CN202542387U - 多轮系移动机器人转向同步*** - Google Patents
多轮系移动机器人转向同步*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN202542387U CN202542387U CN 201220155256 CN201220155256U CN202542387U CN 202542387 U CN202542387 U CN 202542387U CN 201220155256 CN201220155256 CN 201220155256 CN 201220155256 U CN201220155256 U CN 201220155256U CN 202542387 U CN202542387 U CN 202542387U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- drive wheel
- wheel bracket
- steering
- miniature gears
- mobile robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种多轮系移动机器人转向同步***，包括机架、驱动轮支架，所述驱动轮支架上安装有驱动轮，驱动轮支架与机架之间设置水平回转支承，水平回转支承具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端面通过连接板与机架连接固定，外圈安装有固定大齿轮；内圈的下端面通过与驱动轮支架连接固定，驱动轮支架上安装有转向电机，转向电机的输出轴上安装有与固定大齿轮啮合的转向小齿轮；驱动轮支架上还安装有旋转编码器，旋转编码器的转轴端部连接与固定大齿轮啮合的转角小齿轮。由控制***实现转向过程中各驱动轮的协调控制，从而实现重载移动机器人直行、八字、横行、斜行以及原地回转等动作，无需导轨导向，移动轨迹自动度高，可适应不同的工作环境。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种重载移动机器人，特别涉及一种多轮系移动机器人转向同步***。
背景技术
重载移动搬运机器人(AGV)主要应用在港口和冶金、工程机械、军工等行业，主要是以激光、电磁、磁点等导航方式为主，由于需要实现重载货物的输送，一般均采用多轮系***，在欧美、日本及韩国的企业已经得到广泛应用。
目前我国冶金及工程机械行业对大型物料自动搬运需求量巨大，但我国目前还不具备重(超重)载自动搬运机器人的自主开发能力；我国超大型工程机械的快速发展对重(超重)载自动搬运机器人需求快速增长，造船、桥梁施工、港口物流等行业对室外环境下工作的重(超重)载自动搬运机器人需求也旺盛，上述装备是典型的机器人化生产和现场大型作业装备，具有大载荷、大惯量的特点，且自由度高能够满足室外工作环境要求。我国目前移动搬运机器人的应用还处于起步阶段，采用被动转向，需要设置与实际工作环境相应的导向轨道，自由度差，无法满足室外工作环境。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种转向自由度高、可适应不同的工作环境的多轮系移动机器人转向同步***。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种多轮系移动机器人转向同步***，包括机架、独立转向机构、驱动轮支架，所述驱动轮支架上安装有驱动轮，驱动电机与驱动轮同轴安装，所述驱动轮支架与机架之间设置独立转向机构，其特征在于：所述独立转向机构包括水平回转支承、连接板、固定大齿轮、转向电机、转向小齿轮、旋转编码器和转角小齿轮，所述水平回转支承具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端面通过连接板与机架连接固定，外圈的外表面安装有固定大齿轮；内圈的下端面与驱动轮支架连接固定，驱动轮支架上安装转向电机，转向电机的输出轴上安装有转向小齿轮，转向小齿轮与固定大齿轮啮合；驱动轮支架上还安装有旋转编码器，旋转编码器与转角小齿轮同轴安装，转角小齿轮与固定大齿轮啮合。
附图说明
图1为本实用新型中多轮系移动机器人转向同步***主视图。
图2为本实用新型中多轮系移动机器人转向同步***俯视图。
其中：1、驱动轮支架 2、驱动轮 3、驱动电机 4、水平回转支承 5、连接板 6、固定大齿轮 7、转向电机 8、转向小齿轮9、旋转编码器 10、转角小齿轮 11机架。
具体实施方式
如图1、2所示，本发明所述的多轮系移动机器人转向同步***，包括机架11、独立转向机构、驱动轮2及其固定的驱动轮支架1，驱动轮2安装在驱动轮支架1上，驱动轮上同轴安装有驱动电机3，驱动轮支架1与机架11之间设置独立转向机构，包括水平回转支承4、连接板5、固定大齿轮6、转向电机7、转向小齿轮8、旋转编码器9和转角小齿轮10，具体结构为：所述水平回转支承4具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端面通过连接板5与机架11连接固定，外圈的外表面安装有固定大齿轮6；内圈的下端面与驱动轮支架1连接固定，驱动轮支架上安装转向电机7，转向电机的输出轴上安装有转向小齿轮8，转向小齿轮8与固定大齿轮6啮合；驱动轮支架1上还安装有旋转编码器9，并与转角小齿轮10同轴安装，对旋转的角度进行记录，使得维护、更换更加方便，其中转角小齿轮10与固定大齿轮6啮合。
工作原理：由控制***实现转向过程中各驱动轮的协调控制，根据具体使用工况对各个驱动轮设以一定预设角度，发出指令使得转向电机7工作，转向小齿轮8绕固定大齿轮6转动，使得驱动轮支架1以及安装在其上的驱动轮2随着一起转动，因为机架和固定，则转角小齿轮10随着转向小齿轮8的转动而绕着固定大齿轮6转动，旋转编码器9启记录旋转角度，并发给车载控制器驱动轮所转角度，当编码器获取的角度与控制***预设角度达到一致时，驱动轮方向被锁定。所述驱动电机为低压三相交流感应电机。
由控制***实现转向过程中各驱动轮的协调控制，车载的控制***依实际工况设定角度，从而实现重载移动机器人直行、八字、横行、斜行以及原地回转等动作，无需导轨导向，移动轨迹自动度高，可适应不同的工作环境。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。
Claims (2)
1.一种多轮系移动机器人转向同步***，包括机架(11)、独立转向机构、驱动轮支架(1)，所述驱动轮支架上(1)安装有驱动轮(2)，驱动轮同轴安装着驱动电机(3)，所述驱动轮支架(1)与机架(11)之间设置独立转向机构，其特征在于：所述独立转向机构包括水平回转支承(4)、连接板(5)、固定大齿轮(6)、转向电机(7)、转向小齿轮(8)、旋转编码器(9)和转角小齿轮(10)，所述水平回转支承(4)具有可相对转动的内圈和外圈，外圈的上端面通过连接板(5)与机架(11)连接固定，外圈的外表面安装有固定大齿轮(6)；内圈的下端面与驱动轮支架(1)连接固定，驱动轮支架上安装转向电机(7)，转向电机的输出轴上安装有转向小齿轮(8)，转向小齿轮(8)与固定大齿轮(6)啮合；驱动轮支架(1)上还安装有旋转编码器(9)，旋转编码器与转角小齿轮(10)同轴安装，转角小齿轮(10)与固定大齿轮(6)啮合。
2.根据权利要求1所述的多轮系移动机器人转向同步***，其特征在于：所述驱动电机(3)为低压三相交流感应电机。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220155256 CN202542387U (zh) | 2012-04-13 | 2012-04-13 | 多轮系移动机器人转向同步*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201220155256 CN202542387U (zh) | 2012-04-13 | 2012-04-13 | 多轮系移动机器人转向同步*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN202542387U true CN202542387U (zh) | 2012-11-21 |
Family
ID=47163055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201220155256 Expired - Fee Related CN202542387U (zh) | 2012-04-13 | 2012-04-13 | 多轮系移动机器人转向同步*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN202542387U (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103895695A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-07-02 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 舵轮驱动装置 |
| CN107539738A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-01-05 | 卢毅然 | 一种分体协同式车辆转移设备 |
| KR20190025532A (ko) * | 2016-01-05 | 2019-03-11 | 첸 센타이 | 동력 휠 및 디스크 유형 전방향 파워 스티어링 시스템 |
| TWI659285B (zh) | 2017-11-30 | 2019-05-11 | 財團法人金屬工業研究發展中心 | 動力輪與其協同搬運方法 |
| CN110329392A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-10-15 | 太原理工大学 | 一种新型停车agv小车 |
| US10589940B2 (en) | 2017-12-05 | 2020-03-17 | Metal Industries Research & Development Centre | Power wheel and cooperative carrying method thereof |
-
2012
- 2012-04-13 CN CN 201220155256 patent/CN202542387U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103895695A (zh) * | 2014-03-24 | 2014-07-02 | 广州市远能物流自动化设备科技有限公司 | 舵轮驱动装置 |
| KR20190025532A (ko) * | 2016-01-05 | 2019-03-11 | 첸 센타이 | 동력 휠 및 디스크 유형 전방향 파워 스티어링 시스템 |
| KR102080215B1 (ko) * | 2016-01-05 | 2020-02-21 | 첸 센타이 | 동력 휠 및 디스크 유형 전방향 파워 스티어링 시스템 |
| CN107539738A (zh) * | 2017-09-30 | 2018-01-05 | 卢毅然 | 一种分体协同式车辆转移设备 |
| TWI659285B (zh) | 2017-11-30 | 2019-05-11 | 財團法人金屬工業研究發展中心 | 動力輪與其協同搬運方法 |
| US10589940B2 (en) | 2017-12-05 | 2020-03-17 | Metal Industries Research & Development Centre | Power wheel and cooperative carrying method thereof |
| CN110329392A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-10-15 | 太原理工大学 | 一种新型停车agv小车 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN202542387U (zh) | 多轮系移动机器人转向同步*** | |
| CN103895695B (zh) | 舵轮驱动装置 | |
| CN104071580B (zh) | 五轴桥架式玻璃堆垛机器人 | |
| CN204021954U (zh) | 五轴桥架式玻璃堆垛机器人 | |
| CN102689295B (zh) | 具有多自由度机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人 | |
| CN103693417A (zh) | 抓箱快速转向机 | |
| CN201873461U (zh) | 旋转小车同步定位式起重机 | |
| CN206561896U (zh) | 全向驱动轮装置及agv小车 | |
| CN101759042A (zh) | 一种用于生产的工件转运车 | |
| CN109748089A (zh) | 一种倒挂桁架机器人 | |
| CN202609814U (zh) | 自转向起吊输送设备 | |
| CN206243295U (zh) | 运动底盘***及运动装置 | |
| CN203568389U (zh) | 轨道往复式运行小车 | |
| CN202805181U (zh) | 具有多自由度机械手臂的全驱动磁吸附式多功能爬壁机器人 | |
| CN104444156A (zh) | 一种用于生产的工件转运车 | |
| CN103523478A (zh) | 一种多自由度自动随行小车 | |
| CN203172601U (zh) | 电动商用车电池箱取放装置 | |
| CN108639747B (zh) | 轮边支承轴自动搬运装置 | |
| CN203624349U (zh) | 一种交叉平移式滚筒输送机 | |
| CN203496932U (zh) | 一种旋转移车台 | |
| CN202912586U (zh) | 一种用于核电站旋臂起重机 | |
| CN214054157U (zh) | 一种多自由度大型管件龙门焊机 | |
| CN103075888A (zh) | 一种同步控制的双电机驱动炉门提升机构 | |
| CN107139142A (zh) | 一种重型汽车的分装工作台 | |
| CN103818860A (zh) | 用于不锈钢液浇注用的作业*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20121121 Termination date: 20150413 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |