CN201815026U - 自动爬楼冷气溶胶灭火机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，包括履带式自动行走底盘、冷气溶胶灭火装置、紧急喷射自保装置、控制及图像传输***，冷气溶胶灭火装置、紧急喷射自保装置、控制及图像传输***均安装在履带式自动行走底盘上面；冷气溶胶灭火装置包括干粉罐、氮气瓶组、两个喷射装置、喷管、混合器、两根出粉管路、三根进气管路；干粉罐和氮气瓶组固定安装于履带式自动行走底盘之上，两个喷射装置均与干粉罐相通，并分别安装于干粉罐和履带式自动行走底盘之上，每个喷射装置的一端与喷管连接相通，另一端与混合器连接相通，该混合器通过出粉管路与干粉罐连接相通。本实用新型可扑灭不宜用水灭火的仓库、配电房、图书馆以及计算机房火灾。

Description

自动爬楼冷气溶胶灭火机器人

技术领域

本实用新型属于消防装置技术领域，涉及一种自动爬楼冷气溶胶灭火机器人。

背景技术

由于城市化进程的不断加快，高层建筑特别是各种娱乐场所、办公大楼、超级商场以及图书馆等不断增加，加之城市基础设施的进一步完善，地铁逐渐成为大中城市的主要设施，随之而来的是各种事故及火灾时有发生，而这些地方由于环境及地理位置特殊，一般的重型装备由于难以抵达现场，只能在***进行施救，对火灾的控制有效，而对火灾的扑救难以起到实质性的效果，目前扑救高层建筑和地铁火灾一直是困扰消防领域的世界性难题。

目前对于高层建筑火灾，最有效的扑救方式是采用举高喷射消防车，由于该种设备只能在建筑外部扑救，往往对建筑内部的火源难以企及，不能解决根本问题，只是起到控制火势和防止火灾漫延的目的，加之其喷射的灭火剂一般为水或泡沫，其灭火效率低下不能起到很好的效果，而对那些需要特殊保护的场所如：图书馆、机房以及文物建筑往往会带来意想不到的损坏，如韩国的崇礼门火灾最后就是由于采用大量的水扑救而致其完全毁损。

而其它灭火剂如A类泡沫灭火装置，由于受到输送高度的限制，输送到高层后往往都是缺少水地干泡沫，其灭火效率大打折扣，只能起到隔热效果。并且A类泡沫价格高，使用成本大。

目前车载式冷气溶胶灭火装置，由于其体积和重量较大，结构复杂，加之其不能长距离输送的特点，因此只能限于室外使用，不能进入建筑内部灭火。

而目前所有应用于爬楼的机器人均为智能和玩具机器人，因此其体积和重量均较小，只能携带很少的负重，因此不具有实际使用价值；即使是目前具有较大载重能力的爬楼轮椅其携带重量也不超过100kg，并且由于没有稳定及防倾翻装置，因此在爬楼时还需随行人员的帮助；而目前世界上最先进的德国产“陆虎60”排烟机器人，由于它所采用的是发动机驱动液压***的传统结构形式，因此操作复杂、故障率高、缺乏灵活性、特别是自重和体积相对来说都很大，而且最致命的缺点是无法进一步小型化，况且由于自身体积的限制，所装发动机功率往往都不大，因此其载重量也不超过250kg；另外其宽度均超过1.3米，远远大于普通建筑楼梯的标准，根本不具有爬楼的可能。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，将冷气溶胶灭火装置安装于可自动行走及攀爬普通建筑楼梯或地铁楼梯的遥控机器人上，实现了在建筑内部进行爬楼及灭火的功能。

本实用新型采用的技术方案是，一种自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，包括在履带式自动行走底盘上设置的冷气溶胶灭火装置、紧急喷射自保装置、控制及图像传输***；冷气溶胶灭火装置包括氮气瓶组、进气管路a、进气管路b、进气管路c、干粉罐、出粉管路a、出粉管路b、混合器a、混合器b、喷射装置a、喷射装置b与喷管；干粉罐和氮气瓶组固定安装于履带式自动行走底盘上，氮气瓶组上分别连接有进气管路a、进气管路b、进气管路c；进气管路b连接有干粉罐，干粉罐通过出粉管路a与混合器a连接，进气管路a也与混合器a连接，混合器a上设置有喷射装置a，喷射装置a上设置有喷管；干粉罐还通过出粉管路b与混合器b连接，进气管路c也与混合器b连接，混合器b上设置有喷射装置b，喷射装置b上也设置有喷管；喷射装置a设置在干粉罐上，喷射装置b设置在履带式自动行走底盘上；履带式自动行走底盘包括蓄电池组、支承底盘、履带驱动***、稳定及防倾翻机构，蓄电池组安装在支承底盘上；履带驱动***包括驱动器、减速器、左右履带驱动轮、左右连杆、左右压轮、左右履带，驱动器、减速器、左右压轮均固定安装在支承底盘上，驱动器与减速器相连，该减速器与左右履带驱动轮相连，左右履带驱动轮上的外齿驱动左右履带，该左右压轮通过左右连杆与左右履带驱动轮相连，从而使左右履带张紧安装；稳定及防倾翻机构是一个可升降装置，包括带减速器的执行电机、支撑体、转轴和能够转动的滑动支撑体，执行电机上下两端分别与支承底盘和支撑体铰接，支撑体上端通过转轴与支承底盘铰接安装，支撑体下端铰接于与滑动支撑体上，该滑动支撑体与地面滑动接触，并可随履带式自动行走底盘同步行走。

本实用新型的特征还在于，

干粉罐包括安全阀、罐盖、出粉管道a、出粉管道b、进气管道、环形配风管、喷嘴、扇形出粉口a、扇形出粉口b、排污阀、罐脚；罐脚焊接于干粉罐的底部，安全阀和罐盖均安装于干粉罐的顶部，干粉罐的底部装有排污阀和环形配风管，在环形配风管的上端面装有8-12只喷嘴，进气管道由干粉罐的侧壁进入并与环形配风管相通，出粉管道a由干粉罐的侧壁进入并通过扇形出粉口a伸向干粉罐的底部，出粉管道b由干粉罐的侧壁进入并通过扇形出粉口b伸向干粉罐的底部；出粉管路a与干粉罐内的扇形出粉口a相通，出粉管路b与干粉罐内的扇形出粉口b相通，氮气瓶组通过进气管路b与干粉罐内的进气管道相通。

紧急喷射自保装置包括自带气压的干粉瓶、管路与自保喷射装置，干粉瓶固定安装于支撑底盘上，并通过管路与自保喷射装置相连，自保喷射装置安装在干粉罐的上部。

控制及图像传输***包括无线控制器、无线接收装置、图像传输装置、显示屏、摄像装置a、摄像装置b，显示屏共有两个，分别安装在无线控制器的顶盖上，无线接收装置分别与驱动器、驱动执行电机、冷气溶胶灭火装置上的阀门、干粉瓶上的阀门、摄像装置a、摄像装置b连接；摄像装置a安装在履带式自动行走底盘前端下部，摄像装置b安装在履带式自动行走底盘后顶部。

本实用新型与现有技术相比，其显著优点：（1）灭火采用航空喷射结构及“气-粉两相射流”喷射技术，并使用冷气溶胶灭火剂，可扑灭不宜用水灭火的仓库、配电房、图书馆以及计算机房火灾，能快速扑灭密闭空间内（高层建筑内或地下场所）的A、B、C、D类火灾，使物质不受水渍损失，很好的起到了减少损失的目的。（2）当超细干粉灭火剂在有限空间中形成的浓度达到100～150g/m³时，大火将在几秒钟内熄灭，此后只需要维持此浓度使火场降温，即可防止可燃物复燃。因此本实用新型在有限空间内具有极高的灭火效率和很好的抗复燃性。（3）抑制易燃性气体爆轰、***的喷射；对因泄漏而充满易燃易爆气体的有限空间，实行注入冷气溶胶的抑爆性喷射，使超细干粉颗粒与可燃性气体混和，可有效的防止可燃性气体发生猛烈爆轰、爆燃，为救援赢得处置时间。（4）快速扑灭地铁等重大火灾。地铁隧道大火的高温使消防人员和消防装备无法进入其内灭火，致使大火可持续燃烧数小时至数天之久，造成重大损失。但是，地铁大火仍然需要外界含氧高的空气向火源流动补充，冷气溶胶灭火装置向补充流动的气流中射入由超细干粉生成的大流量冷气溶胶灭火剂，从而迫使隧道大火很快熄灭。（5）具备重载时快速、安全的爬楼能力：本实用新型所采用的履带式自动行走机械可以实现正常行走、后退、转向及原地转向的功能，因此具有转弯半径小，操作灵活的优势，加上其独有的稳定及防倾翻装置，从而使消防机器人在其外形尺寸不大于1050×850×1700mm（长×宽×高）时，其承载能力达1-1.5吨以上时能安全、顺利的上下普通建筑楼梯和地铁楼梯，从而解决了大型灭火设备不能抵达上述场合的难题。（6）具有耐高温、抗辐射及防爆的特性：由于本实用新型所采用的材料均具备耐高温、抗辐射及防爆的特性，加上其独有的安全自保装置和稳定及防倾翻机构，从而确保消防机器人能安全、快速的进入建筑内部并深入火场，从而实现灭火以及侦察之功能。（7）本实用新型采用的在紧急情况时可喷射超细干粉或干粉包的紧急喷射自保装置，因其使用的灭火剂-超细干粉在有效空间所具有的良好的灭火性能，从而较好的解决了目前消防装备在灭火及抢险过程中的自身安全问题，为抢险救援提供了可靠的安全保证。（8）由于本实用新型采用了带显示屏的无线控制结构，使得消防队员即使在300米以外的距离仍然可以方便的操控消防机器人，从而大大降低了消防队员自身的危险性。

附图说明

图1为本实用新型自动爬楼冷气溶胶灭火机器人控制原理图。

图2为本实用新型中履带驱动***结构示意图。

图3为本实用新型自动爬楼冷气溶胶灭火机器人外形结构示意图。

图4为本实用新型中稳定及防倾翻机构的结构示意图。

图5为本实用新型中冷气溶胶灭火装置原理图。

图6为本实用新型中干粉罐结构示意图。

图7为本实用新型中喷射装置结构示意图。

图8为本实用新型中紧急自保喷射装置的结构示意图。

图中，1. 自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，2.履带式自动行走底盘，3. 冷气溶胶灭火装置，4. 紧急喷射自保装置，5.控制及图像传输***，6.蓄电池组，7.支承底盘，8.履带驱动***，9.稳定及防倾翻机构，10.驱动器，11.减速器，12.左右履带驱动轮，13.左右连杆，14.左右压轮，15.左右履带，16.执行电机，17.支撑体，18.滑动支撑体，19.转轴，20. 干粉罐，21. 氮气瓶组，22. 喷管，23. 混合器a，24. 出粉管路a，25. 出粉管路b，26. 进气管路a，27. 进气管路b，28. 进气管路c，29. 安全阀，30. 罐盖，31. 出粉管道a，32. 出粉管道b，33. 进气管道，34. 环形配风管，35. 喷嘴，36. 扇形出粉口a，37. 扇形出粉口b，38. 排污阀，39. 罐脚，40.图像传输装置，41. 显示屏，42. 干粉瓶，43. 摄像装置a，44. 摄像装置b，45. 管路，46. 自保喷射装置，47. 喷射装置a，48. 喷射装置b，49.混合器b，50. 无线控制器，51. 无线接收装置。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

结合图1和图3，本实用新型自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1，包括履带式自动行走底盘2、冷气溶胶灭火装置3、紧急喷射自保装置4、控制及图像传输***5，冷气溶胶灭火装置3、紧急喷射自保装置4、控制及图像传输***5均安装在履带式自动行走底盘2上面。上述的履带式自动行走底盘2是自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1的载体，它既是整个消防机器人的运行体也是承载体。

结合图3、图5与图6，冷气溶胶灭火装置3包括氮气瓶组21（氮气瓶可存贮压力大于150bar 以上的压缩氮气）、进气管路a26、进气管路b27、进气管路c28、干粉罐20、出粉管路a24、出粉管路b25、混合器a23、混合器b49、喷射装置a47、喷射装置b48、喷管22。氮气瓶组21上分别连接有进气管路a26、进气管路b27、进气管路c28；进气管路b27连接有干粉罐20，干粉罐20通过出粉管路a 24与混合器a 23连接，进气管路a26也与混合器a23连接，混合器a 23上设置有喷射装置a 47，喷射装置a 47上设置有喷管22，干粉罐20还通过出粉管路b 25与混合器b 49连接，进气管路c28也与混合器b 49连接，混合器b 49上设置有喷射装置b 48，喷射装置b 48上也设置有喷管22。

其中，干粉罐20的结构如图6所示，包括安全阀29、罐盖30、出粉管道a31、出粉管道b32、进气管道33、环形配风管34、喷嘴35、扇形出粉口a36、扇形出粉口b37、排污阀38、罐脚39，安全阀29和罐盖30均安装于干粉罐20的顶部，在干粉罐20的底部装有排污阀38和环形配风管34，在环形配风管34的上端面装有8-12只喷嘴35，进气管道33由干粉罐20的侧壁进入并与环形配风管34相通，出粉管道a31由干粉罐20的侧壁进入并通过扇形出粉口a36伸向干粉罐20的底部，出粉管道b32由干粉罐20的侧壁进入并通过扇形出粉口b37伸向干粉罐20的底部，罐脚39焊接于干粉罐20的底部。干粉罐20和氮气瓶组21均固定安装于履带式自动行走底盘2的支承底盘7之上，喷射装置a47、喷射装置b48均与干粉罐20相通，并分别安装于干粉罐20、履带式自动行走底盘2之上，喷射装置a47的一端与混合器a23连接相通，该混合器a23通过出粉管路a24与干粉罐20内的扇形出粉口a36相通；喷射装置b48的一端与混合器b49连接相通，该混合器b49通过出粉管路b25与干粉罐20内的扇形出粉口b37相通；氮气瓶组21通过进气管路b27与干粉罐20内的进气管道33相通。

进气管路a26、进气管路b27、进气管路c28的压缩氮气均由高压氮气瓶组21提供，而干粉和压缩气体的混合物则经干粉罐20内的扇形出粉口a36、出粉管道a31、出粉管路a24至混合器a23，或者经干粉罐20内的扇形出粉口b37、出粉管道b32、出粉管路b25至混合器b49，干粉和压缩氮气先后共经过干粉罐20和混合器a23、混合器b49二次混合，从而保证其气粉混合比范围在1：20～1：25之间，并最后通过流道结构为先收敛、再扩散的喷管22喷射出去；如图7所示，喷管22是采用先收敛、再扩散的流道结构，其喷射率为2～5Kg/s、压力为12～15ba。 

如图2和图3所示，履带式自动行走底盘2包括蓄电池组6（蓄电池组的电压可为直流24V或48V）、支承底盘7、履带驱动***8、稳定及防倾翻机构9，为冷气溶胶灭火装置3、紧急喷射自保装置4、控制及图像传输***5提供动力的蓄电池组6安装在支承底盘7上；履带驱动***8包括驱动器10、减速器11、左右履带驱动轮12、左右连杆13、左右压轮14、左右履带15，驱动器10（驱动器10由两个直流电机组成，蓄电池组6为驱动器10提供动力，其结构为常规技术）、减速器11、左右压轮14均固定安装在支承底盘7上，驱动器10与减速器11相连，该减速器11与左右履带驱动轮12相连，左右履带驱动轮12上的外齿驱动左右履带15，该左右压轮14通过左右连杆13与左右履带驱动轮12相连，从而使左右履带15张紧安装。如图4所示，稳定及防倾翻机构9是一个可升降装置，包括带减速器的执行电机16、支撑体17、转轴19和能够转动的滑动支撑体18，执行电机16上下两端分别与支承底盘7和支撑体17铰接，支撑体17上端通过转轴19与支承底盘7铰接安装，支撑体17下端铰接于与滑动支撑18上，该滑动支撑18与地面滑动接触，并可随履带式自动行走底盘2同步行走。滑动支撑18由传送带、滚轮和支撑体组成，滚轮和支撑体设置在传送带内，滚轮安装在支撑体上，并通过外齿与传送带啮合，转轴19与支撑体17铰接。左右履带15为梯形结构，其材料为高强度阻燃合成橡胶（内附不锈钢板）或高强度铝合金，使履带式自动行走机械安全、顺利的上下普通建筑楼梯和地铁楼梯及接近火灾现场。履带式自动行走底盘2的装载质量可以大于1吨。履带驱动***8可使左右两根履带以同向同速、同向差速，反向同速、反向差速行驶，从而保证组合式自动爬楼冷气溶胶灭火机器人能够实现正常行走、后退、转向及原地转向的功能。

结合图8，本实用新型机器人的紧急喷射自保装置4包括自带气压的干粉瓶42、管路45和自保喷射装置46，干粉瓶42固定安装于支撑底盘7上，并通过管路45与自保喷射装置46相连，而自保喷射装置46安装在干粉罐20的上部。

结合图1，本实用新型自动爬楼冷气溶胶灭火机器人的控制及图像传输***5包括无线控制器50（或有线控制器）、无线接收装置51、图像传输装置40、显示屏41、摄像装置a43、摄像装置b44，显示屏41共有两个，安装在无线控制器50的顶盖上，分别用于接收和显示摄像装置a43、摄像装置b44传来的图像，无线接收装置51分别与驱动器10、执行电机16、冷气溶胶灭火装置3上的阀门、干粉瓶42上的阀门、摄像装置a43、摄像装置b44连接；摄像装置a43安装在履带式自动行走底盘2前端下部用于观察道路情况，另一个摄像装置b44安装在履带式自动行走底盘2后顶部，并由可升降装置控制，用于观察现场情况；当需要观察火场及周边情况时，首先按下无线控制器50上按钮，无线接收装置51会自动开启相应的摄像装置a43、摄像装置b44并对其进行角度及焦距控制，而摄像装置a43、摄像装置b44将所拍的画面会通过图像传输装置40传给显示屏41。

本实用新型自动爬楼冷气溶胶灭火机器人的工作过程如下：

首先开启自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1的电源开关，使履带式自动行走底盘2上的蓄电池组6给自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1供电，然后按下无线控制器50上的相应按钮，无线接收装置51收到信号后将相关命令传给履带驱动***8上的驱动器10，根据命令需要驱动器10开启自身电机并将其产生的动力通过减速器11后分别传至左右履带驱动轮12上，并通过左右履带驱动轮12上的外齿驱动左右履带15以相应的速度前进或后退，而左右履带15是绕着由左右履带驱动轮12、左右压轮14和左右压杆13所组成的外轨迹线前后运动的，从而使左右履带15克服地面摩擦力带动自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1前进或后退；而自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1行走的速度是由驱动器10内的两个驱动电机的运转速度来决定的，当其运转速度有差异时即会使自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1转向，如果速度相同而运转方向相反时，自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1即会绕着自身中心原地转向；当需要上下楼梯时，按下无线控制器50上用于控制稳定及防倾翻机构9的相应按钮，无线接收装置51收到信号后自动驱动稳定及防倾翻机构9上的执行电机16并使支撑体17绕着转轴19旋转，进而带动滑动支撑体18放下与地面接触，并可随自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1一起滑行，当出现意外情况时支撑体17通过可转动的滑动支撑体18与地面完全接触，从而防止自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1发生倾翻。

当到达指定位置后需要进行灭火工作时，按下无线控制器50上相应的控制按钮，无线接收装置51会根据接收到的指令开启氮气瓶组21上的相关阀门，氮气瓶组21内的高压氮气经减压后由进气管路a26、进气管路b27、进气管路c28分别进入不同的装置，其中一路由进气管路a27进入到干粉罐20的进气管道33，并通过干粉罐20内的环形配风管34上的喷嘴35喷入干粉罐20内；而另外两路则由进气管路a26进入混合器a23，进气管路c 28进入混合器b49内，并与经由干粉罐20分别至出粉管路a24、出粉管路b25的干粉与压缩气体的混合体相混合，然后分别通过喷射装置a47、喷射装置b48上的喷管22喷出。其中罐盖30是用于添加干粉和维修干粉罐的入口；安全阀29是使干粉罐20内的压力处于安全压力范围；罐脚39用于将干粉罐20固定于支承底盘7之上；而排污阀38是用于排除干粉罐20内的水分。

当遇到自动爬楼冷气溶胶灭火机器人1被火焰包围的紧急情况时，按下无线控制器50上的紧急喷射自保装置4的控制按钮，无线接收装置51收到信号后会自动开启干粉瓶42上的阀门，干粉瓶42内的超细干粉在压缩气体的压力驱使下，将超细干粉（或干粉包）经管路45由自保喷射装置46喷出，从而使消防机器人周围的火焰快速熄灭，为自动爬楼冷气溶胶灭火机器人的脱困赢得宝贵的时间。

当需要观察火场及周边情况时，可启动控制及图像传输***5，首先按下无线控制器50上相应按钮，无线接收装置51会自动开启相应的摄像装置a43、摄像装置b44并对其进行角度及焦距控制，而摄像装置a43、摄像装置b44将所拍的画面会通过图像传输装置40传给显示屏41。

根据经验及实验所知，以下相关参数显示获得了很好的实施效果：

超细干粉的气、粉混合比在1：20～1：25之间时使用效果最好；

超细干粉的粒径在15μm以下时灭火效率最高；

机器人的行走速度为：5―7km/h；

机器人的爬坡度为：不小于30°。

Claims (4)

1.一种自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，其特征在于，包括在履带式自动行走底盘（2）上设置的冷气溶胶灭火装置（3）、紧急喷射自保装置（4）、控制及图像传输***（5）；

所述的冷气溶胶灭火装置（3）包括氮气瓶组（21）、进气管路a（26）、进气管路b（27）、进气管路c（28）、干粉罐（20）、出粉管路a（24）、出粉管路b（25）、混合器a（23）、混合器b（49）、喷射装置a（47）、喷射装置b（48）与喷管（22）；所述的干粉罐（20）和氮气瓶组（21）固定安装于履带式自动行走底盘（2）上，所述的氮气瓶组（21）上分别连接有进气管路a（26）、进气管路b（27）、进气管路c（28）；所述进气管路b（27）连接有干粉罐（20），干粉罐（20）通过出粉管路a（24）与混合器a（23）连接，所述进气管路a（26）也与混合器a（23）连接，混合器a（23）上设置有喷射装置a（47），喷射装置a（47）上设置有喷管（22）；所述干粉罐（20）还通过出粉管路b（25）与混合器b（49）连接，所述进气管路c（28）也与混合器b（49）连接，混合器b（49）上设置有喷射装置b（48），喷射装置b（48）上也设置有喷管（22）；所述的喷射装置a（47）设置在干粉罐（20）上，所述的喷射装置b（48）设置在履带式自动行走底盘（2）上；

所述的履带式自动行走底盘（2）包括蓄电池组（6）、支承底盘（7）、履带驱动***（8）、稳定及防倾翻机构（9），所述蓄电池组（6）安装在支承底盘（7）上；所述的履带驱动***（8）包括驱动器（10）、减速器（11）、左右履带驱动轮（12）、左右连杆（13）、左右压轮（14）、左右履带（15），所述的驱动器（10）、减速器（11）、左右压轮（14）均固定安装在支承底盘（7）上，驱动器（10）与减速器（11）相连，该减速器（11）与左右履带驱动轮（12）相连，左右履带驱动轮（12）上的外齿驱动左右履带（15），该左右压轮（14）通过左右连杆（13）与左右履带驱动轮（12）相连，从而使左右履带（15）张紧安装；所述的稳定及防倾翻机构（9）是一个可升降装置，包括带减速器的执行电机（16）、支撑体（17）、转轴（19）和能够转动的滑动支撑体（18），所述的执行电机（16）上下两端分别与支承底盘（7）和支撑体（17）铰接，所述的支撑体（17）上端通过转轴（19）与支承底盘（7）铰接安装，支撑体（17）下端铰接于与滑动支撑体（18）上，该滑动支撑体（18）与地面滑动接触，并可随履带式自动行走底盘（2）同步行走。

2.根据权利要求1所述的自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，其特征在于，所述的干粉罐（20）包括安全阀（29）、罐盖（30）、出粉管道a（31）、出粉管道b（32）、进气管道（33）、环形配风管（34）、喷嘴（35）、扇形出粉口a（36）、扇形出粉口b（37）、排污阀（38）、罐脚（39）；所述罐脚（39）焊接于干粉罐（20）的底部，所述的安全阀（29）和罐盖（30）均安装于干粉罐（20）的顶部，所述干粉罐（20）的底部装有排污阀（38）和环形配风管（34），在环形配风管（34）的上端面装有8-12只喷嘴（35），所述进气管道（33）由干粉罐（20）的侧壁进入并与环形配风管（34）相通，所述出粉管道a（31）由干粉罐（20）的侧壁进入并通过扇形出粉口a（36）伸向干粉罐（20）的底部，所述出粉管道b（32）由干粉罐（20）的侧壁进入并通过扇形出粉口b（37）伸向干粉罐（20）的底部；所述出粉管路a（24）与干粉罐（20）内的扇形出粉口a（36）相通，所述出粉管路b（25）与干粉罐（20）内的扇形出粉口b（37）相通，所述氮气瓶组（21）通过进气管路b（27）与干粉罐（20）内的进气管道（33）相通。

3.根据权利要求1或2所述的自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，其特征在于，所述紧急喷射自保装置（4）包括自带气压的干粉瓶（42）、管路（45）与自保喷射装置（46），干粉瓶（42）固定安装于支撑底盘（7）上，并通过管路（45）与自保喷射装置（46）相连，所述自保喷射装置（46）安装在干粉罐（20）的上部。

4.根据权利要求1或2所述的自动爬楼冷气溶胶灭火机器人，其特征在于，所述控制及图像传输***（5）包括无线控制器（50）、无线接收装置（51）、图像传输装置（40）、显示屏（41）、摄像装置a（43）、摄像装置b（44），所述显示屏（41）共有两个，分别安装在无线控制器（38）的顶盖上，无线接收装置（51）分别与驱动器（10）、驱动执行电机（16）、冷气溶胶灭火装置（3）上的阀门、干粉瓶（42）上的阀门、摄像装置a（43）、摄像装置b（44）连接；摄像装置a（43）安装在履带式自动行走底盘（2）前端下部，摄像装置b（44）安装在履带式自动行走底盘（2）后顶部。

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