CN202655806U - 一种移动焊接机器人无线控制装置 - Google Patents
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Abstract
一种移动焊接机器人无线控制装置，计算机连接USB转串口模块，USB转串口模块连接无线数传模块，无线数传模块信号连接无线传输模块，无线传输模块连接步进电机控制器，步进电机控制器连接移动焊接机器人。本实用新型将整个***模块化，易于调试、检查及修改；通信可靠、抗干扰能力强；无需线缆连接，除适用于移动焊接机器人的无线控制外，还可以用于其他无线控制场合。
Description
技术领域
本实用新型涉及无线控制领域，尤其是涉及一种移动焊接机器人无线控制装置。
背景技术
随着先进制造技术、工业自动化技术以及焊接自动化技术的快速发展，焊接机器人技术也日益成熟。焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业中汽车底盘、座椅骨架、导轨、***以及液力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。
目前焊接机器人的控制主要采用有线方式，工作时，信号传输线随着机器人的运动易缠绕在物体上，并且信号传输线容易被破坏，影响通信质量。无线控制方式则具有扩展性好、适应性好、易维护等优点。因此研究设计出一种通信可靠性的焊接机器人无线控制***具有非常重要的意义。
实用新型
本实用新型的目的是提供一种移动焊接机器人无线控制装置，解决移动焊接机器人的无线控制问题。
本实用新型是这样来实现的，它包括计算机、USB转串口模块、无线数传模块、无线传输模块、步进电机控制器、移动焊接机器人，其特征是计算机连接USB转串口模块，USB转串口模块连接无线数传模块，无线数传模块信号连接无线传输模块，无线传输模块连接步进电机控制器，步进电机控制器连接移动焊接机器人。
本实用新型的有益效果是：将整个装置模块化，易于调试、检查及修改；通信可靠、抗干扰能力强；无需线缆连接，除适用于移动焊接机器人的无线控制外，还可以用于其他无线控制场合。
附图说明
图1为本实用新型的原理框图。
在图中，1、计算机 2、USB转串口模块 3、无线数传模块 4、无线传输模块 5、步进电机控制器 6、移动焊接机器人。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型是这样来实现的，它包括计算机1、USB转串口模块2、无线数传模块3、无线传输模块4、步进电机控制器5、移动焊接机器6人，计算机1连接USB转串口模块2，USB转串口模块2连接无线数传模块3，无线数传模块3信号连接无线传输模块4，无线传输模块4连接步进电机控制器5，步进电机控制器5连接移动焊接机器人6。USB转串口模块2将计算机1传送给USB接口的数据经PL2303芯片转化成RS232信息流发送给无线数传模块3；无线数传模块4接收到数据后，再通过步进电机控制模块5将其转化为移动焊接机器人6的动作。
USB转串口模块与无线数传模块的通信采用U1ART接口，其核心是dsPIC30F5015芯片的接收移位寄存器，当有数据从计算机传来时，数据从U1RX引脚上接收，并送到数据恢复区中，在采集到U1RX引脚上的停止位后，U1RSR将接收到的数据将转移到接收FIFO缓冲器中。
dsPIC30F5015芯片与SX1212芯片的通信采用SPI接口，两者正常通信前，需要配置SX1212内部寄存器，如设定工作频段、输出功率、串口速率、有无校验、唤醒时间、地址码、地址数、收发数据的宽度等。对SX1212的写寄存器操作是在引脚NSS_CONGIG低电平时有效，数据在引脚SCK上升沿时通过引脚MOSI写入SX1212片内，首先写入需要配置寄存器的地址再写入数据，发送数据时SX1212将自动加上前导码和校验位，以便接收端来判断数据是否正确，SX1212发送数据的实现过程包括：复位SX1212芯片；初始化SX1212芯片；发送数据；清空SX1212芯片发送FIFO缓冲区中数据，为下一次发送数据作准备。对SX1212芯片的读寄存器操作也是在引脚NSS_CONGIG低电平时有效，数据在引脚SCK上升沿时通过引脚MOSO读出。正确接收到数据时SX1212将自动去掉前导码和校验位，并将接收到的数据暂存到接收寄存器中，SX1212接收数据的实现过程包括：进入接收状态；复位SX1212芯片；初始化SX1212芯片；接收数据；数据接收完成之后，清除接收缓冲区中的数据，为下一次接收数据作准备。
本实用新型利用dsPIC30F5015芯片的通用I/O口来实现对步进电机的方向及使能控制，而利用比较输出口OC来产生步进电机运行所需要的脉冲信号，将比较输出口设置成高低电平交替输出方式，当比较值和定时器的周期值给定后，就可以自发地产生步进电机的脉冲信号PWM波。
Claims (1)
1. 一种移动焊接机器人无线控制装置，它包括计算机、USB转串口模块、无线数传模块、无线传输模块、步进电机控制器、移动焊接机器人，其特征是计算机连接USB转串口模块，USB转串口模块连接无线数传模块，无线数传模块信号连接无线传输模块，无线传输模块连接步进电机控制器，步进电机控制器连接移动焊接机器人。
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| CN107457512A (zh) * | 2017-10-06 | 2017-12-12 | 南京中高知识产权股份有限公司 | 可远程控制的磁吸式焊接机器人及其工作方法 |
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2012
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