CN202517473U - 机械手的滑台传动机构 - Google Patents

Abstract

一种机械手的滑台传动机构，属于机械手技术领域。机械手包括安装在固定座上的并且在朝向上的表面固定有一对导轨的导梁，滑台传动机构包括与一对导轨相配合的并且在一对导轨上移动的滑台、驱动电机和同步带，特点是：在导梁的一端端部固定有电机座，驱动电机设置在电机座上，驱动电机轴经开设在电机座上的轴孔探入到电机座的电机座腔内，在探入到电机座腔的驱动电机轴上固定有主同步带轮，在导梁的另一端端部设置有轴座板，在轴座板上设置带轮轴，在带轮轴上设置从同步带轮，同步带的两端连接在滑台上，中部套置在主同步带轮和从同步带轮上。优点：减轻滑台的载荷而体现节能以及避免驱动电机在移动过程中出现线路磨损，有利于保护驱动电机。

Description

机械手的滑台传动机构

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种机械手的滑台传动机构。

背景技术

机械手的概念是人们所公知的，具有能模仿人的手和臂完成某些动作的功能，是用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化。特别是：由于能在有害作业环境下可以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工乃至原子能等领域。

机械手主要由手部（业界习惯称手爪）和运动机构组成。手部是用以抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和动作要求而有各种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等等。运动机构是保障手部完成各种动作如转动、摆动和/或移动藉以改变被抓持物件的位置和姿势。机械手的种类按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式，等等。

电动驱动方式的机械手由于结构相对简练并且价格低廉而倍受人们的青睐，因而被广泛应用于并不限于上面所例举的领域。如业界所知之理，机械手通常借助于机械手机架而安装在一滑台上，而滑台与横梁（也称导梁）滑动配合，在由动力机构带动的同步带的牵引下，使滑台在横梁上往复运动，使机械手在两个工位之间移动，并且在其控制机构的自动控制下完成对物件的抓取与释放动作。

图2所示为已有技术中的机械手的滑台传动机构，所述的机械手包括安装在固定座1上的并且在朝向上的表面以彼此并行的方式固定有一对导轨21的一导梁2，所述的滑台传动机构包括与所述的一对导轨21相配合的并且在导轨21上移动的滑台3、驱动电机4和同步带5。在驱动电机4的工作下带动与驱动电机4的输出轴（即驱动电机轴）相固定的主同步带轮41运动。由于同步带5与主同步带轮41传动配合并且还与滑台3连接，因此由主同步带轮41带动同步带5运动。于是在驱动电机4的正反转工作下，通过同步带5曳引滑台3左右往复运动。又由于机械手的手爪之类的执行部件安装在机械手机架6上，而机械手机架6固定在滑台3上，因此由滑台3带动机械手机架6运动。

上述结构存在以下弊端：其一，噪声大则影响工作环境，因为驱动电机4安装于滑台3并且随滑台3往复移动，其产生的噪声给现场作业人员的情绪和工作效率构成影响，例如当其它设备出现异常响声时，由于驱动电机4的噪声干扰而难以及时发现；其二，滑台载荷大而不利于节约电能，因为同步带5在带动滑台3左右往复运动时，除了滑台3自身的重量还伴随有驱动电机4的重量，从而使电能消耗增加；其三，容易引发电路故障，因为驱动电机4随滑台3运动，所以与驱动电机4电气连接的线路或称电缆易与导梁2产生摩擦，既存在磨损漏电之虞，又导致维护麻烦和有失安全之虞；其四，驱动电机4的使用寿命难以保障，因为驱动电机4始终处于运动状态，因此容易造成紧固件松脱乃至影响使用寿命。

鉴于上述已有技术存在的弊端本申请人作了改进，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。

发明内容

本实用新型的任务在于提供一种有助于减小噪声而藉以保障作业现场的环境、有利于减小滑台的载荷而藉以节省电能消耗、有益于避免驱动电机的电路发生故障而藉以体现安全并且减轻维护强度和有便于保障驱动电机的使用寿命的机械手的滑台传动机构。

本实用新型的任务是这样来完成的，一种机械手的滑台传动机构，所述的机械手包括安装在固定座上的并且在朝向上的表面固定有一对彼此并行的导轨的导梁，所述的滑台传动机构包括与所述的一对导轨相配合的并且在一对导轨上移动的滑台、驱动电机和同步带，特点是：在所述导梁的一端端部固定有一电机座，所述的驱动电机设置在该电机座上，并且驱动电机的驱动电机轴经开设在电机座上的轴孔探入到电机座的电机座腔内，在探入到电机座腔的该驱动电机轴上固定有一主同步带轮，在导梁的另一端端部设置有一轴座板，在该轴座板上设置有一带轮轴，在该带轮轴上转动地设置有一从同步带轮，所述的同步带的两端连接在滑台上，而中部套置在主同步带轮和从同步带轮上。

在本实用新型的一个具体的实施例中，所述的导梁由第一、第二侧壁和连接于第一、第二侧壁之间的底壁构成为横截面形状呈H形。

在本实用新型的另一个具体的实施例中，在所述的导梁上并且在对应于所述的轴座板的位置固定有一对彼此并行的调整座，各调整座上开设有一对调整孔，轴座板与调整孔固定。

在本实用新型的又一个具体的实施例中，在所述导梁的一端端部固定有一第一封板，而另一端固定有一第二封板，并且在第二封板上开设有一张紧螺杆让位孔，在轴座板上并且在对应于张紧螺杆让位孔的位置固定有一张紧螺杆，在该张紧螺杆上配设有一限位螺母，该限位螺母与第二封板接触。

在本实用新型的再一个具体的实施例中，在所述的滑台朝向所述导梁的一个表面的两侧并且在对应于所述的一对导轨的位置各枢轴设置有一对滚轮，滚轮与导轨相配合。

本实用新型提供的技术方案由于将驱动电机安装在了位于导梁的一端电机座上，因而弥补了已有技术中设置于滑台并随滑台移动而易引起噪声的弊端，既有助于减轻滑台的载荷而体现节能以及避免驱动电机在移动过程中出现线路磨损，又有利于保护驱动电机。

附图说明

图1为本实用新型的实施例结构图。

图2为已有技术中的机械手的滑台传动机构示意图。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本实用新型的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本实用新型方案的限制，任何依据本实用新型构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本实用新型的技术方案范畴。

敬请参见图1，给出了作为机械手的一固定座1和一导梁2，导梁2用螺钉固定在固定座1上，导梁2由第一、第二侧壁24、25和连接于第一、第二侧壁24、25之间的底壁26构成为横截面形状呈H形，在底壁26朝向上的表面固定有一对导轨21，该对导轨21沿底壁26的长度方向敷设并且彼此并行。

给出的滑台传动机构包括与前述的一对导轨21相配合的并且在导轨21上移动的滑台3、驱动电机4和同步带5，作为本实用新型提供的技术方案的要点，在导梁2的一端即图1所示位置状态的左端固定有一电机座22，更确切地讲电机座22固定在前述底壁26的左端，在该电机座22上开设有一轴孔221，驱动电机4固定在电机座22上，该驱动电机4的驱动电机轴42对应于轴孔221并且探入电机座22的电机座腔222内，在探入到电机座腔222内的该驱动电机轴42上固定有一主同步带轮41，在导梁2的另一端即图示位置状态的右端设置有一轴座板23，在该轴座板23上固定有一带轮轴231，在带轮轴231上转动地设置有一从同步带轮2311。优选地，在导梁2的右端（以图示位置状态为例）的下部对应两侧各固定有一调整座27，在一对调整座27上各开设有一调整孔271。优选地，在导梁2的左端固定有一第一封板28，而在右端固定有一第二封板29，并且在第二封板29的居中位置开设有一张紧螺栓让位孔291。

前述的轴座板23通过轴座板调整螺钉233与前述的调整孔271固定，在轴座板23上并且在对应于前述的张紧螺栓让位孔291的位置固定有一张紧螺杆232，该张紧螺杆232穿入（***）张紧螺杆让位孔291并且配设有一限位螺母2321，该限位螺母2321与第二封板29朝向外的一侧接触。前述的同步带5的两端与固定在滑台3上的同步带固定耳32连接，而同步带5的中部套置在主同步带轮41和从同步带轮2311上。

当同步带5出现松弛情形时，则旋松轴座板调整螺钉233，并且将轴座板调整螺钉233在调整孔271上移动，当向右移动到合理位置时，由限位螺母2321对张紧螺杆232限定，并且由螺母2331对轴座板调整螺钉233限定，反之亦然。

在前述的滑台3朝向导梁2的一个表面的两侧并且在对应于导轨21的位置各枢轴设置有一对滚轮31，滚轮31与导轨21相配合。在图1中还示意了机械手机架6，机械手机架6上安装图中未示出的机械手。

使用本实用新型时，驱动电机4（驱动电机4为具有正反转功能的伺服电机）工作，由于主同步带轮41固定在驱动电机4的驱动电机轴42上，又由于同步带5套置在主、从同步带轮41、2311上，因此由驱动电机轴42带动主同步带轮41，由主同步带轮41带动滑台3移动，使滑台3通过滚轮31在导轨21上移动。在滑台3左右往复运动的状态下，由滑台3带动机械手机架6左右移动。

综上所述，本实用新型提供的技术方案弥补了已有技术中的欠缺，完成了发明任务，客观地体现了申请人在上面的技术效果栏中所述的技术效果。

Claims (5)

1.一种机械手的滑台传动机构，所述的机械手包括安装在固定座(1)上的并且在朝向上的表面固定有一对彼此并行的导轨(21)的导梁(2)，所述的滑台传动机构包括与所述的一对导轨(21)相配合的并且在一对导轨(21)上移动的滑台(3)、驱动电机(4)和同步带(5)，其特征在于：在所述导梁(2)的一端端部固定有一电机座(22)，所述的驱动电机(4)设置在该电机座(22)上，并且驱动电机(4)的驱动电机轴(42)经开设在电机座(22)上的轴孔(221)探入到电机座(22)的电机座腔(222)内，在探入到电机座腔(222)的该驱动电机轴(42)上固定有一主同步带轮(41)，在导梁(2)的另一端端部设置有一轴座板(23)，在该轴座板(23)上设置有一带轮轴(231)，在该带轮轴(231)上转动地设置有一从同步带轮(2311)，所述的同步带(5)的两端连接在滑台(3)上，而中部套置在主同步带轮(41)和从同步带轮(2311)上。

2.根据权利要求1所述的机械手的滑台传动机构，其特征在于所述的导梁(2)由第一、第二侧壁(24、23)和连接于第一、第二侧壁(24、23)之间的底壁(26)构成为横截面形状呈H形。

3.根据权利要求1所述的机械手的滑台传动机构，其特征在于在所述的导梁(2)上并且在对应于所述的轴座板(23)的位置固定有一对彼此并行的调整座(27)，各调整座(27)上开设有一对调整孔(271)，轴座板(23)与调整孔(271)固定。

4.根据权利要求1所述的机械手的滑台传动机构，其特征在于在所述导梁(2)的一端端部固定有一第一封板(28)，而另一端固定有一第二封板(29)，并且在第二封板(29)上开设有一张紧螺杆让位孔(291)，在轴座板(23)上并且在对应于张紧螺杆让位孔(291)的位置固定有一张紧螺杆(232)，在该张紧螺杆(232)上配设有一限位螺母(2321)，该限位螺母(2321)与第二封板(29)接触。

5.根据权利要求1所述的机械手的滑台传动机构，其特征在于在所述的滑台(3)朝向所述导梁(2)的一个表面的两侧并且在对应于所述的一对导轨(21)的位置各枢轴设置有一对滚轮(31)，滚轮(31)与导轨(21)相配合。

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