CN202540303U - 一种救灾机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种救灾机器人，包括底板、车体驱动机构和抓手机构，抓手机构设置在底板上，特点是抓手机构包括横杆、导向柱和抓手支架，导向柱设置在横杆上，抓手支架固定设置在导向柱的下端，抓手支架上设置有至少两个吸杆，吸杆上固定设置有吸盘，吸杆通过气管与真空发生器相连通，导向柱上设置有抓手上下驱动机构，横杆上设置有抓手水平驱动机构；优点是由于抓手支架上设置有吸盘，通过吸盘来抓取物体，其抓取效率高，同时也减少了抓手与被救援物体的机械碰撞，保护物体不受二次损坏。

Description

一种救灾机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种救灾机器人。

背景技术

在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援中，救援人员需要尽快在倒塌的废墟中寻找幸存者。目前，在多数情况下还是靠救护人员进行一线营救，但是在破坏严重的灾难现场，常规大型救援机械很难在灾难第一时间展开救援，而且由于地形复杂和灾难破坏，救灾现场对救援人员的生命安全也造成了巨大的威胁。此时，机器人就可以为救援人员提供帮助。目前，很多救援机器人其抓手是通过电机驱动开合，导致抓手在抓取物体时的工作效率比较低。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种抓取物体的工作效率比较高的救灾机器人。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种救灾机器人，包括底板、车体驱动机构和抓手机构，所述的抓手机构设置在所述的底板上，所述的抓手机构包括横杆、导向柱和抓手支架，所述的导向柱设置在所述的横杆上，所述的抓手支架固定设置在所述的导向柱的下端，所述的抓手支架上设置有至少两个吸杆，所述的吸杆上固定设置有吸盘，所述的吸杆通过气管与真空发生器相连通，所述的导向柱上设置有抓手上下驱动机构，所述的横杆上设置有抓手水平驱动机构。

所述的抓手水平驱动机构包括第一电机和移动夹板，所述的第一电机固定安装在所述的横杆上，所述的第一电机的驱动轴上同轴固定设置有第一驱动齿轮，所述的移动夹板上固定设置有横向的第一驱动齿条，所述的第一驱动齿轮与所述的第一驱动齿条相啮合，所述的移动夹板与所述的横杆滑动配合。

所述的抓手上下驱动机构包括固定安装在所述的移动夹板上的第二电机，所述的导向柱与所述的移动夹板上下滑动配合，所述的第二电机的驱动轴上同轴固定设置有第二驱动齿轮，所述的导向柱上固定设置有竖直的第二驱动齿条，所述的第二驱动齿轮与所述的第二驱动齿条相啮合。

所述的导向柱设置在所述的横杆的一端，所述的横杆的另一端设置有重块。

所述的底板上设置有横杆水平转动机构，所述的横杆水平转动机构包括第三电机、转盘和多根支撑杆，所述的支撑杆固定设置在所述的底板上，所述的支撑杆上固定设置有电机安装板，所述的第三电机固定安装在所述的电机安装板上，所述的电机安装板上轴接有转轴，所述的转轴与所述的转盘固定连接，所述的转轴上同轴固定设置有从动齿轮，所述的第三电机的驱动轴上同轴固定设置有第三驱动齿轮，所述的第三驱动齿轮与所述的从动齿轮相啮合，所述的横杆固定安装在所述的转盘上。

所述的车体驱动机构包括设置在所述的底板两侧的轮架，所述的轮架的前端轴接有前驱轮，所述的轮架上固定设置有第四电机，所述的第四电机的驱动轴与所述的前驱轮同轴固定连接，所述的轮架的后端轴接有万向轮。

所述的轮架与所述的底板之间设置有至少一组轮架侧向移动机构，所述的轮架侧向移动机构包括第五电机和固定设置在所述的底板底部的两根滑轨，两侧的轮架上分别固定设置有移动齿条，所述的移动齿条与所述的滑轨滑动配合，所述的第五电机固定安装在所述的底板上，所述的第五电机的驱动轴上同轴固定设置有第四驱动齿轮，两根所述的移动齿条与所述的第四驱动齿轮相啮合。

所述的吸盘为双层吸盘，所述的吸盘的材料为硅橡胶。 

与现有技术相比，本实用新型的优点是由于抓手支架上设置有吸盘，通过吸盘来抓取物体，其抓取效率高，同时也减少了抓手与被救援物体的机械碰撞，保护物体不受二次损坏。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图所示，一种救灾机器人，包括底板1、车体驱动机构和抓手机构，所述的抓手机构包括横杆2、导向柱3和抓手支架4，横杆2上设置有抓手水平驱动机构，抓手水平驱动机构包括第一电机5和移动夹板6，第一电机5固定安装在横杆2上，第一电机5的驱动轴上同轴固定设置有第一驱动齿轮51，移动夹板6上固定设置有横向的第一驱动齿条61，第一驱动齿轮51与第一驱动齿条61相啮合，移动夹板6与横杆2滑动配合，导向柱3与移动夹板6上下滑动配合，横杆2的端部设置有重块7，移动夹板6上固定安装有第二电机62，第二电机62的驱动轴上同轴固定设置有第二驱动齿轮63，导向柱3上固定设置有竖直的第二驱动齿条31，第二驱动齿轮63与第二驱动齿条31相啮合，抓手支架4固定设置在导向柱3的下端，抓手支架4上设置有三个吸杆41，吸杆41上固定设置有材料为硅橡胶的双层吸盘42，吸杆41通过气管与真空发生器（图中未显示）相连通，底板1上设置有横杆水平转动机构，横杆水平转动机构包括第三电机8、转盘9和多根支撑杆10，支撑杆10固定设置在底板1上，支撑杆10上固定设置有电机安装板11，第三电机8固定安装在电机安装板11上，电机安装板11上轴接有转轴（图中未显示），转轴与转盘9固定连接，转轴上同轴固定设置有从动齿轮12，第三电机8的驱动轴上同轴固定设置有第三驱动齿轮81，第三驱动齿轮81与从动齿轮12相啮合，横杆2固定安装在转盘9上；

车体驱动机构包括设置在底板1两侧的轮架13，轮架13的前端轴接有前驱轮14，轮架13上固定设置有第四电机15，第四电机15的驱动轴与前驱轮14同轴固定连接，轮架13的后端轴接有万向轮16，轮架13与底板1之间设置有两组轮架侧向移动机构，轮架侧向移动机构包括第五电机17和固定设置在底板1底部的两根滑轨（图中未显示），两侧的轮架13上分别固定设置有移动齿条18，移动齿条18与滑轨（图中未显示）滑动配合，第五电机17固定安装在底板1上，第五电机17的驱动轴上同轴固定设置有第四驱动齿轮（图中未显示），两根移动齿条18与第四驱动齿轮相啮合。

Claims (8)

1.一种救灾机器人，包括底板、车体驱动机构和抓手机构，所述的抓手机构设置在所述的底板上，其特征在于所述的抓手机构包括横杆、导向柱和抓手支架，所述的导向柱设置在所述的横杆上，所述的抓手支架固定设置在所述的导向柱的下端，所述的抓手支架上设置有至少两个吸杆，所述的吸杆上固定设置有吸盘，所述的吸杆通过气管与真空发生器相连通，所述的导向柱上设置有抓手上下驱动机构，所述的横杆上设置有抓手水平驱动机构。

2.如权利要求1所述的一种救灾机器人，其特征在于所述的抓手水平驱动机构包括第一电机和移动夹板，所述的第一电机固定安装在所述的横杆上，所述的第一电机的驱动轴上同轴固定设置有第一驱动齿轮，所述的移动夹板上固定设置有横向的第一驱动齿条，所述的第一驱动齿轮与所述的第一驱动齿条相啮合，所述的移动夹板与所述的横杆滑动配合。

3.如权利要求2所述的一种救灾机器人，其特征在于所述的抓手上下驱动机构包括固定安装在所述的移动夹板上的第二电机，所述的导向柱与所述的移动夹板上下滑动配合，所述的第二电机的驱动轴上同轴固定设置有第二驱动齿轮，所述的导向柱上固定设置有竖直的第二驱动齿条，所述的第二驱动齿轮与所述的第二驱动齿条相啮合。

4.如权利要求1所述的一种救灾机器人，其特征在于所述的导向柱设置在所述的横杆的一端，所述的横杆的另一端设置有重块。

5.如权利要求1所述的一种救灾机器人，其特征在于所述的底板上设置有横杆水平转动机构，所述的横杆水平转动机构包括第三电机、转盘和多根支撑杆，所述的支撑杆固定设置在所述的底板上，所述的支撑杆上固定设置有电机安装板，所述的第三电机固定安装在所述的电机安装板上，所述的电机安装板上轴接有转轴，所述的转轴与所述的转盘固定连接，所述的转轴上同轴固定设置有从动齿轮，所述的第三电机的驱动轴上同轴固定设置有第三驱动齿轮，所述的第三驱动齿轮与所述的从动齿轮相啮合，所述的横杆固定安装在所述的转盘上。

6.如权利要求1所述的一种救灾机器人，其特征在于所述的车体驱动机构包括设置在所述的底板两侧的轮架，所述的轮架的前端轴接有前驱轮，所述的轮架上固定设置有第四电机，所述的第四电机的驱动轴与所述的前驱轮同轴固定连接，所述的轮架的后端轴接有万向轮。

7.如权利要求6所述的一种救灾机器人，其特征在于所述的轮架与所述的底板之间设置有至少一组轮架侧向移动机构，所述的轮架侧向移动机构包括第五电机和固定设置在所述的底板底部的两根滑轨，两侧的轮架上分别固定设置有移动齿条，所述的移动齿条与所述的滑轨滑动配合，所述的第五电机固定安装在所述的底板上，所述的第五电机的驱动轴上同轴固定设置有第四驱动齿轮，两根所述的移动齿条与所述的第四驱动齿轮相啮合。

8.如权利要求1所述的一种救灾机器人，其特征在于所述的吸盘为双层吸盘，所述的吸盘的材料为硅橡胶。

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