CN1935437A - 基于ccd的弯曲焊缝跟踪方法 - Google Patents

基于ccd的弯曲焊缝跟踪方法 Download PDF

Info

Publication number
CN1935437A
CN1935437A CN 200610124685 CN200610124685A CN1935437A CN 1935437 A CN1935437 A CN 1935437A CN 200610124685 CN200610124685 CN 200610124685 CN 200610124685 A CN200610124685 A CN 200610124685A CN 1935437 A CN1935437 A CN 1935437A
Authority
CN
China
Prior art keywords
weld seam
welding gun
ccd
displacement
deviation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN 200610124685
Other languages
English (en)
Inventor
邹春华
张华�
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanchang University
Original Assignee
Nanchang University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanchang University filed Critical Nanchang University
Priority to CN 200610124685 priority Critical patent/CN1935437A/zh
Publication of CN1935437A publication Critical patent/CN1935437A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Image Processing (AREA)

Abstract

一种基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法，首先从CCD图像中提取整条焊缝的位置信息，并比较焊缝上同一点在两幅图片中的位置变化，求得每次焊枪移动时的位移；然后通过一定时间内的位移累计，再用原始的焊缝偏差减去累计位移量，得出焊枪下真正的偏差；最后以此控制十字滑块左右移动，始终保持焊枪与焊缝对中。本发明的优点是：(1)完全利用现有的设备条件，无需增加硬件成本；(2)利用了更多的焊缝位置信息参与计算，测量精度更高；(3)能得到焊枪下的真实偏差。

Description

基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法
技术领域
本发明涉及一种基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法。
背景技术
焊接自动化首先要实现的就是焊缝跟踪。目前以CCD为传感器的焊缝跟踪是最常使用的一种方式，它是将CCD传感器与焊枪固定在同一机构即十字滑块上，并且CCD安装在焊枪的前方，用于拍摄焊缝的图像。拍摄的图像经过计算机处理，可以得到焊缝位置。将焊缝位置和焊枪对应的位置进行比较，即可得到焊缝的偏差，利用这一偏差来调节十字滑块，使焊枪始终对准焊缝，达到焊枪跟踪焊缝的目的。这种方法在钢板拼接、螺旋管制造上有着广泛的应用。但是采用目前这种方法进行跟踪控制，由于CCD传感器通常安装在焊枪的前方，CCD和焊枪是固定的，且两者之间存在一定的间距L。用CCD检测到的偏差实际上是在CCD下方焊缝偏差，用这个偏差来控制焊枪，只能使焊枪和CCD下的焊缝保持一致，而不能保证与焊枪下的焊缝保持一致。当焊缝比较平直(即曲率很小)时，这种方法对跟踪精度虽有影响，但不是很大；但是当遇到弯曲焊缝(曲率较大)时，则误差很大，根本无法进行准确跟踪。这个问题的产生是由于把CCD下的焊缝偏差当作焊枪下的偏差而导致的，但是目前几乎所有的CCD焊缝跟踪采用的都是这种粗略方法。显然，解决这个问题的关键在于准确地获得焊枪下实际的焊缝偏差，而不仅仅是CCD下面的焊缝偏差。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法，它能通过计算获得焊枪位置下准确的焊缝偏差，解决弯曲焊缝的跟踪问题。
本发明是这样来实现的，首先从CCD图像中提取整条焊缝的位置信息，并比较焊缝上同一点在两幅图片中的位置变化，求得每次焊枪移动的位移；然后通过一定时间内的位移累计，再用原始的焊缝偏差减去该累计量，得出焊枪下真正的偏差；最后以此控制十字滑块左右移动，始终保持焊枪与焊缝对中。
本发明的优点是：(1)完全利用现有的设备条件，无需增加硬件成本；(2)传统的方法只测量图像中某一水平线上焊缝的位置及偏差，而本方法则需求出整条焊缝上各点的位置(即全位置)，并利用了更多的焊缝位置信息参与计算，测量精度更高；(3)本发明累计焊枪每次移动的距离，来得到焊枪下的真实偏差；传统的方法不需要累计计算，因此也无法得到焊枪下的实际偏差。
具体实施方式
在跟踪前先获取以下各参数：首先测量出摄像头中心点到焊枪中心的距离L。其次，测量出焊件相对焊枪移动的速度V，要求焊件运动速度尽可能保持恒定。第三，设定CCD采集图像的周期T，可根据实际情况适当选择，一般可设为0.5秒。第四，确定CCD图像的分辨率P，单位为像素/毫米。由以上参数可以得出同一点在相邻两幅图片中的位移量为V*T*P。另外，可以得出焊缝从CCD下运动到焊枪下的时间内需累计的次数 N = INT ( L VT ) 。 第五，利用直尺等工具标定焊枪在CCD图像中的水平坐标X0。此坐标对应原理叙述中的O点。焊缝的坐标减此坐标即为焊缝的偏差。
跟踪过程中，利用CCD拍摄焊缝图片，通过图像处理(包括预处理、梯度检测、中心化等步骤)，得到焊缝上各点的坐标，即焊缝轨迹。
求出轨迹后，按照反观定位法，首先得到CCD中心水平线上焊缝的原始偏差e。然后，在距图像中心水平线上下各V*T*P/2的水平线上找到焊缝的两个坐标点，记录下来，并与上一幅图片的坐标比较，得出焊枪本次所移动的水平位移。
用原始偏差减去N次的位移累计，得到实际偏差，再根据机构的运动特性输出控制量，实现焊缝跟踪。
本方法跟踪精度主要取决于焊件的运动速度是否恒定，也取决于对该速度值是否准确。同时也和CCD采样的时间周期有关，CCD采样周期越短，跟踪越精密，但对图像处理速度要求更高。在满足同样的焊缝跟踪精度条件下，利用本方法跟踪的焊缝，弯曲程度通常可以提高20倍以上。

Claims (1)

1、一种基于CCD的弯曲焊缝跟踪方法，首先从CCD图像中提取整条焊缝的位置信息，并比较焊缝上同一点在两幅图片中的位置变化，求得每次焊枪移动时的位移；然后通过一定时间内的位移累计，再用原始的焊缝偏差减去累计位移量，得出焊枪下真正的偏差；最后以此控制十字滑块左右移动，始终保持焊枪与焊缝对中。
CN 200610124685 2006-09-29 2006-09-29 基于ccd的弯曲焊缝跟踪方法 Pending CN1935437A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200610124685 CN1935437A (zh) 2006-09-29 2006-09-29 基于ccd的弯曲焊缝跟踪方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 200610124685 CN1935437A (zh) 2006-09-29 2006-09-29 基于ccd的弯曲焊缝跟踪方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1935437A true CN1935437A (zh) 2007-03-28

Family

ID=37953271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 200610124685 Pending CN1935437A (zh) 2006-09-29 2006-09-29 基于ccd的弯曲焊缝跟踪方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN1935437A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103252560A (zh) * 2013-03-22 2013-08-21 广西机电职业技术学院 基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法
CN104028877A (zh) * 2014-06-12 2014-09-10 湘潭大学 一种基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪方法
CN105798432A (zh) * 2016-05-27 2016-07-27 天津智通机器人有限公司 弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法
CN105798431A (zh) * 2016-05-27 2016-07-27 天津智通机器人有限公司 弧焊机器人焊接的曲线在线焊缝跟踪方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103252560A (zh) * 2013-03-22 2013-08-21 广西机电职业技术学院 基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法
CN103252560B (zh) * 2013-03-22 2016-01-06 广西机电职业技术学院 基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法
CN104028877A (zh) * 2014-06-12 2014-09-10 湘潭大学 一种基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪方法
CN104028877B (zh) * 2014-06-12 2016-12-07 湘潭大学 一种基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪方法
CN105798432A (zh) * 2016-05-27 2016-07-27 天津智通机器人有限公司 弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法
CN105798431A (zh) * 2016-05-27 2016-07-27 天津智通机器人有限公司 弧焊机器人焊接的曲线在线焊缝跟踪方法
CN105798431B (zh) * 2016-05-27 2018-09-21 天津智通机器人有限公司 弧焊机器人焊接的曲线在线焊缝跟踪方法
CN105798432B (zh) * 2016-05-27 2019-04-09 天津智通机器人有限公司 弧焊机器人焊接的曲线焊缝离线跟踪方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104588838B (zh) 一种焊枪自动跟踪控制并在线修正***及其控制方法
CN107063119B (zh) 管道内壁形貌和中心轴直线度测量装置和方法
CN103252560B (zh) 基于激光视觉传感的焊缝自动跟踪方法
CN103777204B (zh) 基于光电智能感知平台目标跟踪识别的测距装置及方法
CN102519400B (zh) 基于机器视觉的大长径比轴类零件直线度误差检测方法
CN105458483B (zh) 焊后焊缝跟踪机器人自动纠偏及超声冲击***
CN108971704B (zh) 基于视觉及旋转电弧复合传感的三维焊缝跟踪方法及***
Zou et al. Robotic seam tracking system combining convolution filter and deep reinforcement learning
CN103317213B (zh) 机器人非接触式的薄板搭接焊缝寻位方法
CN107179091B (zh) 一种agv行走视觉定位误差修正方法
CN104416305A (zh) 管道多点同步自动焊预扫描式焊缝激光跟踪方法及装置
CN1935437A (zh) 基于ccd的弯曲焊缝跟踪方法
Zhao et al. Additive seam tracking technology based on laser vision
Zhang et al. 3D vision inspection for internal surface based on circle structured light
CN106989670B (zh) 一种机器人协同的非接触式高精度大型工件跟踪测量方法
CN108151695A (zh) 一种基于三角函数的高精度感应同步器测角误差补偿方法
CN111570974B (zh) 基于同步采图的焊接偏差测定方法、装置和自动焊接***
CN108958256A (zh) 一种基于ssd物体检测模型的移动机器人视觉导航方法
CN108168442A (zh) 一种止水带凹凸槽动态测量装置及其测量方法
CN103834758A (zh) 一种连续高精度的高炉料位实时检测方法
CN107655416A (zh) 一种轴的直径检测装置及检测方法
JP2003114105A (ja) 大型構造物の建造方法
CN207730189U (zh) 火炮身管偏移角度的外部无损检测***
CN104148777B (zh) 实现波纹板焊接轨迹数据平滑处理的方法及***
CN106123817B (zh) 一种基于任意空间距离的标定***及方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20070328