CN201195306Y

CN201195306Y - 工程轮胎硫化机机械手

Info

Publication number: CN201195306Y
Application number: CNU2008201016740U
Authority: CN
Inventors: 王县贵
Original assignee: HUAXIANG AUTOMATIC CONTROL TECHNOLOGY Co Ltd FUJIAN PROV
Current assignee: HUAXIANG AUTOMATIC CONTROL TECHNOLOGY Co Ltd FUJIAN PROV
Priority date: 2008-03-19
Filing date: 2008-03-19
Publication date: 2009-02-18
Anticipated expiration: 2018-03-19

Abstract

本实用新型公开一种稳定性能好，结构简单的工程轮胎硫化机机械手，其包括：立柱、升降架、机械臂、机械爪，升降架设置在立柱上，机械臂安装在升降架上，机械爪设置在机械臂上，所述机械爪为双层，分别为上层机械爪及下层机械爪，上层机械爪直接固设在机械臂上，下层机械爪通过吊杆与机构臂联接，使用时机械爪采取双层结构，上层机械爪用于抓取轮胎内钢圈，下层机械爪用于抓取轮胎外圈；可有效地确保轮胎在抓取过程的受力均匀性，不易破坏轮胎内部结构，保证轮胎的质量。

Description

工程轮胎硫化机机械手

技术领域

本实用新型涉及一种硫化机机械手，具体地讲，是指一种巨型工程轮胎硫化机机械手。

背景技术

现有大型工程轮胎硫化机，其机械手主要采取转轴式立柱、单个机械爪方式，完成胎坯或成品胎由机外向机内中心的抓取。如图1所示，其主要由转轴式立柱1’、升降水缸2’、机械爪3’、机械臂4’组成，机械爪3’在抓取胎坯后沿立柱1’上升一定高度，紧固在转轴上的立柱1’随由机械臂4’由机外向机内中心旋转，然后机械爪3’沿立柱1’下降到工作位。脱出胎坯后，机械爪按相反方式退回原位，完成装胎动作；卸胎为其反方向。另外，其机械臂4’由转动水缸5’驱动。

但这种结构对于更大、更重的胎坯或成品胎的抓取存在以下几个问题：

1、升降架上升和旋转过程中，由于机械爪的悬臂过大，上升高度也大，立柱为转动件，刚性不足，容易造成立柱的弯曲变形和旋转过程运行的不稳定和大的惯性矩，产生振动和冲击；

2、由于胎坯太重，单个机械爪抓取轮胎钢圈直径，易使成型好的轮胎变形和抓取力不足的缺陷，这对轮胎质量的影响是致命的；

3、由于轮胎直径大，机械爪中心距转臂旋转中心的力臂也大，产生的力矩大，造成机械爪下垂，影响装胎精度；

4、立柱转动采用水缸或减速机驱动转轴转动，若胎坯太重时，容易造成旋转过程运行的不稳定，产生振动和冲击。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种工程轮胎硫化机机械手，其可克服上述缺陷，双层机械爪可有效地确保轮胎在抓取过程的受力均匀性，不易破坏轮胎内部结构，保证轮胎的质量；保证机械爪下垂量在规定的范围内。

本实用新型的次要目的在于提供一种工程轮胎硫化机机械手，其可克服立柱刚性不足的缺陷，可增强立柱的整体刚性，使机械爪抓取轮胎上升到最大高度时变形在规定的范围之内。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：一种工程轮胎硫化机机械手，其包括：立柱、升降架、机械臂、机械爪，升降架设置在立柱上，机械臂安装在升降架上，机械爪设置在机械臂上，其中：所述机械爪为双层，分别为上层机械爪及下层机械爪，上层机械爪直接固设在机械臂上，下层机械爪通过吊杆与机械臂联接。

所述的工程轮胎硫化机机械手，还其包括一立柱固定座，立柱是锁紧在立柱固定座上。

在所述升降架的四面，每面的上下左右四个位置都设有具有良好导向性能的滚轮，立柱的每个面上，各配合设有两条用于升降架滚轮的导向的导轨。

所述的工程轮胎硫化机机械手，其还进一步包括驱动升降架的升降油缸，其可使升降架上下运动更为平稳。

所述的机械臂，包括机械臂驱动装置、转轴、转臂、拉杆及吊架，机械臂驱动装置与转轴相连，转轴安装在升降架上，转臂套设在转轴上，吊架固设在转臂上，拉杆一端与转轴铰设，另一端固设在吊架上。

进一步的，所述的上层机械爪用螺栓锁紧在吊架上，可进行微调，用于调节爪尖的水平度；下层机械爪通过吊杆与吊架联接，吊杆上端为螺旋结构，用于调节高低位置和水平度。

转轴由滚动轴承支承固设在升降架上，可减少转轴的摩擦力，使转动轻松自如。

所述的机械臂，其是采用两根拉杆使吊架与转轴连接。

所述的机械臂驱动装置为变频电机和减速机组成。

采用上述结构后，使用时，其具有以下优点：

1、机械爪采取双层结构，上层机械爪用于抓取轮胎内钢圈，下层机械爪用于抓取轮胎外圈；可有效地确保轮胎在抓取过程的受力均匀性，不易破坏轮胎内部结构，保证轮胎的质量；

2、采用固定式立柱，增强立柱整体刚性，使机械爪抓取轮胎上升到最大高度时变形在规定的范围之内；

3、升降架采用四边导向轮的方式，减少升降架上升运行阻力，使上升过程平稳。升降架采用油缸驱动；

4、机械爪转动的旋转轴安装在升降架上，由滚动轴承支承，可减少转轴的摩擦力，使转动轻松自如；

5、两个机械爪通过一个吊架固定，与转臂紧固联接，采用两根拉杆使吊架与转轴连接，用转轴分担悬臂力矩，保证机械爪下垂量在规定的范围内；

6、转臂的旋转采用变频电机驱动，实现慢-快-慢的速度变换，使转动过程平稳、冲击最小。

附图说明

图1为现有的硫化机机械手的结构示意图；

图2为本实用新型实施例一的结构示意图；

图3为本实用新型实施例二的结构示意图；

图4为本实用新型实施例二的俯视结构示意图。

具体实施方式

请参考图2所示，其为本实用新型的实施例一的结构示意图，其公开了一种工程轮胎硫化机机械手，包括立柱1、升降架2、机械臂3、机械爪4，其中：

升降架2设置在立柱1上；升降架2由升降油缸5带动上下运动；

所述的机械臂3，包括机械臂驱动装置31、转轴32、转臂33、拉杆34及吊架35，机械臂驱动装置31与转轴32相连，转轴32安装在升降架2上，转臂33套设在转轴32上，吊架35固设在转臂33上，拉杆34一端与转轴32铰设，另一端固设在吊架35上。

所述机械爪4为双层，分别为上层机械爪41及下层机械爪42，上层机械爪41用螺栓43锁紧在吊架35上，可进行微调，用于调节爪尖的水平度；下层机械爪42通过吊杆6与吊架35联接，吊杆6上端为螺旋结构，用于调节高低位置和水平度。

上层机械爪41用于抓取轮胎8内钢圈，下层机械爪42用于抓取轮胎外圈；

操作过程：升降架2连同机械臂3、机械爪4在升降油缸5的驱动下上升到最高点，在机械臂驱动装置31的驱动下使转轴32转动，与其紧固的转臂33、吊架35、机械爪4随转轴32转进到工作位；升降架2下降到一定高度(工作位)，机械爪4张闭进行装卸胎；升降架2上升到最高位，返回机外，下降到初始位，完成一个工作循环。

采用本技术方案，由于机械爪4采取双层结构，上层机械爪41用于抓取轮胎8内钢圈，下层机械爪42用于抓取轮胎8外圈；可有效地确保轮胎在抓取过程的受力均匀性，不易破坏轮胎内部结构，保证轮胎的质量；保证机械爪下垂量在规定的范围内，即其可实现本新型专利的主要目的。

参考图3所示，其为本实用新型实施例二的结构示意图，其与实施例相比，不同地是，其还包括一立柱固定座7，立柱1锁紧在立柱固定座7上，其四面各有两条导轨11、12，在升降架2的四面，每面的上下左右四个位置都设有具有良好导向性能的滚轮21、22、23、24，导轨11、12用于升降架2的滚轮21、22、23、24导向。

另外，转轴32由滚动轴承支承安装在升降架2上，机械臂3，是采用两根拉杆341、342使吊架35与转轴32连接，另外，所述的机械臂驱动装置31为变频电机和减速机组成。

操作过程：升降架2通过导轨11、12与滚轮21、22、23、24的配合，机械臂3、机械爪4在升降油缸5的驱动下上升到最高点，在机械臂驱动装置31的驱动下使转轴32转动，与其紧固的转臂33、吊架35、机械爪4随转轴32转进到工作位；升降架2下降到一定高度(工作位)，机械爪4张闭进行装卸胎；升降架2上升到最高位，返回机外，下降到初始位，完成一个工作循环。

由于本实施例采用固定式立柱，增强立柱整体刚性，使机械爪抓取轮胎上升到最大高度时变形在规定的范围之内；而升降架采用四边导向轮的方式，减少升降架上升运行阻力，使上升过程平稳，因此其可实现本新型的次要目的，即其可克服立柱刚性不足的缺陷，增强立柱整体刚性，使机械爪抓取轮胎上升到最大高度时变形在规定的范围之内；另外，由于本实施例采用滚动轴承支承，可减少转轴的摩擦力，使转动轻松自如；采用两根拉杆使吊架与转轴连接，用转轴分担悬臂力矩，保证机械爪下垂量在规定的范围内；转臂的旋转采用变频电机驱动，实现慢-快-慢的速度变换，使转动过程平稳、冲击最小。

本实用新型创造列举具体实施例一二，并非用以限制本实用新型创造，在不脱离本实用新型精神范围内，对于本领域的技术人员来讲，可作各种变化、修饰及应用，凡此均仍属于本专利的保护范围。

Claims

1.工程轮胎硫化机机械手，其包括：立柱、升降架、机械臂、机械爪，升降架设置在立柱上，机械臂安装在升降架上，机械爪设置在机械臂上，其特征在于：所述机械爪为双层，分别为上层机械爪及下层机械爪，上层机械爪直接固设在机械臂上，下层机械爪通过吊杆与机械臂联接。

2.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：所述的机械臂，包括机械臂驱动装置、转轴、转臂、拉杆及吊架，机械臂驱动装置与转轴相连，转轴安装在升降架上，转臂套设在转轴上，吊架固设在转臂上，拉杆一端与转轴铰设，另一端固设在吊架上。

3.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：其还包括一立柱固定座，立柱锁紧在立柱固定座上。

4.如权利要求3所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：在升降架的四面，每面的上下左右四个位置都设有导向的滚轮，立柱的每个面上，各配合设有两条用于升降架滚轮的导向的导轨。

5.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：其包括带动升降架上下运动的油缸。

6.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：上层机械爪用螺栓锁紧在机械臂上。

7.如权利要求1所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：吊杆通过其上端螺旋结构与机械臂联接。

8.如权利要求2所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：转轴由滚动轴承支承安装在升降架上。

9.如权利要求2所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：所述的机械臂，其是采用两根拉杆使吊架与转轴连接。

10.如权利要求2所述的工程轮胎硫化机机械手，其特征在于：所述的机械臂驱动装置为变频电机和减速机组成。