CN202491239U

CN202491239U - 双臂大气机械手

Info

Publication number: CN202491239U
Application number: CN2011205640699U
Authority: CN
Inventors: 温燕修; 李学威; 曲道奎; 徐方; 王文钊; 边弘晔; 王鲁非; 冯亚磊
Original assignee: Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Current assignee: Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date: 2011-12-29
Filing date: 2011-12-29
Publication date: 2012-10-17
Anticipated expiration: 2021-12-29

Abstract

本实用新型公开了一种双臂大气机械手，该双臂大气机械手，包括驱动装置、传动装置、手臂组件及翻转驱动装置，驱动装置通过传动装置，带动手臂组件进行动作，所述的手臂组件包括左手臂组件及右手臂组件，所述的翻转驱动装置用于驱动右手指侧翻。使用时，左手臂组件在驱动装置的带动下进行上下位移或伸缩，但不进行翻转，右手臂组件不仅可以上下移动，伸缩，且可在翻转驱动装置的作用下进行翻转，从而可以更好的完成多任务及有翻转要求的任务。本实用新型，可克服现有的缺陷，不仅解决完成多任务的问题，且在可以完成有侧翻要求的任务，即右手指可以侧向翻转，并且在翻转的过程中能够实现不与左臂发生干涉。

Description

双臂大气机械手

技术领域

本实用新型涉及自动搬运的技术领域，具体地讲，是指一种双臂大气机械手。

背景技术

现有的大气机械手手臂结构主要有两种，一种是单手臂，一种是双手臂。末端执行器（手指）可侧向翻转的机械手只出现在单手臂机器手中，但是这种机械手臂只能完成一种搬动任务，对于完成多任务的要求不能满足。例如，搬运同一物体到不同的环境（如干燥、湿润等），单手臂机械手就不能完成，需要增加一个或多个机械手。但是，若增加一个或多个机械手，不仅扩大了空间又增加了成本。而双手臂机械手虽然解决了完成多任务的问题，但是，现在很多搬运场合都有侧翻要求，双手臂机械手不能完成有侧翻要求的任务。

另外，现有大气机械手防水结构设计不到位，容易漏进水滴使的机械手的寿命受到影响。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种双臂大气机械手，其可克服现有的缺陷，不仅解决完成多任务的问题，且在可以完成有侧翻要求的任务。

本实用新型的次要目的在于提供一种双臂大气机械手，其在使用过程中，可防止水进入机械手内部。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种双臂大气机械手，其包括手臂组件、与手臂组件相连接并用于带动手臂组件动作的传动装置以及与传动装置相连接并用于驱动所述传动装置的驱动装置，其特征在于：所述的手臂组件包括左手臂组件及右手臂组件，所述左手臂组件及右手臂组件分别与所述传动装置连接，所述双臂大气机械手还进一步包括防水装置、用于驱动所述右手臂组件侧翻的翻转驱动装置，所述防水装置设于所述传动装置和/或手臂组件上。

优选地，上述的左手臂组件包括左大臂、左小臂、肘部连接件及左手指；所述的左大臂与左小臂通过肘部连接件活动连接；所述的左手指设于所述的左小臂的端部，与所述的左小臂铰接。

优选地，上述的右手臂组件包括右大臂、右小臂及右手指，所述的右大臂与右小臂的肘部铰接，所述的翻转驱动装置设于所述的右小臂的端部，所述的右手指与所述的翻转驱动装置的输出端相连。

优选地，上述的驱动装置包括两电机及控制箱，所述的两电机设于所述的控制箱内，分别控制所述的传动装置的旋转和升降。

优选地，上述的传动装置，包括升降组件、立柱及手臂驱动组件，所述的升降组件与立柱及其中一电机相连，在所述的电机带动下带动所述的立柱进行旋转，所述的手臂驱动组件与所述的立柱相连。

优选地，上述的升降组件包括丝杆、滑块、固定导轨、丝母及升降座，所述的滑块通过所述的升降座与所述的立柱相连接；所述丝母啮合在所述的丝杆上，所述的丝杆与电机的输出轴相连；所述的滑块在固定导轨上滑动。

优选地，上述的手臂驱动组件包括电机及手臂驱动箱，所述的电机安装在所述的手臂驱动箱中，所述的手臂驱动箱与所述的立柱固定连接，所述的电机包括左电机及右电机分别用于控制所述的左手臂组件及右手臂组件。

所述的防水装置，其包括有腕环片、凸台、带止口、防水盘、及防水罩；在左手指与左小臂的结合处，设有腕环片；在控制箱外，设有防水罩；防水盘套设在立柱外；在手臂组件上设有凸台，可防止水进入手臂内；左、右大臂上设有带止口。

采用上述技术方案后，使用时，左手臂组件在驱动装置的带动下进行上下位移或伸缩，但不进行翻转，右手臂组件不仅可以上下移动，伸缩，且可在翻转驱动装置的作用下进行翻转，从而可以更好的完成多任务及有翻转要求的任务。本实用新型，可克服现有的缺陷，不仅解决完成多任务的问题，且在可以完成有侧翻要求的任务，即右手指可以侧向翻转，并且在翻转的过程中能够实现不与左臂发生干涉。

附图说明

图1是本实用新型大气机械手的结构示意图。

图2是图1的局部放大图。

图3是本实用新型大气机械手的剖视图。

图4是图3的局部放大图。

图5是图1的俯视图。

图6是本实用新型机械手的大臂壳体的结构示意图。

图7是图5的局部放大图。

图8是本实用新型机械手的大臂盖的结构示意图。

图9是本实用新型机械手的手臂装配图。

图10是本实用新型机械手的右手臂侧翻位置简图。

图11是本实用新型翻转后的侧视的结构示意图。

图12是本实用新型翻转状态的俯视图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参考图1-12所示，本实用新型公开了一种双臂大气机械手，其包括：驱动装置1、传动装置2、手臂组件3、翻转驱动装置4及防水装置，其中：

参考图3所示，驱动装置1，其包括两电机11、12及控制箱13，两电机11、12设于控制箱13内。

配合图3所示，传动装置2，包括升降组件21、立柱22及手臂驱动组件23，其中：

升降组件21包括丝杆211、滑块212、固定导轨213、丝母（图中未示出）及升降座214，滑块212通过升降座214与立柱22相连接；上述丝母啮合在丝杆211上，丝杆211与电机12的输出轴相连；滑块212在固定导轨213上滑动。使用时，丝杆211在电机12的带动下转动，从而带动滑块212在固定导轨213上滑动，立柱22与滑块212相连接，因此，立柱22在滑块212的带动下，在竖直方向上作升降运动。

电机11的输出轴与立柱22相连接，其可带动立柱22作旋转运动。

手臂驱动组件23包括电机231及手臂驱动箱232，电机231安装在手臂驱动箱232中，手臂驱动箱232与立柱22固定连接，以控制手臂组件3的升降和旋转。电机231包括左电机2311及右电机2312，分别用于控制左右手臂组件；

参考图1、3所示，手臂组件3，其包括左手臂组件31及右手臂组件32，左手臂组件31包括左大臂311、左小臂312、肘部连接件313及左手指314；参考图6、8所示，左大臂311包括大臂壳体3111及大臂盖3112，大臂盖3112盖设在大臂壳体3111上；配合图4所示，左大臂311与左电机轴2311相连，左大臂311与左小臂312通过肘部连接件313活动连接；左手指314设于左小臂312的端部，与左小臂312铰接；右手臂组件32包括右大臂321、右小臂322及右手指323，右大臂321与右电机轴2312相连，右大臂321与右小臂322的肘部铰接,右手指323设于右小臂322的端部，与右小臂322铰接；

肘部连接件313的高度，决定了左手指314和右手指323在坚直方向有一定的距离，如图9所示，俩手指在坚直方向的距离为10mm,这样避免了俩手指在坚直方向发生碰撞。为了实现在右侧手指翻转的过程中不与左侧手臂发生干涉，对两手臂的位置设计如图10所示，其中H1是右侧小臂末端到中心线的平面距离，H2是左侧小臂末端到中心线的平面距离，当H2最小且给定H1一定的值时右侧手指进行翻转。

参考图5、11所示，翻转驱动装置4设于右小臂322的端部，与右手指323相连，其可驱动右手指323进行翻转。

在本实施例中，防水装置，其包括有腕环片51、凸台52、带止口53、防水盘54及防水罩55，参考图2所示，在左手指314与左小臂312的结合处，其设有腕环片51,其可以防止水进入左手指314与左小臂312的结合处；参考图1所示，在控制箱13外，设有防水罩55；在立柱22与控制箱13的结合处，设有防水盘54，防水盘54套设在立柱22外。

参考图6、7所示，在手臂组件3的大臂壳体内，设有凸台52，可防止水进入手臂内。同时，在手臂组件3的左右大臂311、321的盖子上，也设有带止口53。

另外，为了防腐防锈对所有外表面都进行了特氟龙处理。

使用时，参考图11、12所示，当用本实用新型对晶圆A进行搬运时，左手指314不转动，当H2最小且给定H1一定的值时，右手指323在翻转驱动装置4的带动下进行翻转。本实用新型双臂大气机械手，其可克服现有的缺陷，不仅解决完成多任务的问题，且在可以完成有侧翻要求的任务，即右手指323可以侧向翻转，并且在翻转的过程中能够实现不与左臂发生干涉。另外，防水装置的设置，使本实用新型可以全面防水。

Claims

1.一种双臂大气机械手，其包括手臂组件、与手臂组件相连接并用于带动手臂组件动作的传动装置以及与传动装置相连接并用于驱动所述传动装置的驱动装置，其特征在于：所述的手臂组件包括左手臂组件及右手臂组件，所述左手臂组件及右手臂组件分别与所述传动装置连接，所述双臂大气机械手还进一步包括防水装置、用于驱动所述右手臂组件侧翻的翻转驱动装置，所述防水装置设于所述传动装置和/或手臂组件上。

2.根据权利要求1所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的左手臂组件包括左大臂、左小臂、肘部连接件及左手指；所述的左大臂与左小臂通过肘部连接件活动连接；所述的左手指设于所述的左小臂的端部，与所述的左小臂铰接。

3.根据权利要求2所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的右手臂组件包括右大臂、右小臂及右手指，所述的右大臂与右小臂的肘部铰接，所述的翻转驱动装置设于所述的右小臂的端部，所述的右手指与所述的翻转驱动装置的输出端相连。

4.根据权利要求1所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的驱动装置包括两电机及控制箱，所述的两电机设于所述的控制箱内，分别控制所述的传动装置的旋转和升降。

5.根据权利要求4所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的传动装置，包括升降组件、立柱及手臂驱动组件，所述的升降组件与立柱及其中一电机相连，在所述的电机带动下带动所述的立柱进行旋转，所述的手臂驱动组件与所述的立柱相连。

6.根据权利要求5所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的升降组件包括丝杆、滑块、固定导轨、丝母及升降座，所述的滑块通过所述的升降座与所述的立柱相连接；所述丝母啮合在所述的丝杆上，所述的丝杆与电机的输出轴相连；所述的滑块在固定导轨上滑动。

7.根据权利要求5所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的手臂驱动组件包括电机及手臂驱动箱，所述的电机安装在所述的手臂驱动箱中，所述的手臂驱动箱与所述的立柱固定连接，所述的电机包括左电机及右电机分别用于控制所述的左手臂组件及右手臂组件。

8.根据权利要求1所述的双臂大气机械手，其特征在于：所述的防水装置，其包括有腕环片、凸台、带止口、防水盘、及防水罩；在左手指与左小臂的结合处，设有腕环片；在控制箱外，设有防水罩；防水盘套设在立柱外；在手臂组件上设有凸台，可防止水进入手臂内；左、右大臂上设有带止口。