一种可转腕微创器械
技术领域
本实用新型涉及微创手术器械,尤其涉及一种可转腕微创器械。
背景技术
自1987年法国医生成功实施第一例腹腔镜胆囊切除术后,以腹腔镜手术为代表的微创手术经历20余年的发展,已经形成了一门相对独立的学科,衍生出胸腔镜、盆腔镜、关节镜等一系列微创手术。目前,微创手术已经成为外科手术里面最前沿、最复杂的技术,大量先进的设备、材料和器械被首先应用于该领域,微创手术也是21世纪外科学发展的一个重要方向。
微创手术是指在人体体表作若干穿孔,将内窥镜和操作器械通过上述小孔进入体腔内,如腹腔、胸腔、盆腔、关节腔等,由术者在内窥镜的监视下,通过手在病人体外操作器械,使器械伸入病人体腔内的工作端对腔内的病灶进行切除,或对器官进行修补、缝合等手术,术毕将内窥镜和器械取出,缝合体表的小孔即可完成整个手术。
微创手术相对于传统外科手术来说,其最大优点在于创伤小,失血少,患者术后恢复快,痛苦程度较轻,术后疤痕不明显等。但是目前微创手术还是不能够替代传统的开放式手术,原因在于:1、微创手术的视野的直观程度比传统手术低;2、微创手术器械的灵活性远不如外科医生的手,无法完成复杂的操作;3、微创手术几乎无法传递操作过程中的触压觉。上述3点原因成为现阶段微创手术发展的瓶颈,使微创手术的发展处于迟滞状态。
此前,专利“一种仿生手术器械,专利号200820153783.7”提出了一种5个自由度的可转腕的微创手术器械,但是在该专利的实际生产过程中,发现其结构复杂、工艺困难,产品的可靠性和耐用性有待进一步提高。
因此,开发一种确实可行的转腕结构,能解决上述问题的微创手术器械,是现阶段微创手术发展的重要课题。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种具备多个活动自由度,能一定程度上感知压力的一种可转腕微创器械。
为了达到上述目的,本实用新型采用的技术方案是:
一种可转腕微创器械,包括头部、延长杆、手柄和两个关节,所述头部通过头部关节与延长杆前端固定连接,所述手柄通过手柄关节与延长杆后端固定连接;所述头部关节和手柄关节均由数个关节片通过传动丝串连而成,传动丝分布在关节片四周边缘,传动丝前端与头部关节基座固定连接,后端与手柄关节基座固定连接,相邻两个关节片成垂直交叉排列,能实现两个关节之间的动作传动;头部和手柄之间设有传动杆,能实现头部和手柄之间的动作传动。
所述的关节片一端为平面,另一端由两个斜面组成。
所述头部后端设有滑槽,与传动杆前端的滑槽轴滑动连接。
所述头部的形式为钳头模式和剪刀模式。
本实用新型具有的有益效果是:
一方面,相对于传统微创器械,本实用新型具备更多的自由度,更接近人手手腕的功能,在一定程度上感知头部工作区的压力,能够完成一些传统微创手术器械无法完成或难以完成的动作;另一方面结构更加实用,加工装配更加合理。
附图说明
图1是本实用新型的示意图;
图2是本实用新型的两个关节的示意图;
图3是本实用新型的关节的结构示意图;
图4是本实用新型的关节片的示意图;
图5a是本实用新型的关节的正视图;
图5b是本实用新型的关节的俯视图;
图6是本实用新型的实现关节弯曲的示意图;
图7是本实用新型的实现头部传动的示意图;
图8是本实用新型的头部滑槽示意图;
图9是本实用新型的头部张开状态的示意图;
图10是本实用新型的头部接近闭合状态的示意图;
图11是本实用新型钳头模式的示意图;
图12是本实用新型剪刀模式的示意图;
图中:1.头部;2.延长杆;3.头部关节;4.手柄关节;5.手柄;6.锁止牙;7.传动杆;8.头部关节基座;9.手柄关节基座;10.传动丝;11.关节片;12.中央孔;13.周边孔;14.斜面;15.滑槽;16.轴孔;17.滑槽轴;18.钳头;19.剪刀。
具体实施方式
如图1、图6所示,本实用新型包括头部1、延长杆2、手柄5、头部关节3、手柄关节4和内部的两套传动***——关节传动***和头部开合传动***。其中头部1通过头部关节3与延长杆2前端固定连接,手柄5通过手柄关节4与延长杆2尾端固定连接,手柄5上设有锁止牙6,用于固定手柄5的开合角度。扭动手柄5,能带动手柄关节4,同时头部关节3也产生相对应的弯曲动作。
如图2、图3、图4、图5、图6所示,关节传动***由头部关节3和手柄关节4和传动丝10组成,其中两个关节均由关节片11串连组成,关节片11的一端为平面,另一端设有2个斜面14,中央设有中央孔12,供传动杆7通行,四周边设有周边孔13,孔内穿行传动丝10,相邻两片关节片11相互呈90度旋转排列,传动丝10的前端与头部关节基座8固定连接,后端与手柄关节基座9固定连接。当手柄关节4发生弯曲时,一侧的斜面14之间的空间被压缩,另一侧的斜面14之间的空间被放大,使得压缩一侧的传动丝10被放松,另一侧的传动丝10被收紧,由于传动丝长度固定不变,传递到头部关节3,使头部关节产生相对应的弯曲动作。
如图4、图7、图8、图9、图10所示,头部开合传动***由头部1和手柄5以及传动杆7组成,传动杆7前端设有滑槽轴17,与头部1的滑槽15滑动连接,两片头部1上均设有轴孔16,能绕轴转动。当传动杆7向前滑行时,头部1闭合,反之头部1张开,传动杆7后端通过连杆和手柄5连接,手柄5闭合时推动传动杆7向前滑行。从而实现了手柄开合与钳头开合之间的传动。
如图11、图12所示,头部1有两种模式,一种是钳头18模式,用于钳夹组织、血管、缝针等;另一种是剪刀19模式,用于切割、分离等操作。
上述具体实施方式用来解释说明本实用新型,而不是对本实用新型进行限制,在本实用新型的精神和权利要求的保护范围内,对本实用新型作出的任何修改和改变,都落入本实用新型的保护范围。