CN201253850Y - 一种三足机器人*** - Google Patents

一种三足机器人*** Download PDF

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Abstract

本实用新型提供了一种分布控制式模块化三足机器人，其包括多个用于执行动作的运动功能模块、用于协调各个功能模块工作的协同功能模块和用于供电管理的电源功能模块；多个运动功能模块、协同功能模块和电源功能模块相互连接拼装成一三足机器人结构；协同功能模块按预定的频率持续产生同步指令，并将该同步指令传输给各个运动功能模块，每一个运动功能模块根据接收到的同步指令控制自身执行相应的运动操作。本实用新型将机器人***按多智能分布控制方式进行模块分解，每个模块均包含独立的智能控制单元，具有一定的自治能力，能够通过适当的通讯方式进行信息交互，实现模块间的协同合作与竞争。

Description

一种三足机器人***
技术领域
本实用新型涉及一种机器人***，尤其涉及的是一种分布控制式模块化三足机器人***。
背景技术
作为一种具有高度灵活性的柔性自动化机电设备，机器人在现代化工农业生产和人类日常生活中得到了越来越广泛的应用。通过编程和配置，机器人能够完成不同的任务、适应不同的需求。近年来，在机器人领域出现了多种形式的模块化机器人。通过模块化，对机器人***进行分解，形成一系列具有适当粒度规模的功能单元，从而提高了机器人的可重用性和可移植性。但是，目前模块化机器人技术仍存在一些问题，例如对控制***的组织关系和总体架构有较大的限制，用户二次开发的难度较大，模块间通讯交互较为简单原始等。
因此可见，现有技术存在一定缺陷，需要进行进一步地改进。
实用新型内容
为了克服现有机器人***通用性差、扩展难度大等不足，本实用新型提供了一种三足机器人***，其组装方便、通用性强、成本低、易于二次开发和功能扩展。
本实用新型的技术方案如下：
本实用新型提供了一种三足机器人***，所述机器人***包括：多个用于执行动作的运动功能模块、用于协调各个功能模块之间工作的协同功能模块；
所述每一功能模块的两端均设置有用于与其它功能模块相连的电气接口、通讯接口和机械接口；所述多个执行功能模块和协同功能模块通过所述电气接口、通讯接口和机械接口互相连接，并拼装成一三足机器人结构；
在所述每一个功能模块中还设置有一用于控制自身模块工作的控制单元，所述协同功能模块利用自身的控制单元按预定的频率持续产生同步控制指令，并将该同步控制指令通过与所述通讯接口相连的通讯总线传输给各个运动功能模块，每一个运动功能模块利用自身的控制单元根据接收到的同步指令控制自身按相应的运动数据执行运动操作。
其中，所述三足机器人***还包括：用于供电的电源功能模块，此功能模块通过其上设置的电气接口、通讯接口和机械接口与***中其它各个功能模块相连，此功能模块用于对电源的输出进行稳压滤波后，输出给***中其它各个功能模块，同时，此功能模块还用于实时监测电源电压和电流，当电流过大或电压不足时，通过通讯总线通知***中其它各个功能模块。
其中，所述三足机器人***还包括：用于感知外部环境的认知功能模块，该功能模块通过其上设置的电气接口、通讯接口和机械接口与***中其他各个功能模块相连，该功能模块中设置有多组用于获知所述三足机器人***相对于外部环境的各种状态信息的传感单元，此多组传感单元的输出端通过自身功能模块的通讯接口连接所述通讯总线。
其中，所述每一个功能模块均包括：消息语义解释单元、总线通讯单元、控制单元和局部知识库；所述总线通讯单元的一侧通过通讯接口与所述机器人***的通讯总线相连，所述总线通讯单元的另一侧通过所述消息语义解释单元连接所述控制单元，所述控制单元还与所述局部知识库相连，所述局部知识库用于存储预先设置的控制指令或运动数据，所述控制单元用于通过所述消息语义解释单元和总线通讯单元，从所述通讯总线上获得控制指令或向所述通讯总线发出一系列的控制指令。
其中，所述每一个运动功能模块还包括：PWM脉冲生成单元、电机伺服单元；所述控制单元通过所述PWM脉冲生成单元连接所述电机伺服单元，所述PWM脉冲生成单元用于根据所述控制单元的控制指令生成脉冲调制信号，并将该脉冲调制信号送入到所述电机伺服单元中，用以控制电机运转执行相应的运动操作。
其中，所述机器人***还包括：辅助连接件，该辅助连接件通过与***中各个功能模块相连构成三足机器人结构。
其中，所述三足机器人***中，多个运动功能模块通过一截面为三角形的辅助连接件构成一三足机器人结构，此机器人结构的每一足由多个所述运动功能模块通过各自的电气接口、通讯接口和机械接口首尾顺次连接构成；所述协同功能模块设置在所述辅助连接件上，所述协同功能模块通过自身设置的电气接口、通讯接口和机械接口连接与辅助连接件相邻的所述运动功能模块。
其中，所述用于供电的电源功能模块设置在所述辅助连接件上，所述电源功能模通过自身设置的电气接口、通讯接口和机械接口连接与辅助连接件相邻的所述运动功能模块。
其中，所述认知功能模块配备三个光电反射式传感器，所述三个光电反射式传感器分别被安装在所述辅助连接件的三个角上。
其中，所述协同模块中还包括：一全局知识库和一串口通讯单元；所述控制单元与所述全局知识库相连；所述串口通讯单元通过所述消息予以解释单元与所述控制单元相连；
所述协同模块通过其上设置的串口通讯单元与外部PC机相连，用于从所述PC机上获得全局控制指令及同步信息，并将所获得的数据信息存储在所述协同模块内的全局知识库中。
本实用新型将机器人***按多智能分布控制方式进行模块分解，每个模块均包含独立的智能控制单元，具有一定的自治能力，能够通过适当的通讯方式进行信息交互，实现模块间的协同合作与竞争。与现有技术相比，本实用新型所提供的模块化三足机器人采用分布式开放架构，各个功能模块间通过总线实现信息交互和同步协调，既保证了模块的通用性、重用性和可扩展性，又降低了机器人组装和配置的难度，因而可广泛应用于教育娱乐、家庭服务、科研实验、复杂环境检测等机器人功能需求复杂多变的场合。
附图说明
图1为本实用新型的机器人***的组成框图；
图2为本实用新型的运动功能模块的结构示意图；
图3为本实用新型的协同功能模块的结构示意图；
图4为本实用新型实施例的机械结构示意图。
具体实施方式
以下对本实用新型的较佳实施例加以详细说明。
如图1所示，本实用新型提供的分布控制式模块化三足机器人***，其***内包括多个具有独立控制单元的可互相连接、并且能执行一定功能的功能模块，各个功能模块通过相应的接口互相连接拼装成一三足机器人结构。上述多个功能模块都设置有用于与其它功能模块相连的连接接口，此连接接口包括电气接口、通讯接口和机械接口等等。所述机器人***还可以包括辅助连接件等辅助单元。
如图1所示，本实用新型中的各个功能模块根据所要执行的功能可以分为以下四种：
(1)用于执行动作指令的运动功能模块201，此功能模块可以用于完成一个自由度的旋转关节运动，其机械结构可以采用现有技术中的已知部件，根据所要执行功能的要求来安排其完成相应的动作。如图1所示，运动功能模块201可以采用多个可执行旋转运动的旋转模块(1，...，n)。
(2)用于协调各个功能模块之间工作的协同功能模块204，此功能模块实现了机器人***各个功能模块之间的协同合作与竞争仲裁等，同时，此功能模块可通过其上设置的串行接口与PC机等外部设备205通讯，实现操作者及外部设备对机器人的控制操作和协同，协同功能模块204可从PC机等外部设备205上获得全局控制指令及同步信息，并依据这些信息进行同步控制指令的生成。
(3)用于供电的电源功能模块203，此功能模块通过其上设置的电气接口、通讯接口和机械接口与***中其它各个功能模块相连，此功能模块用于对电源的输出进行稳压滤波后，输出给***中其它各个功能模块，同时，此功能模块实时监测电源电压和电流，当电流过大或电压不足时，通过通讯总线通知***中其它各个功能模块，其它功能模块可停止动作或做其它必要反应。
(4)用于感知外部环境的认知功能模块202，此类模块可实现机器人***对环境进行认知与感测，如视觉图像识别等。此类功能模块中设置有多组传感单元，用于获知所述三足机器人***相对于外部环境的各种状态信息，此多组传感单元的输出端通过自身功能模块的通讯接口连接所述通讯总线，并将相关信息传送给其他功能模块。这里的传感单元可以包括视觉模块(如摄像设备)、测障模块(如红外测障传感设备)等等，这些传感单元或模块均可以采用现有技术中的已知模块，认知功能模块对各传感信息进行融合、识别。比如，通过在机器人***的适当位置安装红外测障传感器，并由相应认知模块实时读取传感器输出信息并加以融合，则可以形成在一定程度上描述机器人外部障碍分布的认知信息，这一信息可以被用于指导机器人的行走和避障等。
为了构建最基本的机器人***，至少应该包括：多个上述运动功能模块和一个协同功能模块，如图2所示，在上述每一个功能模块中还设置有一用于控制自身模块工作的控制单元301，协同功能模块204利用自身的控制单元按设定的频率持续产生同步控制指令，并将该控制指令通过与所述通讯接口相连的通讯总线传输给各个运动功能模块，每一个运动功能模块利用自身的控制单元301根据接收到的同步控制指令读取预先存储的运动数据，并控制自身按相应的运动数据执行运动操作，其中各个功能模块通过通讯总线进行数据的交流。
在这一最基本的机器人***结构的基础上，还可以添加：电源功能模块，该功能模块通过其上设置的电气接口、通讯接口和机械接口与其他各个功能模块相连，从而实现机器人***对供电电池的有效管理和合理利用。同时，在这一最基本的机器人***结构的基础上，还可以添加：认知功能模块202，该功能模块通过其上设置的电气接口、通讯接口和机械接口与其他各个功能模块相连，用户实现机器人***对外部环境的独立认知，使其结构更灵活、功能更全面，扩展性更强。这里的认知功能模块202可以由多组传感单元构成，并通过自身模块的通讯接口连接所述通讯总线。对于搭建后的三足机器人***，可通过函数生成、特征点定义等多种方式生成运动数据，然后以在线或离线方式下载并存储到各个运动模块的局部知识库中，并通过同步节拍信号协调动作，完成预定运动行为，机器人也可以根据认知模块的输出信息进行动作实时反应。
如图2和图3所示，上述机器人***中，可以实现不同功能的每一个功能模块均可以包括：控制单元301、局部知识库302、消息语义解释单元303和总线通讯单元304；总线通讯单元304的一侧通过通讯接口与机器人***的通讯总线相连，总线通讯单元304的另一侧通过所述消息语义解释单元303连接控制单元301，控制单元301还与局部知识库302相连，局部知识库302用于存储预先设置的同步控制指令或运动数据，控制单元301用于通过所述消息语义解释单元和总线通讯单元从所述通讯总线上获得同步控制指令或向所述通讯总线发出一系列的控制指令。局部知识库单元302实现本模块相关信息知识的维护，包括消息语义库、步态动作数据、运行状态信息、运行参数等。
图2给出了本实用新型机器人***的单个功能模块的基本结构，但对于实现不同功能的功能模块，其还需要添加一些单元。如图2所示，用于执行动作指令的运动功能模块还包括：PWM脉冲生成单元305和电机伺服单元306；控制单元301通过PWM脉冲生成单元305连接电机伺服单元306，所述控制单元301根据接收到的同步控制指令读取局部知识库302中预先存储的运动数据，并将该运动数据送入PWM脉冲生成单元305中，PWM脉冲生成单元305根据控制单元301的控制指令生成脉冲调制信号，并将该脉冲调制信号送入到所述电机伺服单元中，用以控制电机运转执行相应的运动操作。而对于用于协调各个功能模块之间工作的协同功能模块204，如图3所示其还包括：一全局知识库307和串口通讯单元308，控制单元301与全局知识库307相连；串口通讯单元308通过消息予以解释单元303与控制单元301相连；协同功能模块通过其上设置的串口通讯单元308与外部PC机相连，用于从PC机上获得全局控制指令及同步信息，并将所获得的数据信息存储在协同模块内的全局知识库307中。这里的全局知识库307用于维护与三足机器人***全局相关的控制策略和状态信息，而串口通讯单元308用于与PC及其它外部设备连接通讯。
通常电源功能模块只提供一种电压的电源，所以，如图2和图3所示，在每一个功能模块中还需要配有相应的电压转换单元，用于将电源线上的电压转换为本功能模块中各个元器件所需要的工作电压值，这属于公知常识，在此不作详细说明。
从上述说明可以看出，本实用新型是在原有机器人控制***的基础上，进行模块化的分解，获得了多种功能模块，并基于此，将实现每一种功能的模块都设计一独立的控制单元，对本模块的功能进行独立的处理。而各个模块通过其上设置多个连接接口进行互相连接，实现数据和能量的互通。
本实用新型机器人***各个功能模块之间采用总线进行通讯，如I2C总线，用户可以根据需要选配或指定不同的主控单元完成协调任务。
以下将针对一个具体的例子说明本实用新型的机器人***结构组成。
如图4所示，本实用新型的机器人***为搭建一定的结构，还可以包括：辅助连接件211，图4中，采用六个运动功能模块201通过一截面为三角形的辅助连接件211构成一三足机器人结构，此机器人结构的每一足由多个运动功能模块通过各自的电气接口、通讯接口和机械接口首尾顺次连接构成，而协同功能模块和电源功能模块设置在所述辅助连接件上，并通过自身设置的电气接口、通讯接口和机械接口连接与辅助连接件相邻的所述运动功能模块。如图4所示，运动功能模块201可以设置在多个机械连接件210上，每个连接件210均包括：枢轴212、可绕枢轴212旋转的第一结构件213、和可绕枢轴212旋转的第二结构件214，第一结构件213和第二结构件214的一端通过枢轴212相连，第一结构件213和第二结构件214的另一端设置有电气接口、通讯接口和机械接口。这里所述的连接件210可以采用公知结构，如公开号为101009055A的中国专利“用于构建模块化机器人的新型简易拼装模块”所公开的拼装模块。其中每一个运动功能模块201中都含有一个8位单片机，由单片机(MCU)实现模块智能控制，并通过接口P-Servo控制外部的伺服舵机驱动关节运动机构，实现关节运动。此实施例中控制电路和驱动电路通过磁珠进行隔离，用于防止电机及驱动电路对控制电路的干扰。从图4中可以看出，各个功能模块的机械连接件之间可以通过螺栓连接接口相连，并且在各个功能模块的端面还设置有电气接口和通讯接口，各个功能模块通过各自的接口利用通讯总线进行数据互通。由于该实施例所示的机器人功能较为简单，协同功能模块的工作也可以集成到其中的一个运动功能模块中进行兼任。
如图4所示的三足机器人结构，运动功能模块分成三组，每组两个连接完成上下方向的旋转摆动，形成一只机械足，三个机械足通过一个三角形辅助连接件连接在一起，相邻两只机械足之间的夹角为120度。每个机械足的两个运动功能模块以不同的幅度和相位旋转时，可产生向前的拉力或向后的推力。通过协同功能模块控制各机器足产生不同方向的驱动力，可使三足机器人分别向平面内六个方向行走。如图4所示，这里的认知功能模块配备3个光电反射式传感器220，分别被安装在辅助连接件的三个角上，当某一方向遇到障碍时，认知功能模块通过传感器检测到障碍信息并将该信息通过通讯总线通知协同功能模块，协同功能模块再通知各关节运动功能模块变换状态使机器人向其它方向行走，实现避障。
应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1、一种三足机器人***，其特征在于，所述机器人***包括：多个用于执行动作的运动功能模块、用于协调各个功能模块之间工作的协同功能模块；
所述每一功能模块的两端均设置有用于与其它功能模块相连的电气接口、通讯接口和机械接口；所述多个执行功能模块和协同功能模块通过所述电气接口、通讯接口和机械接口互相连接，并拼装成一三足机器人结构；
在所述每一个功能模块中还设置有一用于控制自身模块工作的控制单元，所述协同功能模块利用自身的控制单元按预定的频率持续产生同步控制指令，并将该同步控制指令通过与所述通讯接口相连的通讯总线传输给各个运动功能模块，每一个运动功能模块利用自身的控制单元根据接收到的同步指令控制自身按相应的运动数据执行运动操作。
2、根据权利要求1所述的三足机器人***，其特征在于，所述机器人***还包括：用于供电的电源功能模块，此功能模块通过其上设置的电气接口、通讯接口和机械接口与***中其它各个功能模块相连，此功能模块用于对电源的输出进行稳压滤波后，输出给***中其它各个功能模块，同时，此功能模块还用于实时监测电源电压和电流，当电流过大或电压不足时，通过通讯总线通知***中其它各个功能模块。
3、根据权利要求1所述的三足机器人***，其特征在于，所述三足机器人***还包括：用于感知外部环境的认知功能模块，该功能模块通过其上设置的电气接口、通讯接口和机械接口与***中其他各个功能模块相连，该功能模块中设置有多组用于获知所述三足机器人***相对于外部环境的各种状态信息的传感单元，此多组传感单元的输出端通过自身功能模块的通讯接口连接所述通讯总线。
4、根据权利要求1、2或3所述的三足机器人***，其特征在于，所述每一个功能模块均包括：消息语义解释单元、总线通讯单元、控制单元和局部知识库；所述总线通讯单元的一侧通过通讯接口与所述机器人***的通讯总线相连，所述总线通讯单元的另一侧通过所述消息语义解释单元连接所述控制单元，所述控制单元还与所述局部知识库相连，所述局部知识库用于存储预先设置的控制指令或运动数据，所述控制单元用于通过所述消息语义解释单元和总线通讯单元，从所述通讯总线上获得控制指令或向所述通讯总线发出一系列的控制指令。
5、根据权利要求4所述的三足机器人***，其特征在于，所述每一个运动功能模块还包括：PWM脉冲生成单元、电机伺服单元；所述控制单元通过所述PWM脉冲生成单元连接所述电机伺服单元，所述PWM脉冲生成单元用于根据所述控制单元的控制指令生成脉冲调制信号，并将该脉冲调制信号送入到所述电机伺服单元中，用以控制电机运转执行相应的运动操作。
6、根据权利要求1所述的三足机器人***，其特征在于，所述机器人***还包括：辅助连接件，该辅助连接件通过与***中各个功能模块相连构成机器人结构。
7、根据权利要求6所述的三足机器人，其特征在于，所述三足机器人***中，多个运动功能模块通过一截面为三角形的辅助连接件构成一三足机器人结构，此机器人结构的每一足由多个所述运动功能模块通过各自的电气接口、通讯接口和机械接口首尾顺次连接构成；所述协同功能模块设置在所述辅助连接件上，所述协同功能模块通过自身设置的电气接口、通讯接口和机械接口连接与辅助连接件相邻的所述运动功能模块。
8、根据权利要求7所述的三足机器人，其特征在于，所述用于供电的电源功能模块设置在所述辅助连接件上，所述电源功能模通过自身设置的电气接口、通讯接口和机械接口连接与辅助连接件相邻的所述运动功能模块。
9、根据权利要求7所述的三足机器人，其特征在于，所述认知功能模块配备三个光电反射式传感器，所述三个光电反射式传感器分别被安装在所述辅助连接件的三个角上。
10、根据权利要求4所述的三足机器人***，其特征在于，所述协同模块中还包括：一全局知识库和一串口通讯单元；所述控制单元与所述全局知识库相连；所述串口通讯单元通过所述消息予以解释单元与所述控制单元相连；
所述协同模块通过其上设置的串口通讯单元与外部PC机相连，用于从所述PC机上获得全局控制指令及同步信息，并将所获得的数据信息存储在所述协同模块内的全局知识库中。
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