CN201865316U - 一种用于喷射机的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于喷射机的机械手，该机械手包括回转支座（1）、大臂（2）、俯仰臂（3）及小臂（4），所述大臂（2）的一端与所述回转支座（1）铰接，另一端与所述俯仰臂（3）的一端铰接，所述俯仰臂（3）的另一端铰接有回转拐臂（5），该回转拐臂（5）前端与所述小臂（4）中部固定连接，本实用新型自动化程度高，6个自由度的机械手操作灵活方便，最大限度的减少喷射死区，操作简单，工人劳动强度大幅度降低，对人的危害也减少，混凝土喷射更加均匀，喷射质量更高，生产率高，并使喷射回弹率控制在最低。
Description
技术领域
本实用新型属于混凝土施工设备技术领域，具体的讲涉及一种用于喷射机的机械手。
背景技术
目前的喷射机在施工中对墙面喷射混凝土时，需要工人手持喷头进行操作、工人劳动强度大，对人的危害大，混凝土喷射不均匀，喷射质量不高，喷射范围受到很大的制约。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供了一种能实现多方位、多角度调节位置、满足混凝土喷射要求提高喷射质量和效率同时还降低工人劳动强度的用于喷射机的机械手。
本实用新型的技术方案如下：
一种用于喷射机的机械手，该机械手包括回转支座、大臂、俯仰臂及小臂，所述大臂的一端与所述回转支座铰接，另一端与所述俯仰臂的一端铰接，所述俯仰臂的另一端铰接有回转拐臂，该回转拐臂前端与所述小臂中部固定连接，其中所述回转拐臂的回转面与所述俯仰臂的俯仰面相垂直；在所述回转支座与大臂之间连接有大臂主油缸，在大臂与俯仰臂之间连接有俯仰油缸，在所述俯仰臂与回转拐臂之间连接有回转油缸。
采用上述结构关键在于整个机械手安装在回转支座上，可作360°自由旋转，在不移动设备时达到最大的工作范围；大臂通过大臂主油缸驱动，能使整个臂体作-30°～60°作俯仰运动；俯仰臂通过俯仰油驱动做俯仰运动，从而使机械手工作范围从正上方达到停机地面以下，从而可更广泛应用于隧道到沟渠等开挖工程；小臂通过回转油缸驱动回转臂作230°回转运动，可小范围调整小臂水平工作范围，可使机械手适应狭小的施工空间，并且在转移设备时可折叠小臂，从而减小机械手最大外型尺寸方便运输
所述大臂包括大臂固定臂、大臂伸缩臂，所述大臂主油缸与所述大臂固定臂铰接，所述大臂伸缩臂前端与所述俯仰臂上设置的连接板铰接；在所述大臂伸缩臂内设置有伸缩油缸该伸缩油缸两端分别与所述大臂固定臂与大臂伸缩臂连接。
大臂伸缩臂的伸缩可以进一步提高机械手整体长度变化的范围。
在所述回转支座与大臂之间还连接有大臂副油缸。
大臂副油缸协助大臂主油缸完成大臂的俯仰动作，保证支撑的稳定性。
所述俯仰臂与回转拐臂之间通过三角板及驱动连杆连接，所述驱动连杆的一端与所述回转拐臂铰接，另一端与所述三角板的一个角铰接，所述三角板的另外两个角分别与所述回转油缸及俯仰臂的前部铰接。
该回转结构简单，能实现回转拐臂在回转油缸的驱动下完成会装动作，三角板的3点连接方式保证支撑及回转过程中的稳定性。
小臂包括小臂固定臂、小臂伸缩臂，所述回转拐臂焊接在所述小臂固定臂上，所述小臂伸缩臂内设置有小臂伸缩油缸，该小臂伸缩油缸两端分别与所述小臂固定臂与小臂伸缩臂连接。
小臂伸缩臂的伸缩可以进一步提高机械手整体的长度变化范围。
有益效果：本实用新型自动化程度高，，6个自由度的机械手操作灵活方便，最大限度的减少喷射死区，操作简单，工人劳动强度大幅度降低，对人的危害也减少，混凝土喷射更加均匀，喷射质量更高，生产率高，并使喷射回弹率控制在最低。
附图说明
本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1本实用新型的结构示意图；
图2为立体图；
图3为本实用新型中俯仰臂与小臂回转连接的侧视图；
图4为本实用新型中俯仰臂与小臂回转连接的立体图。
具体实施方式
如图1、2、3、4所示：一种用于喷射机的机械手，该机械手包括回转支座1、大臂2、俯仰臂3及小臂4，所述大臂2的一端与所述回转支座1铰接，另一端与所述俯仰臂3的一端铰接，所述俯仰臂3的另一端铰接有回转拐臂5，该回转拐臂5前端与所述小臂4中部固定连接，其中所述回转拐臂5的回转面与所述俯仰臂3的俯仰面相垂直；在所述回转支座1与大臂2之间连接有大臂主油缸6，在大臂2与俯仰臂3之间连接有俯仰油缸9，在所述俯仰臂3与回转拐臂5之间连接有回转油缸10。
所述大臂2包括大臂固定臂2a、大臂伸缩臂2b，所述大臂主油缸6与所述大臂固定臂2a铰接，所述大臂伸缩臂2b前端与所述俯仰臂3上设置的连接板3a铰接；在所述大臂伸缩臂2b内设置有伸缩油缸8，该伸缩油缸8两端分别与所述大臂固定臂2a与大臂伸缩臂2b连接。
在所述回转支座1与大臂2之间还连接有大臂副油缸7。
所述俯仰臂3与回转拐臂5之间通过三角板20及驱动连杆21连接，所述驱动连杆21的一端与所述回转拐臂5铰接，另一端与所述三角板20的一个角铰接，所述三角板20的另外两个角分别与所述回转油缸10及俯仰臂3的前部铰接。
小臂4包括小臂固定臂4a、小臂伸缩臂4b，所述回转拐臂5焊接在所述小臂固定臂4a上，所述小臂伸缩臂4b内设置有小臂伸缩油缸11，该小臂伸缩油缸11两端分别与所述小臂固定臂4a与小臂伸缩臂4b连接。
Claims (5)
1.一种用于喷射机的机械手，其特征在于：该机械手包括回转支座（1）、大臂（2）、俯仰臂（3）及小臂（4），所述大臂（2）的一端与所述回转支座（1）铰接，另一端与所述俯仰臂（3）的一端铰接，所述俯仰臂（3）的另一端铰接有回转拐臂（5），该回转拐臂（5）前端与所述小臂（4）中部固定连接，其中所述回转拐臂（5）的回转面与所述俯仰臂（3）的俯仰面相垂直；在所述回转支座（1）与大臂（2）之间连接有大臂主油缸（6），在大臂（2）与俯仰臂（3）之间连接有俯仰油缸（9），在所述俯仰臂（3）与回转拐臂（5）之间连接有回转油缸（10）。
2.根据权利要求1所述的一种用于喷射机的机械手，其特征在于：所述大臂（2）包括大臂固定臂（2a）、大臂伸缩臂（2b），所述大臂主油缸（6）与所述大臂固定臂（2a）铰接，所述大臂伸缩臂（2b）前端与所述俯仰臂（3）上设置的连接板（3a）铰接；在所述大臂伸缩臂（2b）内设置有伸缩油缸（8），该伸缩油缸（8）两端分别与所述大臂固定臂（2a）与大臂伸缩臂（2b）连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种用于喷射机的机械手，其特征在于：在所述回转支座（1）与大臂（2）之间还连接有大臂副油缸（7）。
4.根据权利要求1或2所述的一种用于喷射机的机械手，其特征在于：所述俯仰臂（3）与回转拐臂（5）之间通过三角板（20）及驱动连杆（21）连接，所述驱动连杆（21）的一端与所述回转拐臂（5）铰接，另一端与所述三角板（20）的一个角铰接，所述三角板（20）的另外两个角分别与所述回转油缸（10）及俯仰臂（3）的前部铰接。
5.根据权利要求1或2所述的一种用于喷射机的机械手，其特征在于：小臂（4）包括小臂固定臂（4a）、小臂伸缩臂（4b），所述回转拐臂（5）焊接在所述小臂固定臂（4a）上，所述小臂伸缩臂（4b）内设置有小臂伸缩油缸（11），该小臂伸缩油缸（11）两端分别与所述小臂固定臂（4a）与小臂伸缩臂（4b）连接。
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