CN202542380U - 全向型agv小车模块化***结构 - Google Patents

全向型agv小车模块化***结构 Download PDF

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赵伟
许春山
王洪荣
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Abstract

本实用新型公开了全向型AGV小车模块化***结构，包括：一工件托盘层，包括工件托盘支架、工件放置槽和驱动电机，所述工件托盘支架设置在所述工件放置槽上，所述工件托盘支架可旋转；一***控制层，包括电源控制板、电源转接板、运动规划卡、电池和操作面板组成；一驱动动力层，所述驱动动力层包括三套驱动电机、全向驱动轮、联轴器和电机驱动器，其中，所述驱动动力层设置在所述全向型AGV小车模块化***结构的下端，所述工件托盘层设置在所述全向型AGV小车模块化***结构的上端，所述***控制层设置在二者中间。本实用新型采用全向型驱动结构，AGV小车可以在任一时刻朝任意方向直线或曲线运动，零转弯半径。

Description

全向型AGV小车模块化***结构
技术领域
本实用新型涉及一种全向型AGV小车模块化***结构。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicles)又名无人搬运车，自动导航车，激光导航车。在自动仓库与生产车间之间，各工位之间，各段输送线之间，AGV起着无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比，AGV输送路线具有施工简单、路径灵活，自动化程度、智能化水平高等优点。
目前，大多数AGV小车均采用两轮或四轮差动驱动，转弯半径大，且运动路径受到一定程度的约束，在任一时刻，不能朝任意方向运动，降低了搬运或导航效率；部分AGV小车只具备一个或二个工件托盘，且托盘本体固定安装于小车，不可根据需要转动。
发明内容
针对上述问题，本实用新型提供一种模块化结构的设计思想，通过全向型驱动和灵活的工件托盘配置，有效完成传送等功能。
本实用新型揭示的全向型AGV小车模块化***结构，包括：
一工件托盘层，包括工件托盘支架、工件放置槽和驱动电机，所述工件托盘支架设置在所述工件放置槽上，所述工件托盘支架可旋转；
一***控制层，包括电源控制板、电源转接板、运动规划卡、电池和操作面板组成；
一驱动动力层，所述驱动动力层包括三套驱动电机、全向驱动轮、联轴器和电机驱动器，其中，
所述驱动动力层设置在所述全向型AGV小车模块化***结构的下端，所述工件托盘层设置在所述全向型AGV小车模块化***结构的上端，所述***控制层设置在二者中间。
比较好的是，所述工件托盘支架上安装1～6个工件槽。
比较好的是，所述驱动动力层中所述全向驱动轮两两之间的夹角为120度。
本实用新型采用全向型驱动结构，AGV小车可以在任一时刻朝任意方向直线或曲线运动，零转弯半径。
附图说明
下面，参照附图，对于熟悉本技术领域的人员而言，从对本实用新型的详细描述中，本实用新型的上述和其他目的、特征和优点将显而易见。
图1是本实用新型驱动动力层的俯视图；
图2是本实用新型***控制层的俯视图；
图3是本实用新型工件托盘层的分解示意图。
具体实施方式
本实用新型的全向型AGV小车模块化***结构采用模块化设计，机械结构从原来的两层结构改进为三层架构，即工件托盘层30、***控制层20、驱动动力层10，图1～3分别给出了三层的结构示意；在电气控制方面采用了二层架构：运动规划层、运动控制层。
请参见图1所示的驱动动力层10，该动力层10由三套驱动电机101、全向驱动轮102、联轴器103和电机驱动器104组成，三套全向驱动轮102两两之间的夹角为120度。
图2给出了***控制层20的结构，该控制层20由电源控制板201、电源转接板202、运动规划卡203、电池204和操作面板205组成。
图3给出了工件托盘层30的结构，由工件托盘支架301、工件放置槽302、驱动电机303组成，其中工件托盘支架301设置在工件放置槽302上，图示的工件托盘支架301上可以安装1～6个工件槽，采用模块化设计，每个工件槽可以根据工件尺寸设计，整个工件托盘支架30可以根据需要任意旋转。
本实用新型的控制***架构包括运动规划层和***控制层，其中，
运动规划层：主要由数字信号处理芯片组成，主要用于接收用户发送的AGV小车或工件托盘的运动控制指令，并根据此指令，结合三轮全向型AGV小车的运动学模型，分解为各个驱动轮、工件托盘的控制指令。
***控制层：主要由数字信号处理芯片，驱动芯片组成，接收运动规划层发送的各个驱动轮、工件托盘的运动控制指令，并控制各个驱动轮、工件托盘。
本实用新型采用全向型驱动结构，AGV小车可以在任一时刻朝任意方向直线或曲线运动，零转弯半径。
本实用新型的具有如下优点：第一，智能机器人采用模块化设计，以***设计为中心，以“分级模块化设计”为原则，各个模块功能完整而又单一。第二，任意方向运动。采用全向型驱动结构，AGV小车可根据用户要求，在任一时刻朝任意方向运动，提高了作业效率。第三，灵活的工件托盘。可根据需要配置1～6个工件槽，每个工件槽可根据工件尺寸设计，工件托盘可根据要求任意旋转。第四，采用模块化设计，***结构合理，从空间和功能上均能满足扩展各种传感装置及配件的需要，采用模块化设计，稳定性好，易于维护。第五，可扩展性强。通过优化结构设计，可扩展安装各种传感器模块，如超声波测距模块，红外传感器，光导航模块，激光传感器等。
以上诸实施例仅供说明本实用新型之用，而非对本实用新型的限制，有关技术领域的技术人员，在不脱离本实用新型的精神和范围的情况下，还可以作出各种变换或变化，因此所有等同的技术方案也应该属于本实用新型的范畴应由各权利要求限定。

Claims (3)

1.全向型AGV小车模块化***结构，包括：
一工件托盘层，包括工件托盘支架、工件放置槽和驱动电机，所述工件托盘支架设置在所述工件放置槽上，所述工件托盘支架可旋转；
一***控制层，包括电源控制板、电源转接板、运动规划卡、电池和操作面板组成；
一驱动动力层，所述驱动动力层包括三套驱动电机、全向驱动轮、联轴器和电机驱动器，其中，
所述驱动动力层设置在所述全向型AGV小车模块化***结构的下端，所述工件托盘层设置在所述全向型AGV小车模块化***结构的上端，所述***控制层设置在二者中间。
2.根据权利要求1所述的全向型AGV小车模块化***结构，其特征在于，
所述工件托盘支架上安装1～6个工件槽。
3.根据权利要求1或2所述的全向型AGV小车模块化***结构，其特征在于，
所述驱动动力层中所述全向驱动轮两两之间的夹角为120度。
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