CN202340439U - 山核桃采摘机器人的末端执行器 - Google Patents
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Abstract
一种山核桃采摘机器人的末端执行器，所述末端执行器包括机架和齿形剪取剪刀，所述齿形剪取剪刀包括左刀片和右刀片，所述左刀片固定安装在销轴上，所述机架上安装直线导轨，所述左刀片可上下滑动地套装在直线导轨上，所述右刀片包括限位段和刀片段，所述限位段和刀片段的转角连接处可转动地安装在销轴上；所述限位段的端部可滑动地套装在滑道上，所述滑道固定安装在机架上，且所述滑道与所述直线导轨平行设置，所述左刀片与用于带动左刀片上下滑动的驱动机构连接。本实用新型适合采摘山核桃、可靠性较高、操作性良好。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种山核桃采摘机器人。
背景技术
山核桃是我国特有的著名干果和木本油料树种，具有寿命长、产量高特点。坚果出仁率43％～49％，仁含油率70％～74％，含蛋白质18％，且含多种维生素及丰富的不饱和脂肪酸，香脆可口，既可食用，也可作为糕点原料，也是上等的食用油料，具有防治冠心病、润肺滋补之功效。
目前，山核桃主要生长在山区等恶劣的地方，很难进行采摘，主要通过人工的方法进行采摘，经常发生伤人事件。因此，山核桃的采摘的生产率低及工作环境危险，很有必要研制一种新型山核桃采摘机器人，解决当前山核桃采摘难的问题，代替人类完成山核桃的采摘，且提高采摘生产率。
目前国内外已经研究出一些简易的采摘机械手，但在山核桃采摘方面并未有所涉及，且其可操作性不是很高，成本也不低。为了改善劳动条件，在采摘效率、安全性、机械化率的同时降低作业费用，因此有必要对山核桃采摘机器人的研究。
发明内容
为了克服已有采摘机械手的不适合采摘山核桃、可靠性较差、操作性较低的不足，本实用新型提供一种适合采摘山核桃、可靠性较高、操作性良好的山核桃采摘机器人的末端执行器。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种山核桃采摘机器人的末端执行器，所述末端执行器包括机架和齿形剪取剪刀，所述齿形剪取剪刀包括左刀片和右刀片，所述左刀片固定安装在销轴上，所述机架上安装直线导轨，所述左刀片可上下滑动地套装在直线导轨上，所述右刀片包括限位段和刀片段，所述限位段和刀片段的转角连接处可转动地安装在销轴上；所述限位段的端部可滑动地套装在滑道上，所述滑道固定安装在机架上，且所述滑道与所述直线导轨平行设置，所述左刀片与用于带动左刀片上下滑动的驱动机构连接。
进一步，所述驱动机构包括驱动电机和曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括曲柄、第一连杆、第二连杆和滑块，所述曲柄上偏心位置上铰接第一连杆，所述第一连杆与第二连杆铰接，所述第二连杆与滑块铰接，所述滑块与左刀片固定连接，所述驱动电机的输出轴与曲柄的转轴联接。当然，也可以采用其他往复机构实现左刀片的伸缩工作。
所述齿形剪取剪刀的下方设置收集框，所述收集框安装在机架上。
本实用新型的有益效果主要表现在：1、适合采摘山核桃、可靠性较高、操作性良好；2、原理简单，使用方便，成本低，采摘速度快效率高。
附图说明
图1是山核桃采摘机器人的末端执行器的结构图。
图2是图1的侧视图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
参照图1和图2，一种山核桃采摘机器人的末端执行器，所述末端执行器包括机架和齿形剪取剪刀，所述齿形剪取剪刀包括左刀片5和右刀片6，所述左刀片5固定安装在销轴上，所述机架上安装直线导轨1，所述左刀片5可上下滑动地套装在直线导轨1上，所述右刀片6包括限位段和刀片段，所述限位段和刀片段的转角连接处可转动地安装在销轴上；所述限位段的端部可滑动地套装在滑道7上，所述滑道7固定安装在机架上，且所述滑道7与所述直线导轨1平行设置，所述左刀片5与用于带动左刀片上下滑动的驱动机构连接。
所述驱动机构包括驱动电机1和曲柄滑块机构3，所述曲柄滑块机构包括曲柄、第一连杆、第二连杆和滑块，所述曲柄上偏心位置上铰接第一连杆，所述第一连杆与第二连杆铰接，所述第二连杆与滑块铰接，所述滑块与左刀片固定连接，所述驱动电机的输出轴与曲柄的转轴联接。当然，也可以采用其他往复机构实现左刀片的伸缩工作。
所述齿形剪取剪刀的下方设置收集框8，所述收集框8安装在机架上。
本发明山核桃采摘机器人的末端执行器的工作原理为：在机械臂实现定位使其处于所摘取果实前方一定距离以内以后，停止机械臂的动作。启动执行电机，电机带动曲柄转动，通过曲柄滑块机构使剪刀的固定于直线导轨滑块上的刀片向前推进，剪刀的活动部分在剪刀转动副和滑块滑道的保证下，先以一定角度向前推进，在果梗进入剪取范围时，闭合剪刀，剪下山核桃。山核桃在自重的作用下落入收集框中。从而完成山核桃的摘取和收集动作。
Claims (3)
1.一种山核桃采摘机器人的末端执行器，其特征在于：所述末端执行器包括机架和齿形剪取剪刀，所述齿形剪取剪刀包括左刀片和右刀片，所述左刀片固定安装在销轴上，所述机架上安装直线导轨，所述左刀片可上下滑动地套装在直线导轨上，所述右刀片包括限位段和刀片段，所述限位段和刀片段的转角连接处可转动地安装在销轴上；所述限位段的端部可滑动地套装在滑道上，所述滑道固定安装在机架上，且所述滑道与所述直线导轨平行设置，所述左刀片与用于带动左刀片上下滑动的驱动机构连接。
2.如权利要求1所述的山核桃采摘机器人的末端执行器，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机和曲柄滑块机构，所述曲柄滑块机构包括曲柄、第一连杆、第二连杆和滑块，所述曲柄上偏心位置上铰接第一连杆，所述第一连杆与第二连杆铰接，所述第二连杆与滑块铰接，所述滑块与左刀片固定连接，所述驱动电机的输出轴与曲柄的转轴联接。
3.如权利要求1或2所述的山核桃采摘机器人的末端执行器，其特征在于：所述齿形剪取剪刀的下方设置收集框，所述收集框安装在机架上。
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| CN106797753B (zh) * | 2017-02-10 | 2019-01-11 | 嘉兴钛胺新材料科技有限公司 | 一种采摘器 |
| CN107124960A (zh) * | 2017-05-22 | 2017-09-05 | 佛山市腾逸科技有限公司 | 一种槟榔果采摘器 |
| CN107124960B (zh) * | 2017-05-22 | 2019-03-15 | 黄德懿 | 一种槟榔果采摘器 |
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