CN202400068U - 一种六腿自动调平*** - Google Patents

一种六腿自动调平*** Download PDF

Info

Publication number
CN202400068U
CN202400068U CN2011205718212U CN201120571821U CN202400068U CN 202400068 U CN202400068 U CN 202400068U CN 2011205718212 U CN2011205718212 U CN 2011205718212U CN 201120571821 U CN201120571821 U CN 201120571821U CN 202400068 U CN202400068 U CN 202400068U
Authority
CN
China
Prior art keywords
leveling
controller
double
oil cylinder
supporting legs
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2011205718212U
Other languages
English (en)
Inventor
姜训洋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Haodi Science and Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Haodi Science and Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Haodi Science and Technology Co Ltd filed Critical Wuhan Haodi Science and Technology Co Ltd
Priority to CN2011205718212U priority Critical patent/CN202400068U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202400068U publication Critical patent/CN202400068U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本实用新型提供一种六腿自动调平***。所述调平***包括载重平台、控制器、控制面板、双轴水平传感器和角位移传感器组，其特征是：所述调平***包括六个带有承重油缸气簧的支撑腿和指示灯，六个支撑腿两两一对，平行设置在载重平台下方，所述角度位移传感器组包括六个角度位移传感器，分别设置在每个支撑腿上，每个角度位移传感器、双轴水平传感器和控制面板的信号输出端分别与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端分别与控制六个承重油缸气簧的电磁换向阀的控制端和指示灯的信号输入端连接。本实用新型设有六个支撑腿，其载重性能好，整个调平***采用控制器自动控制，其调平速度快，精确性高，且还带有自保功能，可以自动检测调平角度是否过大。

Description

一种六腿自动调平***
技术领域
本实用新型涉及调平装置，具体是一种六腿自动调平***。
背景技术
在现代国防与民用技术中，为了防止重型设备的移动载体在地面不佳状况下倾覆，如导弹发射车，各种机动雷达天线座车，重型起重机等载工作之前都必须进行调平，调平要求快速、精确、稳定。传统的人工调平采用目测和手动方式大致调平，或是采用其它辅助手段进行二次调整，其调平时将长、精度低、变形大、稳定性不高，而现有的自动调平***中主要采用滚珠丝杆或液压缸为执行机构，其中滚珠丝杆的承载力小，不适合重载设备的移动载体，而液压缸其支腿着地情况难判断，支腿速度难控制，液体***不稳定上等因素，使其调平精度不高，速度较慢，算法收敛性差、自动化程度较低。而且现有的调平装置，一般都是采用四点支撑的工作平台，其平衡点较小，不适于大型较重车辆和机器。
发明内容
本实用新型根据现有技术的不足提供一种调平速度快、精确性高、稳定性好，且平衡点较多的六腿自动调平***。
所述一种六腿自动调平***包括载重平台、控制器、控制面板、双轴水平传感器和角位移传感器组，双轴水平传感器固定在载重平台上，其特征是：所述调平***包括六个带有承重油缸气簧的支撑腿和指示灯，六个支撑腿两两一对，平行设置在载重平台下方，所述角度位移传感器组包括六个角度位移传感器，分别设置在每个支撑腿上，每个角度位移传感器、双轴水平传感器和控制面板的信号输出端分别与控制器的信号输入端连接，控制器的信号输出端分别与六个承重油缸气簧的电磁换向阀的控制端和指示灯的信号输入端连接。
所述指示灯包括***调平指示灯和倾角过大指示灯。
本实用新型的六腿自动调平***中，由于将车体同侧的后两腿油路的进出口进行了串联，这样当路面不平时，高出的路面会使轮胎受力大，迫使油缸回收，而压出的油进入同侧的油缸使其伸出，使悬空的轮胎也着地。避免了车体的大变形和颠簸，改善了行车状况，车内乘坐人员感觉更加舒适。
本实用新型设有六个支撑腿，其载重性能好。本调平***采用双速调平，在大倾角时进行快速调平，可以节省调平时间，提高产品的机动性和生存能力；在小倾角时进行低速调平，可以减少***惯性懂得影响，保证***的高精度调平。本调平***采用人工急停和软件大倾角急停功能，确保了自动调平过程的安全。调平***的高效快捷、可靠安全有利于产品的推广应用。
附图说明
图1是本实用新型的模型图，
图2是本实用新型X轴向调平状态示意图，
图3是本实用新型Y轴向调平状态示意图，
图4是本实用新型的工作原理框图。
图中：1-承重油缸气簧，2-控制器，3-角度位移传感器，4-双轴水平传感器，5-电磁换向阀，6-指示灯，7-控制面板，8-低压电源，9-支撑腿。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。图1、2、3、4中，所述一种六腿自动调平***包括载重平台、控制器、控制面板、双轴水平传感器和角位移传感器组，双轴水平传感器固定在载重平台上，其特征是：所述调平***包括六个带有承重油缸气簧1的支撑腿9和指示灯6，六个支撑腿9两两一对，平行设置在载重平台下方，其中有四个设置在四角，四角的承重油缸气簧主要其承重作用，中间的两个承重油缸气簧随着其中两个承重簧工作。所述角度位移传感器组包括六个角度位移传感器3，分别设置在每个支撑腿9上，每个角度位移传感器3、双轴水平传感器4和控制面板7的信号输出端分别与控制器2的信号输入端连接，控制器2的信号输出端分别与六个承重油缸气簧1的电磁换向阀5的控制端和指示灯6的信号输入端连接。
所述指示灯6包括***调平指示灯和倾角过大指示灯。
本实用新型还包括一套温控***，可以自动检测和调节周围的环境温度。
本实用新型的整个***采用低压电源8，***通电后，首先可编程控制器进行***初始化和自检(自动调平软件的功能和算法)，根据自动调平算法，更新***各部分状态，检测***内部及***与上位机之间的通讯联系是否正常，检测***各部分状态是否正常，检测环境温度是否过低等。***检测和初始化正常后，***进入待机状态，等待工作命令。
当双轴水平传感器4检测到平台不在同一平面时，便将信号传递给控制器，***接收自动调平指令时，***进入自动调平状态。***进入自动调平指令，***检测工作平台的倾角，判断出***调平工作算法。
当工作平台的倾角未达到精确(低速)调平设定值时，***进行粗略(高速)调平。PLC控制器根据计算结果命令相应的电磁阀正向接通，相应的承重油缸气簧高速伸出，进行***调平，同时PLC控制器实时检测工作平台的倾角。
当工作平台的倾角达到精确(低速)调平设定值时，***进行精确(低速)调平。PLC控制器使相应的电磁阀正向接通，相应的承重油缸气簧低速伸出进行***调平，同时PLC控制器实时检测工作平台的倾角。
当工作平台的倾角达到设定值时，PLC控制器使相应的电磁铁失电，对应的电液换向阀处于截止状态，所有的承重油缸气簧动作停止，报告及显示调平成功。
在调平过程中，如果可编程控制器检测到六个角度位移传感器3测量到的某个支撑腿的伸收量超过设定值，可编程控制器控制其电磁换向阀处于截止状态，***停止工作，进行自保功能。
工作平台水平状态的信息来自于水平传感器，水平传感器输出的倾角信息是两路(X轴/Y轴)模拟量信号。PLC控制器通过自带的A/D模拟信号转换成数字信号对其进行数字化，将数字化后的结果进行运算即可得到工作平台的倾角信息。
在确定了调平模式后，下一步就需要考虑调平算法。根据***的实际情况看，可以考虑两种调平方式：
1)运算方式。计算出工作平台低边与高边的垂直高度差，直接控制低边承重油缸气簧上升这个高度差；
2)逼近方式。在低边承重油缸气簧上升过程中不断地测量工作平台的倾角，当工作平台的倾角符合调平要求时，承重油缸气簧停止动作。

Claims (2)

1.一种六腿自动调平***，包括载重平台、支撑腿、控制器、控制面板、双轴水平传感器和角位移传感器组，双轴水平传感器固定在载重平台上，其特征是：所述调平***包括六个带有承重油缸气簧(1)的支撑腿(9)和指示灯(6)，六个支撑腿(9)两两一对，平行设置在载重平台下方，所述角位移传感器组包括六个角位移传感器(3)，分别设置在每个支撑腿(9)上，每个角位移传感器(3)、双轴水平传感器(4)和控制面板(7)的信号输出端分别与控制器(2)的信号输入端连接，控制器(2)的信号输出端分别与六个承重油缸气簧(1)的电磁换向阀(5)的控制端和指示灯(6)的信号输入端连接。
2.根据权利要求1所述的一种六腿自动调平***，其特征是：所述指示灯(6)包括***调平指示灯和倾角过大指示灯。
CN2011205718212U 2011-12-31 2011-12-31 一种六腿自动调平*** Expired - Fee Related CN202400068U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011205718212U CN202400068U (zh) 2011-12-31 2011-12-31 一种六腿自动调平***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011205718212U CN202400068U (zh) 2011-12-31 2011-12-31 一种六腿自动调平***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202400068U true CN202400068U (zh) 2012-08-29

Family

ID=46697735

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011205718212U Expired - Fee Related CN202400068U (zh) 2011-12-31 2011-12-31 一种六腿自动调平***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202400068U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102996110A (zh) * 2012-11-23 2013-03-27 浙江盾安精工集团有限公司 全回转钻机的自动调平装置
CN103988830A (zh) * 2014-05-21 2014-08-20 苏州华盛亿达信息科技发展有限公司 一种激光驱鸟器
CN104889957A (zh) * 2013-06-25 2015-09-09 苏州唐氏机械制造有限公司 一种工作台的工作方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102996110A (zh) * 2012-11-23 2013-03-27 浙江盾安精工集团有限公司 全回转钻机的自动调平装置
CN104889957A (zh) * 2013-06-25 2015-09-09 苏州唐氏机械制造有限公司 一种工作台的工作方法
CN103988830A (zh) * 2014-05-21 2014-08-20 苏州华盛亿达信息科技发展有限公司 一种激光驱鸟器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102053624B (zh) 基于四点支撑的调平方法及机电式自动调平***
CN103991351B (zh) 液压平板车载重平台四点支撑调平***及其实现方法
CN102937813B (zh) 一种平台中心四点调平方法及调平***
CN102407747B (zh) 一种车身平台自动调平***
CN102975586B (zh) 一种精度小于1′的液压四点调平方法
CN106768633B (zh) 一种多轴车辆质量及质心位置动态测量装置及测量方法
CN202400068U (zh) 一种六腿自动调平***
CN201645657U (zh) 一种沥青砂浆搅拌车四点自动控制液压调平***
CN102339026B (zh) 一种基于重力调节的作业平台水平控制***
CN102712280A (zh) 运输车辆
CN205301999U (zh) 一种自动导引运输车集装箱落位判断电控***
CN202153316U (zh) 发射车作业平台调平装置
CN204938803U (zh) 一种液压履带式起重机支腿调平装置
CN103708375B (zh) 基于调速控制的大型结构物称重液压控制结构
CN102310846B (zh) 一种基于电液比例控制的车体调平方法
CN202294728U (zh) 一种车载移动实验室自动调水平液压支撑***
CN102303496B (zh) 一种发射车轮胎离地检测控制***
CN201335984Y (zh) 用于全液压动力车的货物平台自动调平装置
CN202102317U (zh) 发射车作业平台调平***
CN206511897U (zh) 臂架式高空作业车行走动平衡控制装置
CN203228613U (zh) 自行式重型平板车升降自动调平控制***
CN102331790B (zh) 一种发射车作业平台调平***
CN204870955U (zh) 混合臂高空作业车底盘调平***
CN110360191A (zh) 一种多点调平控制***
CN202075579U (zh) 基于重力调节的作业平台水平控制***

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120829

Termination date: 20121231