CN201195306Y - 工程轮胎硫化机机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种稳定性能好,结构简单的工程轮胎硫化机机械手,其包括:立柱、升降架、机械臂、机械爪,升降架设置在立柱上,机械臂安装在升降架上,机械爪设置在机械臂上,所述机械爪为双层,分别为上层机械爪及下层机械爪,上层机械爪直接固设在机械臂上,下层机械爪通过吊杆与机构臂联接,使用时机械爪采取双层结构,上层机械爪用于抓取轮胎内钢圈,下层机械爪用于抓取轮胎外圈;可有效地确保轮胎在抓取过程的受力均匀性,不易破坏轮胎内部结构,保证轮胎的质量。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种硫化机机械手,具体地讲,是指一种巨型工程轮胎硫化机机械手。
背景技术
现有大型工程轮胎硫化机,其机械手主要采取转轴式立柱、单个机械爪方式,完成胎坯或成品胎由机外向机内中心的抓取。如图1所示,其主要由转轴式立柱1’、升降水缸2’、机械爪3’、机械臂4’组成,机械爪3’在抓取胎坯后沿立柱1’上升一定高度,紧固在转轴上的立柱1’随由机械臂4’由机外向机内中心旋转,然后机械爪3’沿立柱1’下降到工作位。脱出胎坯后,机械爪按相反方式退回原位,完成装胎动作;卸胎为其反方向。另外,其机械臂4’由转动水缸5’驱动。
但这种结构对于更大、更重的胎坯或成品胎的抓取存在以下几个问题:
1、升降架上升和旋转过程中,由于机械爪的悬臂过大,上升高度也大,立柱为转动件,刚性不足,容易造成立柱的弯曲变形和旋转过程运行的不稳定和大的惯性矩,产生振动和冲击;
2、由于胎坯太重,单个机械爪抓取轮胎钢圈直径,易使成型好的轮胎变形和抓取力不足的缺陷,这对轮胎质量的影响是致命的;
3、由于轮胎直径大,机械爪中心距转臂旋转中心的力臂也大,产生的力矩大,造成机械爪下垂,影响装胎精度;
4、立柱转动采用水缸或减速机驱动转轴转动,若胎坯太重时,容易造成旋转过程运行的不稳定,产生振动和冲击。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种工程轮胎硫化机机械手,其可克服上述缺陷,双层机械爪可有效地确保轮胎在抓取过程的受力均匀性,不易破坏轮胎内部结构,保证轮胎的质量;保证机械爪下垂量在规定的范围内。
本实用新型的次要目的在于提供一种工程轮胎硫化机机械手,其可克服立柱刚性不足的缺陷,可增强立柱的整体刚性,使机械爪抓取轮胎上升到最大高度时变形在规定的范围之内。
为了达到上述目的,本实用新型所采用的技术方案为:一种工程轮胎硫化机机械手,其包括:立柱、升降架、机械臂、机械爪,升降架设置在立柱上,机械臂安装在升降架上,机械爪设置在机械臂上,其中:所述机械爪为双层,分别为上层机械爪及下层机械爪,上层机械爪直接固设在机械臂上,下层机械爪通过吊杆与机械臂联接。
所述的工程轮胎硫化机机械手,还其包括一立柱固定座,立柱是锁紧在立柱固定座上。
在所述升降架的四面,每面的上下左右四个位置都设有具有良好导向性能的滚轮,立柱的每个面上,各配合设有两条用于升降架滚轮的导向的导轨。
所述的工程轮胎硫化机机械手,其还进一步包括驱动升降架的升降油缸,其可使升降架上下运动更为平稳。
所述的机械臂,包括机械臂驱动装置、转轴、转臂、拉杆及吊架,机械臂驱动装置与转轴相连,转轴安装在升降架上,转臂套设在转轴上,吊架固设在转臂上,拉杆一端与转轴铰设,另一端固设在吊架上。
进一步的,所述的上层机械爪用螺栓锁紧在吊架上,可进行微调,用于调节爪尖的水平度;下层机械爪通过吊杆与吊架联接,吊杆上端为螺旋结构,用于调节高低位置和水平度。
转轴由滚动轴承支承固设在升降架上,可减少转轴的摩擦力,使转动轻松自如。
所述的机械臂,其是采用两根拉杆使吊架与转轴连接。
所述的机械臂驱动装置为变频电机和减速机组成。
采用上述结构后,使用时,其具有以下优点:
1、机械爪采取双层结构,上层机械爪用于抓取轮胎内钢圈,下层机械爪用于抓取轮胎外圈;可有效地确保轮胎在抓取过程的受力均匀性,不易破坏轮胎内部结构,保证轮胎的质量;
2、采用固定式立柱,增强立柱整体刚性,使机械爪抓取轮胎上升到最大高度时变形在规定的范围之内;
3、升降架采用四边导向轮的方式,减少升降架上升运行阻力,使上升过程平稳。升降架采用油缸驱动;
4、机械爪转动的旋转轴安装在升降架上,由滚动轴承支承,可减少转轴的摩擦力,使转动轻松自如;
5、两个机械爪通过一个吊架固定,与转臂紧固联接,采用两根拉杆使吊架与转轴连接,用转轴分担悬臂力矩,保证机械爪下垂量在规定的范围内;
6、转臂的旋转采用变频电机驱动,实现慢-快-慢的速度变换,使转动过程平稳、冲击最小。
附图说明
图1为现有的硫化机机械手的结构示意图;
图2为本实用新型实施例一的结构示意图;
图3为本实用新型实施例二的结构示意图;
图4为本实用新型实施例二的俯视结构示意图。
具体实施方式
请参考图2所示,其为本实用新型的实施例一的结构示意图,其公开了一种工程轮胎硫化机机械手,包括立柱1、升降架2、机械臂3、机械爪4,其中:
升降架2设置在立柱1上;升降架2由升降油缸5带动上下运动;
所述的机械臂3,包括机械臂驱动装置31、转轴32、转臂33、拉杆34及吊架35,机械臂驱动装置31与转轴32相连,转轴32安装在升降架2上,转臂33套设在转轴32上,吊架35固设在转臂33上,拉杆34一端与转轴32铰设,另一端固设在吊架35上。
所述机械爪4为双层,分别为上层机械爪41及下层机械爪42,上层机械爪41用螺栓43锁紧在吊架35上,可进行微调,用于调节爪尖的水平度;下层机械爪42通过吊杆6与吊架35联接,吊杆6上端为螺旋结构,用于调节高低位置和水平度。
上层机械爪41用于抓取轮胎8内钢圈,下层机械爪42用于抓取轮胎外圈;
操作过程:升降架2连同机械臂3、机械爪4在升降油缸5的驱动下上升到最高点,在机械臂驱动装置31的驱动下使转轴32转动,与其紧固的转臂33、吊架35、机械爪4随转轴32转进到工作位;升降架2下降到一定高度(工作位),机械爪4张闭进行装卸胎;升降架2上升到最高位,返回机外,下降到初始位,完成一个工作循环。
采用本技术方案,由于机械爪4采取双层结构,上层机械爪41用于抓取轮胎8内钢圈,下层机械爪42用于抓取轮胎8外圈;可有效地确保轮胎在抓取过程的受力均匀性,不易破坏轮胎内部结构,保证轮胎的质量;保证机械爪下垂量在规定的范围内,即其可实现本新型专利的主要目的。
参考图3所示,其为本实用新型实施例二的结构示意图,其与实施例相比,不同地是,其还包括一立柱固定座7,立柱1锁紧在立柱固定座7上,其四面各有两条导轨11、12,在升降架2的四面,每面的上下左右四个位置都设有具有良好导向性能的滚轮21、22、23、24,导轨11、12用于升降架2的滚轮21、22、23、24导向。
另外,转轴32由滚动轴承支承安装在升降架2上,机械臂3,是采用两根拉杆341、342使吊架35与转轴32连接,另外,所述的机械臂驱动装置31为变频电机和减速机组成。
操作过程:升降架2通过导轨11、12与滚轮21、22、23、24的配合,机械臂3、机械爪4在升降油缸5的驱动下上升到最高点,在机械臂驱动装置31的驱动下使转轴32转动,与其紧固的转臂33、吊架35、机械爪4随转轴32转进到工作位;升降架2下降到一定高度(工作位),机械爪4张闭进行装卸胎;升降架2上升到最高位,返回机外,下降到初始位,完成一个工作循环。
由于本实施例采用固定式立柱,增强立柱整体刚性,使机械爪抓取轮胎上升到最大高度时变形在规定的范围之内;而升降架采用四边导向轮的方式,减少升降架上升运行阻力,使上升过程平稳,因此其可实现本新型的次要目的,即其可克服立柱刚性不足的缺陷,增强立柱整体刚性,使机械爪抓取轮胎上升到最大高度时变形在规定的范围之内;另外,由于本实施例采用滚动轴承支承,可减少转轴的摩擦力,使转动轻松自如;采用两根拉杆使吊架与转轴连接,用转轴分担悬臂力矩,保证机械爪下垂量在规定的范围内;转臂的旋转采用变频电机驱动,实现慢-快-慢的速度变换,使转动过程平稳、冲击最小。
本实用新型创造列举具体实施例一二,并非用以限制本实用新型创造,在不脱离本实用新型精神范围内,对于本领域的技术人员来讲,可作各种变化、修饰及应用,凡此均仍属于本专利的保护范围。
Claims (10)
1.工程轮胎硫化机机械手,其包括:立柱、升降架、机械臂、机械爪,升降架设置在立柱上,机械臂安装在升降架上,机械爪设置在机械臂上,其特征在于:所述机械爪为双层,分别为上层机械爪及下层机械爪,上层机械爪直接固设在机械臂上,下层机械爪通过吊杆与机械臂联接。
2.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:所述的机械臂,包括机械臂驱动装置、转轴、转臂、拉杆及吊架,机械臂驱动装置与转轴相连,转轴安装在升降架上,转臂套设在转轴上,吊架固设在转臂上,拉杆一端与转轴铰设,另一端固设在吊架上。
3.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:其还包括一立柱固定座,立柱锁紧在立柱固定座上。
4.如权利要求3所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:在升降架的四面,每面的上下左右四个位置都设有导向的滚轮,立柱的每个面上,各配合设有两条用于升降架滚轮的导向的导轨。
5.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:其包括带动升降架上下运动的油缸。
6.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:上层机械爪用螺栓锁紧在机械臂上。
7.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:吊杆通过其上端螺旋结构与机械臂联接。
8.如权利要求2所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:转轴由滚动轴承支承安装在升降架上。
9.如权利要求2所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:所述的机械臂,其是采用两根拉杆使吊架与转轴连接。
10.如权利要求2所述的工程轮胎硫化机机械手,其特征在于:所述的机械臂驱动装置为变频电机和减速机组成。
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