CN201247045Y - 悬臂掘进机头位姿的测量*** - Google Patents
悬臂掘进机头位姿的测量*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN201247045Y CN201247045Y CN 200820077149 CN200820077149U CN201247045Y CN 201247045 Y CN201247045 Y CN 201247045Y CN 200820077149 CN200820077149 CN 200820077149 CN 200820077149 U CN200820077149 U CN 200820077149U CN 201247045 Y CN201247045 Y CN 201247045Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- cantilever
- oil cylinder
- development machine
- boom
- laser
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Images
Landscapes
- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
悬臂掘进机头位姿的测量***,特征是激光机动全站仪设置在已掘成形的巷道壁上,测量掘进机车体在大地坐标系的坐标,车体偏摆角传感器安装在反射棱镜后,测量掘进机车体偏摆角,双轴倾角传感器测量掘进机车体仰俯角和横滚角,油缸行程传感器安装在悬臂升降、悬臂回转和掘进机头伸缩油缸中测量油缸行程,无线通讯模块和数据采集模块将激光机动全站仪、油缸行程传感器、双轴倾角传感器和车体偏摆角传感器的测量数据传输给计算机,计算机采集和处理,并计算悬臂掘进机头相对车体以及大地坐标系的位姿,实现悬臂掘进机头位姿的测量。本实用新型具有实时性好,精度高,适用于悬臂掘进机等掘进设备的掘进机头位姿的测量。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种煤矿井下作业的悬臂掘进机头,具体而言是一种悬臂掘进机头的位姿(位置和姿态)的测量***。
背景技术
现有煤矿井下巷道掘进广泛采用悬臂式掘进机。悬臂式掘进机是集截割、装运、行走、灭尘等功能于一体的巷道联合掘进机组,通过掘进机体的行走、悬臂的回转摆动、垂直摆动、伸缩运动以及掘进头的旋转截割出巷道断面。掘进机的操纵采用手动方式,司机通过人眼观察掘进机头的运动位置、运动速度和运动趋势,手动操纵悬臂升降、回转油缸和掘进机行走马达的液压控制阀,调整掘进机体的位置和掘进机头的空间位置,实现掘进机头的位置和姿态的定位;由于掘进过程中工作面粉尘较大,作业现场光线较差,特别是掘进机头在掘进巷道底板时,司机的视线要受到掘进机体的遮挡,使得掘进机头在巷道掘进过程中,其位置和姿态难于准确判断,给掘进机头的行进控制造成很大困难;另外,在掘进准备和掘进过程中,手动操纵的掘进机经常需要人工测量已掘进巷道的轮廓尺寸,工人劳动强度大,掘进速度缓慢,生产效率低,巷道超挖、和欠挖现象严重,成本较高,施工质量很大程度上取决于掘进司机的经验和熟练程度。虽然有些掘进机上采用了遥控器操纵,如公开号为CN2864092,名称为“掘进机恒功率截割的远程控制装置”的实用新型专利提出了一种远程控制装置,但只是操作者可以远离操作位置进行远程操作,仍然为目测掘进机头位置和姿态的手工操作方式,没有解决掘进机头位置和姿态的自动测量。公开号为CN201013380,名称为“全自动掘进机”的实用新型专利提出采用航天导航定位仪测量掘进机的位置,但没有测量掘进机车体的位置和姿态和掘进机头的位置和姿态。
掘进机车体及掘进机头的位置和姿态的检测是掘进巷道断面成形控制的基础,为了提高掘进速度和掘进质量,保证所掘巷道的空间位置、形状的准确性,掘进过程中必须对掘进机头的位置和姿态进行实时测量和定位,一方面为掘进操作提供参考依据,另一方面通过掘进机头位置和姿态的检测与反馈,可实现掘进过程的自动控制。
发明内容
本实用新型要解决的问题是悬臂掘进机在掘进时掘进头的位置和姿态的测量问题,解决人工目测观察掘进头的位置和姿态造成巷道掘进断面成形质量差的问题,其目的是提供一种悬臂掘进机头位置和姿态的测量***。
实现上述目的,本实用新型所采用的技术方案包括悬臂掘进机及其悬臂升降油缸、悬臂回转油缸和掘进机头伸缩油缸,反射棱镜,激光机动全站仪,无线通讯模块,双轴倾角传感器,油缸行程传感器,车体偏摆角传感器,数据采集模块和计算机,其特征在于激光机动全站仪设置在已掘成形的巷道壁上,反射棱镜和双轴倾角传感器安装在悬臂掘进机的后机架上,车体偏摆角传感器安装在反射棱镜后,悬臂升降油缸、悬臂回转油缸和掘进机头伸缩油缸中安装有油缸行程传感器,两个无线通讯模块分别安装在激光机动全站仪的支架上和掘进机的控制箱上,无线通讯模块将激光机动全站仪的测量数据传输给计算机,数据采集模块和计算机安装在掘进机的控制箱里,数据采集模块采集车体偏摆角传感器、双轴倾角传感器和油缸行程传感器的数据,计算机对测量数据进行处理,计算掘进机头的位置和姿态。
本实用新型上述的技术方案所述的激光机动全站仪设置在已掘成形的巷道壁上的位置是在悬臂掘进机车体后与掘进机的后支架同水平的、距掘进机车体1m~10m之间的巷道壁上;所述的悬臂掘进机头的位置和姿态测量***,其特征在于反射棱镜是180度的激光测量棱镜;所述的悬臂升降油缸、悬臂回转油缸和掘进机头伸缩油缸中安装有油缸行程传感器是油缸行程传感器的测量杆从缸体的安装端沿轴线插装在缸体和缸杆里,感应磁环固定在缸杆上,感应磁环随着缸杆和油缸活塞的运动沿着测量杆滑动,传感器引线从缸体的安装端引出。
本实用新型悬臂掘进机头位置和姿态的测量***与现有技术相比,其优点与积极效果在于:
(1)本实用新型悬臂掘进机头位置和姿态的测量***中设置了测量掘进机车***置和姿态的激光机动全站仪、180度激光反射棱镜、掘进机车体偏摆角传感器、双轴倾角传感器和油缸行程传感器,实现了掘进机车体相对大地坐标系的三维位置和姿态以及掘进机头相对掘进机车体坐标系的位置和姿态的测量,使掘进机头的位置和姿态的测量不仅相对于掘进机车体,而且可相对于掘进巷道的大地坐标系,前者有助于掘进过程中对掘进机头的位置和姿态的测量与定位控制,后者可实现对成形的巷道轮廓及巷道中心线相对于大地坐标系的定位,本测量***的角度测量精度可达1分,位置测量和定位精度在±20mm以内。
(2)本实用新型悬臂掘进机头位置和姿态的测量***,根据矿井的特殊环境,设置防爆型测量***,测量过程自动化,位置和姿态测量精度高,解决了掘进司机目测掘进机头位置和姿态的定位不准确,超挖和欠挖现象严重,控制精度低的问题,降低了劳动强度,改善了工作环境,提高了巷道成形质量和掘进速度,并为掘进的自动控制提供了条件。
(3)本实用新型悬臂掘进机头位置和姿态的测量***,分别测量掘进机车体的位置和姿态以及掘进机悬臂各关节的变量值,采用空间坐标变换计算掘进机头在掘进机车体坐标系和大地坐标系中的位置和姿态,提高了成形巷道轮廓及其中心线的定位精度。
附图说明
图1是本实用新型的结构组成示意图
图2是本实用新型的掘进机车体及悬臂坐标***示意图
图3是本实用新型的掘进机车体姿态角示意图
图4是本实用新型的掘进机作业坐标***示意图
图5是本实用新型的油缸行程传感器安装示意图
图中:1:计算机2:无线通讯模块3:激光机动全站仪4:反射棱镜5:车体偏摆角传感器6:后机架7:双轴倾角传感器8:掘进机9:悬臂升降油缸10:悬臂回转油缸11:掘进机头伸缩油缸12:油缸行程传感器13:数据采集模块14:控制箱15:传感器引线16:安装端17:感应磁环18:油缸活塞19:测量杆20:缸体21:缸杆
具体实施方式
本实用新型在上述基础上,下面用悬臂掘进机头的位置和姿态测量***的具体实施例来进一步详细说明本实用新型的技术实施方案。
实施例1
如图1和图5所示,悬臂掘进机头的位置和姿态测量***由悬臂掘进机8的悬臂升降油缸9、悬臂回转油缸10和掘进机头伸缩油缸11,油缸行程传感器12,激光机动全站仪3,反射棱镜4,无线通讯模块2,车体偏摆角传感器5,双轴倾角传感器7,数据采集模块13和计算机1构成。
1)在掘进机8车体后已掘成形的、与掘进机8的后支架6同水平的、距掘进机车体1米至10米之间的巷道壁上设置有激光机动全站仪3的安装平台,并测量安装平台在大地坐标系中的三维坐标和姿态角,将激光机动全站仪3安装在该平台上,激光机动全站仪3的测量方向朝向掘进机8。
2)在掘进机8的后机架6上安装双轴倾角传感器7,双轴倾角传感器7的两个测量轴分别平行于掘进机车体的纵轴和横轴。
3)在掘进机8的后支架6上安装反射棱镜4,反射棱镜4是一个可以180度反射激光机动全站仪3的测量激光的棱镜,反射棱镜4的横轴平行于掘进机车体的横轴安装,反射棱镜4的反射面朝向激光机动全站仪3。
4)在反射棱镜4后紧贴反射棱镜4安装掘进机车体偏摆角传感器5。
5)沿着轴线,分别对悬臂升降油缸9、悬臂回转油缸10和掘进机头伸缩油缸11的缸体20和缸杆21钻孔,用于安装油缸行程传感器12。油缸行程传感器12由传感器引线15、感应磁环17和测量杆19构成,传感器引线15从缸体20的安装端16引出,测量杆19从缸体20的安装端16沿轴线插装在缸体20和缸杆21中,感应磁环17固定在缸杆21上,并随油缸活塞18和缸杆21的运动沿着测量杆19滑动。油缸行程传感器12的测量杆19通过螺纹固定在缸体20中,感应磁环17由压紧螺母固定在缸杆21中。
6)无线通讯模块2有两个,一个安装在激光机动全站仪3的支架上,另一个安装在掘进机8的控制箱14上。
7)计算机1和数据采集模块13安装在掘进机8的防爆控制箱14里。
实施例2
如图2和图4所示,悬臂掘进机头位置和姿态的测量方法的解决是建立大地坐标系OXYZ、测量坐标系OcXcYcZc、掘进机车体坐标系O0X0Y0Z0、悬臂回转关节坐标系O1X1Y1Z1、悬臂升降关节坐标系O2X2Y2Z2、掘进机头伸缩关节坐标系O3X3Y3Z3和巷道断面坐标系OhXhYhZh,各坐标***串联构成空间坐标变换尺寸链。
图2所示的掘进机***的简化模型上建立了掘进机车体坐标***和悬臂关节坐标***。θ1、θ2和d分别是掘进机悬臂的回转关节、升降关节和掘进机头伸缩关节变量,即悬臂水平回转角θ1、悬臂垂直升降角θ2和掘进机头伸缩量d,掘进机悬臂连杆参数为:
连杆序号i | ai-1 | αi-1 | di | θi | 关节变量 |
1 | a1 | 0° | b2 | θ1 | θ1 |
2 | a2 | -90° | 0 | θ2 | θ2 |
3 | b3 | -90° | a3+d | 0° | d |
掘进机车体坐标系O0X0Y0Z0相对大地坐标系OXYZ的变换0T由掘进机车体相对测量仪器坐标系OcXcYcZc的变换和测量仪器坐标系OcXcYcZc相对大地坐标系OXYZ的变换cT两部分组成。的参数包括激光机动全站仪3测量的掘进机车体的三维坐标(Sx,Sy,Sz),双轴倾角传感器7测量的掘进机车体的仰俯角α和横滚角β以及掘进机车体偏摆角传感器5测量的掘进机车体偏摆角的计算公式为:
其中,Rot(Z,γ)是绕Z轴旋转γ角的齐次旋转变换矩阵;Rot(Y,β)是绕Y轴旋转β角的齐次旋转变换矩阵;Rot(X,α)是绕X轴旋转α角的齐次旋转变换矩阵;Trans(Sx,Sy,Sz)是车体坐标系O0X0Y0Z0相对测量坐标系OcXcYcZc的齐次平移变换矩阵。
测量坐标系OcXcYcZc相对大地坐标系OXYZ的变换cT由激光机动全站仪3的安装平台的三维位置坐标与姿态角决定,该安装平台在大地坐标系中的三维坐标和姿态角通过全站仪预先测得,所以cT为已知量。
掘进机车体坐标系O0X0Y0Z0相对大地坐标系OXYZ的变换0T可由下式计算:
设掘进机头在坐标系O3X3Y3Z3中的齐次坐标为:
3P=[Px Py Pz 1]T (5)
式中:记号[]T表示矩阵[]的转置。
由(2)式可计算掘进机头相对掘进机车体坐标系O0X0Y0Z0的位置坐标0P为:
由(2)式和(4)式可计算掘进机头相对大地坐标系OXYZ的位置坐标P为:
当掘进机悬臂按水平回转角θ1和垂直升降角θ2摆动时,由(6)式和(7)式可分别计算掘进机头在掘进机车体坐标系和大地坐标系中的位置和姿态,实现掘进机头的位置和姿态的测量。
悬臂掘进机头的位置和姿态测量方法的步骤为:
1)启动激光机动全站仪3,激光机动全站仪3自动捕捉和跟踪掘进机8上的180度激光反射棱镜4,测量掘进机车体的三维坐标Sx、Sy和Sz。
2)安装在180度激光反射棱镜4后的掘进机车体偏摆角传感器5测量激光机动全站仪3的测量激光射入反射棱镜4的水平入射角,也就是掘进机车体的偏摆角γ。
3)掘进机8的后机架6上安装的双轴倾角传感器7测量掘进机车体的仰俯角α和横滚角β。
4)掘进机8的悬臂升降油缸9、悬臂回转油缸10和掘进机头伸缩油缸11中的油缸行程传感器12为线性测量传感器,感应磁环17相对测量杆19的位置通过测量杆19里的测量电路转换成反映油缸行程量的电信号,由油缸行程传感器12输出电压信号,经下式计算悬臂各关节的变量值θ1、θ2和d:
X=kV
其中,X为各关节的变量值θ1或θ2或d;V为油缸行程传感器的输出电压值;k为测量系数,由传感器、电路及机械参数决定。
5)一对无线通讯模块2将上述1)中所述的激光机动全站仪3的测量数据传输给掘进机8控制箱14中的计算机1。
6)掘进机8控制箱14里的数据采集模块13采集车体偏摆角传感器5、双轴倾角传感器7和油缸行程传感器12的测量数据,并传输给计算机1。
7)计算机1根据上述测量数据,由上述(6)式和(7)式分别计算掘进机头相对掘进机车体坐标系和大地坐标系的位置和姿态,即测量得到掘进机头的位置和姿态。
Claims (4)
1.悬臂掘进机头位姿的测量***,包含有悬臂掘进机(8)及其悬臂升降油缸(9)、悬臂回转油缸(10)和掘进机头伸缩油缸(11),反射棱镜(4),激光机动全站仪(3),无线通讯模块(2),双轴倾角传感器(7),油缸行程传感器(12),车体偏摆角传感器(5),数据采集模块(13)和计算机(1),其特征在于激光机动全站仪(3)设置在已掘成形的巷道壁上,反射棱镜(4)和双轴倾角传感器(7)安装在悬臂掘进机(8)的后机架(6)上,车体偏摆角传感器(5)安装在反射棱镜(4)后,悬臂升降油缸(9)、悬臂回转油缸(10)和掘进机头伸缩油缸(11)中安装有油缸行程传感器(12),两个无线通讯模块(2)分别安装在激光机动全站仪(3)的支架上和掘进机(8)的控制箱(14)上,无线通讯模块(2)将激光机动全站仪(3)的测量数据传输给计算机(1),数据采集模块(13)和计算机(1)安装在掘进机(8)的控制箱(14)里,数据采集模块(13)采集车体偏摆角传感器(5)、双轴倾角传感器(7)和油缸行程传感器(12)的数据,计算机(1)对测量数据进行处理,计算掘进机头的位置和姿态。
2.如权利要求1所述的悬臂掘进机头位姿的测量***,其特征在于激光机动全站仪(3)设置在已掘成形的巷道壁上的位置是在悬臂掘进机(8)车体后与掘进机(8)的后支架(6)同水平的、距掘进机车体1m~10m之间的巷道壁上。
3.如权利要求1所述的悬臂掘进机头的位姿测量***,其特征在于反射棱镜(4)是180度的激光测量棱镜。
4.如权利要求1所述的悬臂掘进机头位姿的测量***,其特征在于悬臂升降油缸(9)、悬臂回转油缸(10)和掘进机头伸缩油缸(11)中安装有油缸行程传感器(12)是油缸行程传感器(12)的测量杆(19)从缸体(20)的安装端(16)沿轴线插装在缸体(20)和缸杆(21)里,感应磁环(17)固定在缸杆(21)上,感应磁环(17)随着缸杆(21)和油缸活塞(18)的运动沿着测量杆(19)滑动,传感器引线(15)从缸体(20)的安装端(16)引出。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 200820077149 CN201247045Y (zh) | 2008-04-30 | 2008-04-30 | 悬臂掘进机头位姿的测量*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 200820077149 CN201247045Y (zh) | 2008-04-30 | 2008-04-30 | 悬臂掘进机头位姿的测量*** |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN201247045Y true CN201247045Y (zh) | 2009-05-27 |
Family
ID=40730867
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 200820077149 Expired - Lifetime CN201247045Y (zh) | 2008-04-30 | 2008-04-30 | 悬臂掘进机头位姿的测量*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN201247045Y (zh) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102590785A (zh) * | 2012-02-27 | 2012-07-18 | 江阴中科矿业安全科技有限公司 | 井下钻车钻杆姿态测量仪 |
CN102818557A (zh) * | 2012-08-07 | 2012-12-12 | 三一重型装备有限公司 | 位姿自动测量装置和工程机械 |
CN102829722A (zh) * | 2012-08-29 | 2012-12-19 | 江苏建威电子科技有限公司 | 位置传感器 |
CN102829727A (zh) * | 2012-08-29 | 2012-12-19 | 中国煤炭科工集团太原研究院 | 基于线结构光的悬臂式掘进机截割头高差自动检测装置及方法 |
CN107532897A (zh) * | 2015-04-13 | 2018-01-02 | 莱卡地球***公开股份有限公司 | 动态运动补偿 |
CN109696126A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-04-30 | 中国矿业大学(北京) | 测量掘进机位姿的*** |
CN111121735A (zh) * | 2020-01-03 | 2020-05-08 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种隧道、地铁和矿井开挖掘进自主定位定向***及方法 |
CN111485879A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-08-04 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种掘进机车体及其截割滚筒的定位方法及定位*** |
CN114485633A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-05-13 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种悬臂式掘进机截割头空间定位方法和装置 |
-
2008
- 2008-04-30 CN CN 200820077149 patent/CN201247045Y/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102590785A (zh) * | 2012-02-27 | 2012-07-18 | 江阴中科矿业安全科技有限公司 | 井下钻车钻杆姿态测量仪 |
CN102818557A (zh) * | 2012-08-07 | 2012-12-12 | 三一重型装备有限公司 | 位姿自动测量装置和工程机械 |
CN102829722A (zh) * | 2012-08-29 | 2012-12-19 | 江苏建威电子科技有限公司 | 位置传感器 |
CN102829727A (zh) * | 2012-08-29 | 2012-12-19 | 中国煤炭科工集团太原研究院 | 基于线结构光的悬臂式掘进机截割头高差自动检测装置及方法 |
CN102829722B (zh) * | 2012-08-29 | 2013-09-18 | 江苏建威电子科技有限公司 | 位置传感器 |
CN102829727B (zh) * | 2012-08-29 | 2015-04-22 | 中国煤炭科工集团太原研究院 | 基于线结构光的悬臂式掘进机截割头高差自动检测装置及方法 |
CN107532897A (zh) * | 2015-04-13 | 2018-01-02 | 莱卡地球***公开股份有限公司 | 动态运动补偿 |
CN107532897B (zh) * | 2015-04-13 | 2020-11-17 | 莱卡地球***公开股份有限公司 | 提供对运动学加速度的补偿的方法和补偿测量结果的*** |
CN109696126A (zh) * | 2019-02-27 | 2019-04-30 | 中国矿业大学(北京) | 测量掘进机位姿的*** |
CN109696126B (zh) * | 2019-02-27 | 2020-12-15 | 中国矿业大学(北京) | 测量掘进机位姿的*** |
CN111121735A (zh) * | 2020-01-03 | 2020-05-08 | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 | 一种隧道、地铁和矿井开挖掘进自主定位定向***及方法 |
CN111485879A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-08-04 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种掘进机车体及其截割滚筒的定位方法及定位*** |
CN111485879B (zh) * | 2020-06-28 | 2020-10-09 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 一种掘进机车体及其截割滚筒的定位方法及定位*** |
CN114485633A (zh) * | 2022-01-05 | 2022-05-13 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种悬臂式掘进机截割头空间定位方法和装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101266134B (zh) | 悬臂掘进机头位姿的测量***及其方法 | |
CN201247045Y (zh) | 悬臂掘进机头位姿的测量*** | |
CN111485879B (zh) | 一种掘进机车体及其截割滚筒的定位方法及定位*** | |
CN110108255B (zh) | 多扫描仪通用的移动式数据采集与处理隧道检测*** | |
CN105951569B (zh) | 履带式道面自主检测机器人***及检测方法 | |
CN111380522B (zh) | 一种悬臂式掘进机的导航定位及自动截割方法 | |
CN108398955B (zh) | 一种掘进机姿态控制***及方法 | |
CN109505608A (zh) | 导向***及基于导向***的全液压三臂凿岩台车和施工定位方法 | |
CN102322857A (zh) | 机动设备位姿测量***及测量方法 | |
CN202033028U (zh) | 车载式矿区沉陷三维动态监测*** | |
CN104776843A (zh) | 一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿检测方法 | |
CN110455290B (zh) | 一种智能液压挖掘机的最优轨迹规划方法 | |
CN112901198B (zh) | 一种基于图像识别的智能悬臂式掘锚机及施工方法 | |
CN107817319A (zh) | 一种用于城市道路与管线工程地下缺陷的无损检测机器人*** | |
CN102095401A (zh) | 长距离盾构法隧道贯通测量方法 | |
CN106049243A (zh) | 道面自主检测智能装置 | |
CN113075650A (zh) | 一种基于uwb与惯性单元的地下巷道掘进装备实时定位方法 | |
CN204705359U (zh) | 一种悬臂式掘进机机身与截割头位姿检测*** | |
CN111879314A (zh) | 一种多传感器融合的巷道掘进装备实时定位***和方法 | |
CN209195410U (zh) | 导向***及基于导向***的全液压三臂凿岩台车 | |
CN111535810B (zh) | 姿态检测设备和掘进机 | |
CN112628524A (zh) | 一种基于拐弯角的小径管道机器人高精度定位方法 | |
CN111473780A (zh) | 一种悬臂掘进机测量*** | |
CN116560357A (zh) | 一种基于slam的隧道巡检机器人***及巡检控制方法 | |
CN113739793B (zh) | 一种轮式装载机铲装作业轨迹采集方法和*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20090527 Effective date of abandoning: 20080430 |