CN201702779U - 一种工业机器人的末端执行器控制装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种工业机器人的末端执行器控制装置，它包括机械臂基体、机械臂、末端执行器、驱动装置和计算机控制装置，所述的末端执行器连接在机械臂的最末关节上，机械臂的最初关节连接在机械臂基体上，计算机控制装置的输出端与驱动装置输入端电连接在一起，驱动装置的输出端和机械臂基体内的执行机构的输入端电连接在一起。这种工业机器人末端执行器控制装置，与现有的示教方式相比，克服了工业机器人的机械臂难以直接运动到目标位姿的问题，提高了工业机器人作业目标位置点的定位精度，且简单易用，省时省力，易于实现。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业机器人的控制装置，尤其是涉及一种工业机器人末端执行器的控制装置。
背景技术
目前，对于工业机器人编程主要以示教方式完成，使工业机器人按照程序完成相应的作业任务，这些任务有搬运、焊接、打磨以及其它加工等。示教方式是由操作者持操作盒手动将机器人的末端执行器移动到目标位置点，并使工业机器人上的机械臂处于一个合理的位姿状态，由计算机***将这些动作过程记忆下来并应用于实际动作。然而，这种示教方式，不但耗时，而且对于作业目标位置点的定位精度较差，很难应用于要求较高的作业，甚至使工业机器人处于不可能的位姿状态上，限制了工业机器人的应用范围。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种工业机器人的末端执行器控制装置，它可直接控制机器人运动到目标位姿，并提高工业机器人作业目标位置点的定位精度。
本实用新型是这样实现的，一种工业机器人的末端执行器控制装置，它包括机械臂基体、机械臂、末端执行器、驱动装置和计算机控制装置，所述的末端执行器连接在机械臂的最末关节上，机械臂的最初关节连接在机械臂基体上，计算机控制装置的输出端与驱动装置输入端电连接在一起，驱动装置的输出端和机械臂基体内的执行机构的输入端电连接在一起。
采用上述结构的工业机器人末端执行器控制装置，与现有的示教方式相比，克服了工业机器人的机械臂难以直接运动到目标位姿的问题，提高了工业机器人作业目标位置点的定位精度，且简单易用，省时省力，易于实现。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2表示了作业目标位置点的情形。
图中，1-机械臂基体，2-机械臂，3-末端执行器，4-驱动装置，5-机算机控制装置，6-作业目标位置点。
具体实施方式
下面结合附图给出的实施例说明本实用新型的具体结构和工作原理。
如附图所示，本实用新型之一种工业机器人的末端执行器控制装置，它包括机械臂基体1、机械臂2、末端执行器3、驱动装置4和计算机控制装置5，所述的末端执行器连接在机械臂的最末关节上，机械臂的最初关节连接在机械臂基体上，计算机控制装置的输出端与驱动装置输入端电连接在一起，驱动装置的输出端和机械臂基体内的执行机构的输入端电连接在一起。
使用时，先由计算机控制装置5根据作业目标位置点6，采用作业目标与机器人运动学模型结合的方法，自动计算出机械臂的各关节坐标，并根据自身位置与目标矢量确定目标位置点，计算出移动路径，然后生成执行命令代码并传输给驱动装置4，再由驱动装置4向机械臂基体内的执行机构传出执行命令，由执行机构驱动机械臂2动作，将末端执行器3移动到目标位置，完成作业任务。
所述的执行机构与现有的工业机器人上的机械臂基体内的对应机构结构、工作原理相同，不再赘述。
机械臂动作时所需提供动力的装置，以及移动时各机械部件的运动关系，与现有技术相同，不再赘述。
所述的工业机器人可采用六轴机器人。
Claims (1)
1.一种工业机器人的末端执行器控制装置，其特征在于，它包括机械臂基体、机械臂、末端执行器、驱动装置和计算机控制装置，所述的末端执行器连接在机械臂的最末关节上，机械臂的最初关节连接在机械臂基体上，计算机控制装置的输出端与驱动装置输入端电连接在一起，驱动装置的输出端和机械臂基体内的执行机构的输入端电连接在一起。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105835073A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-08-10 | 哈工大机器人集团有限公司 | 一种工业机器人新型示教装置 |
| CN109571441A (zh) * | 2019-01-08 | 2019-04-05 | 崧智智能科技(深圳)有限公司 | 工业机器人快速示教方法 |
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2010
- 2010-05-17 CN CN2010202034090U patent/CN201702779U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| ASS | Succession or assignment of patent right |
Owner name: BINGZHOU VOCATIONAL COLLEGE Free format text: FORMER OWNER: SONG LINGLING Effective date: 20120120 |
|
| C41 | Transfer of patent application or patent right or utility model | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20120120 Address after: 256600 No. ten, No. 2, 673 Bohai Road, Shandong 8, Binzhou 501, China Patentee after: Binzhou Polytechnic Address before: 256600 Department of computer science, Binzhou Polytechnic, twelve 919 Road, Binzhou, Shandong, the Yellow River Patentee before: Song Lingling |
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| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110112 Termination date: 20120517 |