105的上述感应信息还被传送到机器人控制器中。机器人控制器可以直接根据来自物品感应装置105的上述感应信息来控制抓取机器人的抓取时机。这克服了现有技术中需要在物品输送线上设置检测物品通过机器人工作区域的传感器的问题。

为更好地理解本实用新型，下面仍然参照图1详细描述根据本实用新型实施方式的装箱***100的工作过程的具体示例。需要注意的是，以下示例仅出于示例性目的进行描述，而不用于限制本实用新型。

如图1所示，待装箱物品106从高速运动的物品进料输送线101送入可调速输送线102，同时经过物品感应装置105。

物品感应装置105检测到物品后，通过例如发脉冲的方式将所检测到的相关信息通知用于控制可调速输送线102的控制器(图1未示出)。其中，在本实用新型中，物品感应装置105对物品的检测包括但不限于诸如是否有物品从物品进料输送线101进入可调速输送线102、物品从物品进料输送线101进入可调速输送线102的数量和速度、或者规定方向是否一致之类的信息。前一个物品和后一个物品有一定的时间间隔。物品感应装置105也会在感应到后一个物品后发送检测信号给控制器，依此类推，物品106中的每一个均由感应装置105检测到。

控制器基于所检测的信息(例如但不限于前后信号之间的时间间隔)，依此发出控制可调速输送线102的电机(例如伺服电机或步进式电机)的控制信号，从而使得由电机驱动的可调速输送线102能够根据待装箱物品进入可调速输送线102的状况进行调整，以使可调速输送线102的输送步距符合待装箱物品106进入可调速输送线102的节拍。例如，每当基于物品感应装置105所检测的信息确定一个待装箱物品106已送入可调速输送线102，可调速输送线102被控制为沿其传输方向运动设定大小的步距。这样，如图1所示，可以使得进入可调速输送线102的待装箱物品106按照设定的间隔均匀地在可调速传输线上传送。

另外，物品感应装置105所感应的信息还被输送到机器人控制器中，机器人控制器可以直接根据来自物品感应装置105的上述感应信息来控制抓取机器人的抓取时机。例如，当物品106进入可调速输送线102输送到机器人104的抓取位置时，机器人控制器发出信号控制机器人104的运行速度和节拍和可调速输送线102的节拍一致。此时可调速输送线102在加/减加速度时都可以和机器人保持同步。一旦一个批次的物品达到机器人104的抓取位置，机器人104就会使用其抓手107抓取该批次的物品放进包装箱或容器中，完成装箱动作。

在本实用新型的一个可选实施方式中，机器人104可以被设置携带有多个抓手，由此每次抓取动作同时抓取多个待装箱物品。可选地，机器人可以被设置携带有多个抓手，每个抓手依次抓取待装箱物品，然后将抓取的物品放置于包装箱内。根据本实用新型的实施方式，机器人104的抓手107可以为真空吸盘，除此之外，其还可以是其它类型的抓手，诸如夹板式抓手、手指抽拉式抓手之类的其它装箱***的常用抓手。

图2示出了根据本实用新型另一实施方式的、其中采用PLC或工控机控制可调速输送线的装箱***200的示意性图示。如图2所示，在装箱***200中，机器人104与机器人控制器201构成一个控制***，而可调速输送线102、伺服电机或步进电机203、物品感应装置105(例如传感器)以及可编程控制器PLC或工控机202构成另一控制***，其中PLC或工控机与物品感应装置105耦合，并且配置为基于所感应的信息来调整可调速输送线102的运动。图2所示实施方式其他部分与图1所示实施方式相同，在此省略对其的详细描述。

图3示出了对图2示出的装箱***200的一个改进的装箱***300，其中采用机器人控制器201’来控制可调速输送线102的运动。如图3所示，机器人控制器201’与物品感应装置105耦合，并被配置为基于所感应的信息来调整可调速输送线102的运动。

在本实用新型的优选实施方式中，机器人控制器被配置为基于所感应的信息使机器人104的抓取与可调速输送线102的运动动态地保持一致。

在本实用新型的可选实施方式中，机器人控制器201’进一步被配置为基于所感应的信息来确定可调速输送线102上待装箱物品已传输到抓取机器人104的抓取位置，继而控制抓取机器人104抓取设定数量的待装箱物品，并将其放置在包装箱输送线上的包装箱内。

在本实用新型的进一步可选实施方式中，机器人104被设置为每次抓取多个待装箱物品。

图3所示实施方式其他部分与图1所示实施方式相同，在此省略对其的详细描述。

图3所示的装箱***300与图2所示的装箱***200相比，不再需要PLC或工控机，而是由机器人控制器201’直接控制可调速输送线102。其控制流程如下：

1.当例如一个物品从物品来料输送线进入可调速输送线而来时，物品感应装置105会检测到该到来的物品，并向机器人控制器201’发出感应信号。

2.机器人控制器201’根据接收到的感应信号控制可调速输送线102移动一个步长，具体的控制步骤与前文参照图1所描述的装箱***100的工作过程的具体示例的相应控制步骤相同，并且步长可以根据物品大小预定义。

3.机器人控制器201’计算在可调速输送线102中的物品数量。当确定在机器人104工作区域的可调速输送线102中的物品足够机器人抓手的一次夹取时，机器人控制器201’将控制机器人的抓手107拾取可调速输送线102中的物品。机器人104的移动根据可调速输送线102的运动来控制。

从上述控制流程并结合图3可以看出，物品来料输送线101、可调速输送线102以及机器人104均由一个控制器，即机器人控制器201’控制，这样最大化地实时优化了周期时间并同时保证了安全性。如果在协调运动的期间发生任何问题或错误，机器人控制器201’仍然可以根据需要协调所有的动作并且停止任何动作。

具体而言，采用机器人控制器201’来控制可调速输送线102和物品感应装置105的装箱***300至少包括如下创新之处：

1.减少了控制***中的一个PLC控制器或工控机，从而减少了控制环节的元器件，降低了成本，同时也使***的故障降低，减少了维修成本，因此提高了***的稳定性；

2.采用物品感应装置105直接由机器人控制器201’控制的方式，减少了由于输送线在很快的加/减速度时送料的漏包和缺包的现象，减少了停机的现象；

3.由于机器人控制器201’直接控制可调速输送线102，使得机器人104的抓取动作和可调速输送线102步进的步序保证同步，从而机器人104的抓取位置更准确，由此减少了机器人抓取的掉包现象，达到了更快的装箱速度，提高了***的效率。

虽然已经参考若干具体实施方式描述了本实用新型，但是应该理解，本实用新型并不限于所公开的具体实施方式。本实用新型旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。所附权利要求的范围符合最宽泛的解释，从而包含所有这样的修改及等同结构和功能。

Claims

1.一种装箱***，其特征在于包括：

物品进料输送线；

可调速输送线，被配置为接收来自所述物品进料输送线的待装箱物品；

包装箱输送线；

抓取机器人，被配置为从所述可调速输送线抓取待装箱物品并放置于所述包装箱输送线上的包装箱内；以及

物品感应装置，被配置为感应与待装箱物品从所述物品进料输送线进入所述可调速输送线相关的信息，

其中所述可调速输送线的运动基于所述感应的信息是可调整的。

2.根据权利要求1所述的装箱***，其特征在于，所述可调速输送线采用步进式电机或伺服电机驱动，以及所述物品进料输送线是连续输送线。

3.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述可调速输送线被设置为每当基于所述物品感应装置所检测的信息确定一个待装箱物品已送入所述可调速输送线，沿其传输方向运动设定大小的步距。

4.根据权利要求3所述的装箱***，其特征在于，所述可调速输送线上与其传输方向垂直的方向上设置有隔板，其中每个隔板的间隔与所述设定大小的步距对应。

5.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述可调速输送线的运动由PLC或工控机控制，其中所述PLC或工控机与所述物品感应装置耦合，并且被配置为基于所述感应的信息来调整所述可调速输送线的运动。

6.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述可调速输送线的运动直接由机器人控制器控制，其中所述机器人控制器与所述物品感应装置耦合，并且被配置为基于所述感应的信息来调整所述可调速输送线的运动。

7.根据权利要求5所述的装箱***，其特征在于，所述机器人控制器进一步被配置为基于所述感应的信息来确定所述可调速输送线上的待装箱物品已传输到所述抓取机器人的抓取位置，继而控制所述抓取机器人抓取设定数量的待装箱物品，并将其放置在包装箱输送线上的包装箱内。

8.根据权利要求6所述的装箱***，其特征在于，所述抓取机器人被设置携带有多个抓手，由此每次抓取动作同时抓取多个待装箱物品。

9.根据权利要求6所述的装箱***，其特征在于，所述抓取机器人被设置携带有多个抓手，每个抓手依次抓取待装箱物品后将抓取的物品放置于包装箱内。

10.根据权利要求6所述的装箱***，其特征在于，所述机器人控制器被配置为基于所述感应的信息使所述机器人的抓取与所述可调速输送线的运动动态地保持一致。

11.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述感应的信息包括如下信息的一个或多个：

是否有物品从物品进料输送线进入可调速输送线；以及

物品从物品进料输送线进入可调速输送线的数量和速度。

12.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述物品进料输送线的速度基于所述感应的信息是可调整的。

13.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述可调速输送线、所述包装箱输送线以及所述机器人的数量为一个或多个。

14.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述物品感应装置设于所述物品输送线上靠近所述可调速输送线的一端。

15.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述物品感应装置设于所述可调速输送线上方或侧方位置。

16.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述可调速输送线与所述包装箱输送线相互平行或垂直布置，以及所述物品进料输送线与所述可调速输送线相互垂直或平行布置。

17.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述物品感应装置是光电式传感器或者图像传感器。

18.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述机器人是德尔塔型机器人或SCARA机器人。

19.根据权利要求18所述的装箱***，其特征在于，所述德尔塔型机器人为三轴、四轴和六轴机器人中的一种。

20.根据权利要求1或2所述的装箱***，其特征在于，所述抓取机器人的抓手为真空吸盘。