CN201415756Y - 一种扑翼式仿蝇机器人 - Google Patents
一种扑翼式仿蝇机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN201415756Y CN201415756Y CN2009200150287U CN200920015028U CN201415756Y CN 201415756 Y CN201415756 Y CN 201415756Y CN 2009200150287 U CN2009200150287 U CN 2009200150287U CN 200920015028 U CN200920015028 U CN 200920015028U CN 201415756 Y CN201415756 Y CN 201415756Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- flexible transmission
- transmission device
- wing
- electromagnetic driver
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 60
- ISRUGXGCCGIOQO-UHFFFAOYSA-N Rhoden Chemical compound CNC(=O)OC1=CC=CC=C1OC(C)C ISRUGXGCCGIOQO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 42
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 42
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 42
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 229920002125 Sokalan® Polymers 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 229920003303 ion-exchange polymer Polymers 0.000 description 1
- 239000002905 metal composite material Substances 0.000 description 1
- 235000001968 nicotinic acid Nutrition 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Toys (AREA)
Abstract
一种扑翼式仿蝇机器人，属于微型机器人技术领域。包括电磁驱动器、两个IPMC转向驱动器、第一柔性传动机构、第一支架和两个第一翅膀，电磁驱动器的主体端固定在第一支架上，输出端与安装在第一支架上的第一柔性传动机构连接，第一柔性传动机构的两连接板上分别安装有转向驱动器，第一柔性传动机构及转向驱动器分别与第一翅膀连接，电磁驱动器和转向驱动器分别与电源连接。本实用新型采用混合驱动的方式，分别实现两翅膀的振动和各自转角的调整，使得飞行器具有转向功能，实现具有三自由度飞行功能的高机动性的扑翼微型机器人。驱动电压低，控制简单，且容易实现较大输出位移。
Description
技术领域
本实用新型属于微型机器人技术领域，特别是涉及一种扑翼式仿蝇机器人。
背景技术
微型飞行机器人(MAV)具有体积小、重量轻、成本低、飞行灵活等特点，在国防和民用领域应用潜力巨大。仿生学和空气动力学的最新研究表明，当翼展小于15cm时，扑翼飞行比固定翼和旋翼飞行更具有优势。扑翼MAV具有仿生飞行方式，可微化程度高、隐蔽性好、飞行机动性高，其扑翼***集举升、悬停和推进功能于一体，能以更小的能量进行更长距离的飞行，非常适合在长时间无能源补充及相对远距离条件下执行任务，被认为是最有发展前景的微型飞行器，但随着MAV尺寸的缩小，常规的驱动方式和传动机构不再适用现有的采用压电陶瓷驱动微型飞行机器人取得了初步成功，但是它存在驱动电压高，产生的位移小等缺点，制约了其在微型飞行机器人上的进一步应用。
实用新型内容
针对上述存在的技术问题，本实用新型提供一种扑翼式仿蝇机器人。它是采用IPMC转向驱动器、电磁驱动器混合驱动及柔性机构传动，实现了机器人的飞行及转向功能。
本实用新型的技术方案如下：
本实用新型采用两种方案：一种是两翅膀共用一组电磁驱动器和柔性传动机构包括电磁驱动器、两个IPMC转向驱动器、第一柔性传动机构、第一支架和两个第一翅膀，电磁驱动器的主体端固定在第一支架上，输出端与安装在第一支架上的第一柔性传动机构连接，第一柔性传动机构的两连接板上分别安装有转向驱动器，第一柔性传动机构及转向驱动器分别与第一翅膀连接，电磁驱动器和转向驱动器分别与电源连接。
所述的IPMC转向驱动器一端带有第一开口槽，另一端为柱型结构。
所述的第一柔性传动机构包括底板及底板两端对称连接的侧板、连接板、支承板，所述侧板由带有两个第一柔性铰链的连接节构成，其与底板及连接板间为固定连接，在连接板下方固定有带一第二柔性铰链的支承板，连接板上开有第二开口槽，第二开口槽的宽度大于转向驱动器的宽度，在第二开口槽开口端通过第三柔性铰链分别连接有用于连接翅膀的第一、第二连接块。所述的第一支架包括框架及安装在框架上的角型支柱，在角型支柱上平行于框架且相对框架的端面上开有与电磁驱动器主体相配合的凹槽，在与角型支柱平行的框架两边框上对称开有槽孔，该槽孔大小与第一柔性传动机构支承板相配合。所述的第一翅膀是在翅翼连接端设有与第一柔性传动机构的第一、第二连接块相连接的第三、第四连接块，所述第三、第四连接块间通过转动轴连接，该转动轴与转向驱动器第一开口槽相配合。
另一种是每个翅膀均有一组电磁驱动器和柔性传动机构，包括第二支架及对称设置在支架两侧的电磁驱动器、IPMC转向驱动器、第二柔性传动机构和第二翅膀，电磁驱动器与第二柔性传动机构一侧相连，并列设置在第二支架上，在第二柔性传动机构另一侧分别连接电磁驱动器及第二翅膀。
所述的第二柔性传动机构包括支柱、卡环及与各部分相连的连接端，其支柱为“L”型结构，在其短柱端设有与电磁驱动器相配合的卡环，在与短柱端相垂直的短柱侧为与支架相配合的第一连接端，在支柱的长柱上设有与转动驱动器第一开口槽相配合的第四连接端，在其长柱端连接有与翅膀相配合的第三连接端，在第三连接端上通过连接柱连接有与电磁驱动器输出端固定连接的第二连接端，在支柱短柱与第一连接端、长柱与第三连接端及连接柱与第二、第三连接端间均为柔性铰链。所述的第二支架为“工”字型结构，其槽口与转向驱动器的支柱端及第二柔性传动机构的第一连接端相配合。所述第二翅膀的翅翼连接端为一连接块。
本实用新型的有益效果为：
1、本实用新型采用电磁驱动器与人工肌肉(IPMC转向驱动器)混合驱动的方式，分别实现两翅膀的振动和各自转角的调整，以电磁驱动器驱动两翅膀高频振动飞行，以IPMC驱动翅膀的转动，使得飞行器具有转向功能，解决了目前应用单一智能材料驱动，电压和振动频率不能同时满足仿蝇机器人驱动要求的难题，实现具有三自由度飞行功能的高机动性的扑翼微型机器人。
2、本实用新型采用了直线电磁驱动器和IPMC转向驱动器，使得飞行器既具有昆虫尺寸，又能实现仿蝇飞行和转向，驱动电压低，控制简单。而电磁驱动方式相对于压电陶瓷相比，驱动电压低(可达1V)，并且容易实现较大输出位移。
3、本实用新型采用两种方案：一种是两翅膀共用一组电磁驱动器和柔性传动机构；一种是每个翅膀均有一组电磁驱动器和柔性传动机构。两种方案均能实现飞行机器人的飞行及转向功能。
附图说明
图1为本实用新型实施例1的整体结构示意图。
图2为图1工作状态示意图，其中(a)为翅膀扇动时的示意图，(b)为翅膀转动时的示意图。
图3为本实用新型电磁驱动器立体结构示意图。
图4为图3的剖视示意图。
图5为本实用新型IPMC转向驱动器立体结构示意图。
图6为图5弯曲时的截面示意图。
图7为图1中柔性传动机构立体示意图。
图8为图1中支架立体结构示意图。
图9为图8的平面结构示意图。
图10为图1中翅膀立体结构示意图。
图11为本实用新型实施例2的整体结构示意图。
图12为图11工作状态示意图，其中(c)为翅膀扇动时的示意图，(d)为翅膀转动时的示意图。
图13为图11中的支架立体结构示意图。
图14为图11中的柔性传动机构立体示意图。
图15为图11中的翅膀立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图详细描述本实用新型。
实施例1：如图1所示，本实用新型包括电磁驱动器3、两个转向驱动器2、第一柔性传动机构5、第一支架4和两个第一翅膀1，电磁驱动器3的主体端固定在第一支架4上，输出端13与安装在第一支架4上的第一柔性传动机构5连接，第一柔性传动机构5的两连接板38上分别安装有转向驱动器2，第一柔性传动机构5及转向驱动器2分别与第一翅膀1连接，电磁驱动器3和转向驱动器2分别与电源连接。
如图3、图4所示，本实用新型中电磁驱动器采用专利申请号为200910012266.7的一种微型电磁驱动器。为直接输出直线位移的直线电磁驱动器。其结构包括主体端导磁体12、输出端支架13、线圈35和两个磁环34，所述导磁体12为两端面带有孔的筒体，两磁环34同极相对置于导磁体12内两端，在两磁环34间形成气隙36作为工作区，所述输出端支架34为在空心圆柱上安装轮毂构成，轮毂端置于两磁环34之间，在轮毂的圆周面上缠绕有线圈35，线圈35与外部电源连接。安装时，其空心圆柱端伸出导磁体12外，形成用于连接负载的输出端。
如图5、图6所示，本实用新型中转向驱动器2一端带有第一开口槽11，另一端为柱型9结构。其材质为ion-exchange polymer metal composite(IPMC)--离子交换树脂金属复合材料。
如图7所示，本例所述的第一柔性传动机构5包括底板21及底板21两端对称连接的侧板37、连接板38、支承板20，所述侧板37由带有两个第一柔性铰链19的连接节构成，其与底板21及连接板38间为固定连接，在连接板38下方固定有带第二柔性铰链10的支承板21，连接板38上开有第二开口槽18，第二开口槽18的宽度大于转向驱动器2的宽度W，在第二开口槽18开口端通过第三柔性铰链17分别连接有用于连接翅膀的第一连接块16、第二连接块16’。
如图8、图9所示，本例所述的第一支架4包括框架39及安装在框架39上的角型支柱40，在角型支柱40上平行于框架39且相对框架39的端面上开有与电磁驱动器主体相配合的凹槽15，在与角型支柱平行的框架39两边框41上对称开有槽孔14，该槽孔14大小与第一柔性传动机构支承板20相配合。
如图10所示，本例所述的第一翅膀1是在翅翼8连接端设有与第一柔性传动机构5的第一连接块16、第二连接块16’相连接的第三连接块6、第四连接块6’，所述第三、第四连接块间通过转动轴7连接，该转动轴7与转向驱动器2第一开口槽11相配合，即转动轴7的外径与转向驱动器2第一开口槽11的高度H相等。
本例具体连接为：第一柔性传动机构5两侧的支承板20安装在第一支架4的槽孔14内并固定，电磁驱动器3的主体端12固定在第一支架4中角型支柱40的凹槽15内，输出端13与第一柔性传动机构5的底板21连接，转向驱动器2靠近第一开口槽11的柱端粘接在第一柔性传动机构5的连接板38第二开口槽18的封闭端上，使转向驱动器2在转动时，柱型9端可置于第一柔性传动机构5连接板8的第二开口槽18内，转向驱动器2的第一开口槽11内安装有翅膀1的转动轴7连接，使转动轴7能够沿其轴向自由旋转。翅膀1上的第三连接块6、第四连接块6’分别与第一柔性传动机构5的第一连接块16、第二连接块16’连接。
本例的工作过程：
当电磁驱动器3中有电流输入时，电磁驱动器3内将产生电磁力，带动输出端13伸长或是缩短，带动第一柔性传动机构5的底板21上下往复运动，使第一柔性传动机构5的连接板38绕支承板20的第二柔性铰链10往复转动，通过转向驱动器2及第一柔性传动机构5上的第一、第二连接块16及16’带动第一翅膀1上下扇动，如图2(a)所示。通过控制电磁驱动器3驱动电压的大小和频率来控制其振动振幅和频率，进而控制飞行机器人第一翅膀1的振动。实现机器人的飞行。
当IPMC转向驱动器施有电压时，将在电场作用下产生偏转，如图3(b)所示，当加相反方向的电压时，IPMC的偏转方向相反。带动第一翅膀1及与第一翅膀1连接的连接块绕第三柔性铰链17上下摆动，实现机器人的转向功能。如图2(b)所示，其中的两个翅膀分别展示出向上转动和向下转动时的情况。
实施例2：本例整体结构如图11所示，包括第二支架22及对称设置在第二支架22两侧的电磁驱动器3、IPMC转向驱动器2、第二柔性传动机构25和第二翅膀26，电磁驱动器3与第二柔性传动机构25一侧相连，并列设置在第二支架22上，在第二柔性传动机构25另一侧分别连接电磁驱动器3及第二翅膀26。
本例中的电磁驱动器3和转向驱动器2与实施例1中的结构相同，不同的是：所述的第二柔性传动机构25包括“L”型支柱23、卡环28及与各部分相连的连接端，在“L”型支柱23的短柱端设有与电磁驱动器3相配合的卡环28，卡环28内径与电磁驱动器3的外径相同，安装电磁驱动器3后固定，在与短柱端相垂直的短柱侧为与第二支架22相配合的第一连接端27，在“L”型支柱23的长柱上设有与转动驱动器2第一开口槽11相配合的第四连接端29，该第四连接端29为一圆柱，其外径与第一开口槽11槽口高度相同，间隙配合，使第四连接端29能够沿其轴向自由旋转，在“L”型支柱23的长柱端连接有与翅膀26相配合的第三连接端31，在第三连接端31上通过连接柱24连接有与电磁驱动器3输出端固定连接的第二连接端32，在“L”型支柱23的短柱与第一连接端27、长柱与第三连接端31及连接柱24与第二连接端31、第三连接端32间均为第四弯曲变形节30。
所述的第二支架22为“工”字型结构，其槽口44与转向驱动器2的支柱端9及第二柔性传动机构25的第一连接端27相配合。本例第二翅膀26的翅翼连接端为一第五连接块33。
本例由两组对称安装的电磁驱动器、转向驱动器和柔性传动机构来分别驱动两翅膀的飞行及转向，其飞行及转向原理与实施例1相同：当电磁驱动器3中有电流输入时，电磁驱动器3内将产生电磁力，带动输出端13伸长或是缩短，带动第二柔性传动机构25的第三连接端32上下往复运动，使第二柔性传动机构25的第三连接端32带动连接柱24及第二连接端31绕第六柔性铰链43上下往复转动，从而带动第二翅膀26上下扇动。实现机器人的飞行，在连接柱24两端分别设第五弯柔性铰链42，如图14及图12(c)所示。
当IPMC转向驱动器2施加电压时将偏转，如图6所示，当加相反方向的电压时，IPMC转动驱动器的偏转方向相反。IPMC转向驱动器2带动第二柔性传动机构25绕其第四弯曲变形节30摆动，使第二翅膀26转动，实现机器人的转向功能。如图12(d)所示，其中的两个翅膀分别展示出向上转动和向下转动时的情况。
Claims (9)
1、一种扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：包括电磁驱动器、两个IPMC转向驱动器、第一柔性传动机构、第一支架和两个第一翅膀，电磁驱动器的主体端固定在第一支架上，输出端与安装在第一支架上的第一柔性传动机构连接，第一柔性传动机构的两连接板上分别安装有转向驱动器，第一柔性传动机构及转向驱动器分别与第一翅膀连接，电磁驱动器和转向驱动器分别与电源连接。
2、根据权利要求1所述的扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：所述的IPMC转向驱动器一端带有第一开口槽，另一端为柱型结构。
3、根据权利要求1所述的扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：所述的第一柔性传动机构包括底板及底板两端对称连接的侧板、连接板、支承板，所述侧板由带有两个第一柔性铰链的连接节构成，其与底板及连接板间为固定连接，在连接板下方固定有带一第二柔性铰链的支承板，连接板上开有第二开口槽，第二开口槽的宽度大于转向驱动器的宽度，在第二开口槽开口端通过第三柔性铰链分别连接有用于连接翅膀的第一、第二连接块。
4、根据权利要求1所述的扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：所述的第一支架包括框架及安装在框架上的角型支柱，在角型支柱上平行于框架且相对框架的端面上开有与电磁驱动器主体相配合的凹槽，在与角型支柱平行的框架两边框上对称开有槽孔，该槽孔大小与第一柔性传动机构支承板相配合。
5、根据权利要求1所述的扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：所述的第一翅膀是在翅翼连接端设有与第一柔性传动机构的第一、第二连接块相连接的第三、第四连接块，所述第三、第四连接块间通过转动轴连接，该转动轴与转向驱动器第一开口槽相配合。
6、一种扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：包括第二支架及对称设置在支架两侧的电磁驱动器、IPMC转向驱动器、第二柔性传动机构和第二翅膀，电磁驱动器与第二柔性传动机构一侧相连，并列设置在第二支架上，在第二柔性传动机构另一侧分别连接电磁驱动器及第二翅膀。
7、根据权利要求6所述的扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：所述的第二柔性传动机构包括支柱、卡环及与各部分相连的连接端，其支柱为“L”型结构，在其短柱端设有与电磁驱动器相配合的卡环，在与短柱端相垂直的短柱侧为与支架相配合的第一连接端，在支柱的长柱上设有与转动驱动器第一开口槽相配合的第四连接端，在其长柱端连接有与翅膀相配合的第三连接端，在第三连接端上通过连接柱连接有与电磁驱动器输出端固定连接的第二连接端，在支柱短柱与第一连接端、长柱与第三连接端及连接柱与第二、第三连接端间均为柔性铰链。
8、根据权利要求6所述的扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：所述的第二支架为“工”字型结构，其槽口与转向驱动器的支柱端及第二柔性传动机构的第一连接端相配合。
9、根据权利要求6所述的扑翼式仿蝇机器人，其特征在于：所述第二翅膀的翅翼连接端为一连接块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009200150287U CN201415756Y (zh) | 2009-07-02 | 2009-07-02 | 一种扑翼式仿蝇机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN2009200150287U CN201415756Y (zh) | 2009-07-02 | 2009-07-02 | 一种扑翼式仿蝇机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN201415756Y true CN201415756Y (zh) | 2010-03-03 |
Family
ID=41792167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN2009200150287U Expired - Fee Related CN201415756Y (zh) | 2009-07-02 | 2009-07-02 | 一种扑翼式仿蝇机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN201415756Y (zh) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103274049A (zh) * | 2013-05-08 | 2013-09-04 | 上海交通大学 | 电磁驱动式仿昆虫扑翼微飞行器 |
| CN103708032A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-09 | 上海交通大学 | 双电磁驱动式微扑翼飞行器 |
| CN104129501A (zh) * | 2014-08-05 | 2014-11-05 | 王志成 | 一种微型扑翼机 |
| CN104842341A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-08-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种共振式拍动翼机器人 |
| CN105797387A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-07-27 | 曹晓旭 | 一种拍摄气球 |
| CN106081103A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-11-09 | 北京航空航天大学 | 一种基于洛伦兹力驱动的微型扑翼飞行器 |
| RU170947U1 (ru) * | 2016-11-21 | 2017-05-16 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | Орнитоптер |
| WO2018195724A3 (zh) * | 2017-04-24 | 2018-12-06 | 胡建坤 | 飞行器 |
| CN110562454A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-13 | 南京理工大学 | 一种仿生扑翼飞行器 |
| CN113247247A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-08-13 | 浙江工业大学 | 一种仿鸟类羽毛肌的控制结构 |
-
2009
- 2009-07-02 CN CN2009200150287U patent/CN201415756Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103274049A (zh) * | 2013-05-08 | 2013-09-04 | 上海交通大学 | 电磁驱动式仿昆虫扑翼微飞行器 |
| CN103274049B (zh) * | 2013-05-08 | 2016-04-13 | 上海交通大学 | 电磁驱动式仿昆虫扑翼微飞行器 |
| CN103708032A (zh) * | 2013-12-23 | 2014-04-09 | 上海交通大学 | 双电磁驱动式微扑翼飞行器 |
| CN103708032B (zh) * | 2013-12-23 | 2016-03-02 | 上海交通大学 | 双电磁驱动式微扑翼飞行器 |
| CN104129501B (zh) * | 2014-08-05 | 2016-06-29 | 佛山市神风航空科技有限公司 | 一种微型扑翼机 |
| CN104129501A (zh) * | 2014-08-05 | 2014-11-05 | 王志成 | 一种微型扑翼机 |
| CN104842341B (zh) * | 2015-05-25 | 2016-08-31 | 哈尔滨工业大学 | 一种共振式拍动翼机器人 |
| CN104842341A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-08-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种共振式拍动翼机器人 |
| CN105797387A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-07-27 | 曹晓旭 | 一种拍摄气球 |
| CN105797387B (zh) * | 2016-04-11 | 2018-05-15 | 曹晓旭 | 一种拍摄气球 |
| CN106081103A (zh) * | 2016-08-04 | 2016-11-09 | 北京航空航天大学 | 一种基于洛伦兹力驱动的微型扑翼飞行器 |
| CN106081103B (zh) * | 2016-08-04 | 2019-01-18 | 北京航空航天大学 | 一种基于洛伦兹力驱动的微型扑翼飞行器 |
| RU170947U1 (ru) * | 2016-11-21 | 2017-05-16 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Юго-Западный государственный университет" (ЮЗГУ) | Орнитоптер |
| WO2018195724A3 (zh) * | 2017-04-24 | 2018-12-06 | 胡建坤 | 飞行器 |
| CN110562454A (zh) * | 2019-08-29 | 2019-12-13 | 南京理工大学 | 一种仿生扑翼飞行器 |
| CN110562454B (zh) * | 2019-08-29 | 2021-05-04 | 南京理工大学 | 一种仿生扑翼飞行器 |
| CN113247247A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-08-13 | 浙江工业大学 | 一种仿鸟类羽毛肌的控制结构 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN201415756Y (zh) | 一种扑翼式仿蝇机器人 | |
| CN101947389B (zh) | 双翼式仿昆飞行器 | |
| CN109592029B (zh) | 一种仿鸟微型扑翼飞行器 | |
| CN101492093A (zh) | 扑旋翼设计方法及利用此方法设计的微小型扑旋翼飞行器 | |
| CN107472528B (zh) | 一种攻角被动翻转的拍动扑翼装置与飞行控制方法 | |
| CN102874409A (zh) | 微型飞行器扑翼及转向装置 | |
| CN111301677A (zh) | 可悬停八翼扑翼飞行器及其飞行控制方法 | |
| CN107867397B (zh) | 一种直线超声电机驱动的微型扑翼飞行器 | |
| CN108238248A (zh) | 一种柔性机翼及扑翼机器人 | |
| CN103552687A (zh) | 一种新式扑旋翼构型及相应的微小型扑旋翼装置 | |
| CN106516104A (zh) | 用于降低旋翼振动的装置 | |
| CN101934520B (zh) | 一种人工肌肉与电磁混合驱动的仿蝇机器人 | |
| CN110816827B (zh) | 一种仿生蝴蝶扑翼飞行器 | |
| CN108216569B (zh) | 垂直升降太阳能无人机 | |
| CN113799981B (zh) | 一种仿蜻蜓扑翼飞行器用扑翼装置 | |
| CN113859528B (zh) | 一种仿蜻蜓扑翼飞行器 | |
| CN206654196U (zh) | 一种仿生蜻蜓机构 | |
| CN212423466U (zh) | 一种由电子型人工肌肉驱动的微扑翼机构 | |
| CN111099016B (zh) | 仿生扑翼***以及仿生扑翼机器人 | |
| CN102897322A (zh) | 一种二维扑动微型扑翼飞行机器人机构 | |
| CN201430521Y (zh) | 微型电磁驱动器 | |
| CN114394232A (zh) | 一种扑翼-扑旋翼多飞行模态仿生飞行器 | |
| CN114030610A (zh) | 一种基于电机反对称布设驱动的扑翼微型飞行器 | |
| CN114180055A (zh) | 压电驱动式微型扑翼飞行器及飞行控制方法 | |
| CN106240816A (zh) | 一种微型扑翼关节 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20100303 Termination date: 20140702 |
|
| EXPY | Termination of patent right or utility model |