CN1846600A - 电动弯曲内窥镜装置 - Google Patents

电动弯曲内窥镜装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1846600A
CN1846600A CN200610072411.7A CN200610072411A CN1846600A CN 1846600 A CN1846600 A CN 1846600A CN 200610072411 A CN200610072411 A CN 200610072411A CN 1846600 A CN1846600 A CN 1846600A
Authority
CN
China
Prior art keywords
endoscope
mentioned
electrically
driver element
bending
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN200610072411.7A
Other languages
English (en)
Inventor
池田裕一
古川达也
小板桥正信
上野晴彦
金泽宪昭
石塚达也
正木豊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Corp
Original Assignee
Olympus Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Corp filed Critical Olympus Corp
Publication of CN1846600A publication Critical patent/CN1846600A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
    • A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
    • A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00149—Holding or positioning arrangements using articulated arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/0016—Holding or positioning arrangements using motor drive units

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)

Abstract

提供一种电动弯曲内窥镜装置，其在进行内窥镜操作时，不会对做手术的人施加重量负担，能够始终确保在内窥镜使用时的良好操作性。该电动弯曲内窥镜装置至少具有：电动弯曲内窥镜，其能够进行体腔内的观察及处置，并且包括***体腔内的细长形状的***部、对***部的一部分进行电气地弯曲驱动的弯曲驱动装置、以及与弯曲驱动装置分体构成并与该弯曲驱动装置电连接的操作部；***控制器，其与电动弯曲内窥镜电连接，对该电动弯曲内窥镜进行整体控制；以及内窥镜保持装置，其包括内置有弯曲驱动装置并保持电动弯曲内窥镜的一部分的弯曲驱动单元、以及连接设置在弯曲驱动单元上并对其进行保持的臂部；通过将弯曲驱动单元装卸自由地连接设置在***部的基端侧上，使电动弯曲内窥镜和弯曲驱动装置电连接。

Description

电动弯曲内窥镜装置
技术领域
本发明涉及一种电动弯曲内窥镜装置，更具体地涉及一种包含保持电动弯曲内窥镜的内窥镜保持装置的电动弯曲内窥镜装置，该电动弯曲内窥镜电气地弯曲驱动设置在内窥镜的***部上的弯曲部。
背景技术
一直以来，广泛普及的内窥镜构成为：通过将细长的***部***体腔内，能够对体腔内的脏器进行观察，或者根据需要使用***于***部的处置器具通道内的处置器具来进行各种治疗处置。
这样的以往的内窥镜一般构成为，在***部的前端侧设有能够上下左右弯曲的弯曲部。在该弯曲部上，在预定的部位连接有从操作部侧延伸的弯曲丝(wire)，通过使用操作部侧的操作部件进行弯曲丝的牵引操作或松弛操作，从而使该弯曲部能够向所希望的方向弯曲。
以往的内窥镜中的弯曲丝的操作，一般是通过手动操作设置在操作部上的操作部件来进行机械动作的。然而，近年来，关于使用电动机等电气地弯曲驱动装置来进行弯曲丝的牵引操作的电动弯曲内窥镜装置，提出了各种方案。
在这种电动弯曲内窥镜装置的内窥镜中，将电动机等电的弯曲驱动装置配置在操作部等上，因而具有操作部大型化且使重量也变大的倾向。因此，存在当一边用单手保持操作部、一边使用设置在该操作部上的操作部件进行弯曲操作时，施加给使用者的负荷变大的倾向。由此难以进行操作。
因此，基于这种理由，对于电动弯曲内窥镜装置，进行降低使用装置时施加给使用者的负荷的研究，以往，根据例如日本特开昭63-122416号公报等，曾提出了用于保持使用中的内窥镜的操作部的内窥镜保持装置。
由上述日本特开昭63-122416号公报所公开的内窥镜保持装置，设置在内窥镜检查室的壁面等的预定位置上，由此来保持使用中的内窥镜，从而，减轻在内窥镜的使用中对做手术的人(使用者)的负担，确保操作性的提高。
另一方面，以提高以往的电动弯曲内窥镜装置的操作性为目的，在例如日本特开平7-8442号公报和日本特开2002-224016号公报等中提出各种电动弯曲内窥镜装置，其具有如下结构：将例如电动机等电的弯曲驱动装置作为与操作部分开的单元进行设置，通过电缆等对该弯曲驱动单元以及与其分开设置的操作部进行连接，从而能够将***部与操作部分别分体配置。
专利文献1：日本特开平7-8442号公报
专利文献2：日本特开2002-224016号公报
然而，根据上述日本特开昭63-122416号公报和上述日本特开2002-224016号公报等所公开的装置，存在内窥镜保持装置的结构大型化的问题。
另外，上述日本特开平7-8442号公报和上述日本特开2002-224016号公报等所公开的电动弯曲内窥镜装置，记载有例如在内窥镜保持装置的保持部或控制单元内部配设有构成电动机等弯曲驱动装置的各种部件，但是没有关于具体配置的记述。
发明内容
本发明就是针对上述问题而提出的，其目的在于提供一种电动弯曲内窥镜装置，其在进行内窥镜操作时，不会对做手术的人(使用者)施加重量负担，并且弯曲用电动机和操作装置不会妨碍内窥镜的操作性，从而能够始终确保内窥镜使用时的良好的操作性。
为了实现上述目的，本发明的电动弯曲内窥镜装置，其特征在于，至少具备：电动弯曲内窥镜，其能够进行体腔内的观察及处置，包括：***体腔内的细长形状的***部、对该***部的一部分进行电气地弯曲驱动的弯曲驱动装置以及与该弯曲驱动装置电连接的操作部；***控制器，其与上述电动弯曲内窥镜电连接，对该电动弯曲内窥镜进行整体控制；内窥镜保持装置，其包括：内置有上述弯曲驱动装置并保持上述电动弯曲内窥镜的一部分的弯曲驱动单元，以及连接设置在该弯曲驱动单元上并对其进行保持的臂部；通过将上述***部的基端侧装卸自由地连接设置在上述弯曲驱动单元上，使上述电动弯曲内窥镜和内置于上述弯曲驱动单元的上述弯曲驱动装置连接。
根据本发明，能够提供如下的电动弯曲内窥镜装置，其构成为在进行内窥镜操作时，不会对做手术的人(使用者)施加重量负担，并且弯曲用电动机和操作装置不会影响内窥镜的操作性，从而能够始终确保在内窥镜使用时的良好的操作性。
附图说明
图1是示意地表示本发明第一实施方式的电动弯曲内窥镜装置的整体结构的结构图。
图2是表示图1的电动弯曲内窥镜装置的外观立体图。
图3是详细表示图1的电动弯曲内窥镜装置中的内窥镜***部和保持装置的连接部位的主要部分放大剖面图。
图4是表示本发明第二实施方式的电动弯曲内窥镜装置的外观立体图。
图5是表示本发明第三实施方式的电动弯曲内窥镜装置的外观立体图。
图6是仅取出图5的电动弯曲内窥镜装置的操作部附近进行表示的外观立体图。
图7是表示本发明第四实施方式的电动弯曲内窥镜装置的外观结构图。
图8是详细表示图1的电动弯曲内窥镜装置中的内窥镜***部和保持装置的连接部位的主要部分放大立体图。
图9是对图1的电动弯曲内窥镜装置中的内窥镜***部和保持装置的连接部位进行放大表示、并且示意地表示弯曲驱动单元的内部结构一部分的主要部分放大图。
符号说明
1、1A、1B、1C电动弯曲内窥镜装置；
11电动弯曲内窥镜；
12、12C弯曲驱动单元；
13***部；
14光源装置；
15视频处理器；
16电磁阀单元；
17***控制器；
18控制面板；
19、19B操作部；
20、20A、20B、20C手推车(cart)；
25离合器、卡合装置；
26电动机控制部；
27电动机；
34角度(angle wire)；
40、40A、40C内窥镜保持装置；
40a、40Aa臂部。
具体实施方式
以下，根据图示的实施方式对本发明进行说明。
图1是示意地表示本发明第一实施方式的电动弯曲内窥镜装置的整体结构的结构图。图2是表示本实施方式的电动弯曲内窥镜装置的外观立体图。图3是详细表示本实施方式的电动弯曲内窥镜装置中的内窥镜***部和保持装置的连接部位的主要部分放大剖面图。
如图1所示，本实施方式的电动弯曲内窥镜装置1主要由下列部分等构成：电动弯曲内窥镜11，其是具有体腔内观察功能和处置功能的内窥镜，其由***体腔内的细长形状的***部13、电的弯曲驱动装置及操作部19等构成；光源装置14，其供给从***部13的前端部朝向前面照射的照明光束；视频处理器15，其接收来自设置于***部13前端的摄像单元15b的视频信号来实施预定的信号处理；电磁阀单元16，其经由设置于***部13内部的送气送水管路16b和吸引管路16c等对送气送水及吸引动作进行控制；***控制器17，其在进行弯曲驱动单元12的驱动控制的同时，对光源装置14、视频处理器15以及电磁阀单元16等进行整体控制；控制面板18，其具有接收来自视频处理器15的视频信号来显示预定的内窥镜图像的显示部，并且，利用设置在该显示部的显示面上的操作部而能够输入各种操作指示；手推车20，其具有例如滚动轮等移动装置，并构成为在收容并载置光源装置14、视频处理器15、电磁阀单元16、***控制器17以及控制面板18等的状态下，能够在地面上自由移动；内窥镜保持装置40，其由弯曲驱动单元12和臂部40a等构成，所述弯曲驱动单元12内置有构成电动弯曲内窥镜11的一部分的弯曲驱动装置，并且装卸自由地连接设置(連設)在上述内窥镜11的***部13的基端侧，所述臂部40a通过将基端侧固定设置在手推车20上且在前端侧连接上述弯曲驱动单元12的基端，从而将上述电动弯曲内窥镜11保持在预定位置上；以及操作部19，其与上述弯曲驱动单元12分体构成，并且通过***控制器17与该弯曲驱动单元12电连接。
***部13和弯曲驱动单元12通过卡合装置(25)在图1中标号A所示的装卸部位可自由装卸。该卡合装置(25)适用例如爪型离合器等(参照图3的标号25a、25b)等。通过该卡合装置(25)，能够使***部13和弯曲驱动单元12装卸自由地连接设置，并且能够在两者处于连接设置的状态时，使来自弯曲驱动单元12的驱动力传递至***部13侧。
另外，关于构成电动弯曲内窥镜11的一部分的***部13与构成内窥镜保持装置40的一部分的弯曲驱动单元12以及臂部40a的连接部位的详细结构，在后面叙述(参照图3)。
***部13由下列部分构成：前端硬质部13a，其形成在最前端侧，内置有由摄像光学***(未图示)和CCD等摄像元件等构成的摄像单元15b；弯曲部13b，其构成为连接设置在该前端硬质部13a的基端侧，能够根据操作部19的弯曲操作指示，通过经由***控制器17连接的弯曲驱动单元12的驱动控制，向上下左右(例如图2的箭头R方向等)进行弯曲动作；以及挠性管部13c，其形成为细长状，连接设置在该弯曲部13b的基端侧。
另外，在***部13中贯穿有受到来自弯曲驱动单元12的驱动力而被驱动的角度丝34(后面叙述，也参照图3)。该角度丝34与弯曲部13b的前端侧连接(没有对连接部位进行特别地图示)。因此，当角度丝34受到来自弯曲驱动单元12的驱动力而被驱动时，弯曲部13b能够向上下左右方向(例如图2的箭头R方向等)弯曲。
另外，在***部13中如上所述贯穿有送气送水管路16b和吸引管路16c。在该送气送水管路16b和吸引管路16c的前端侧前面上开设有送气送水口和吸引口(没有特别地图示)。
另外，在***部13中贯穿有使钳子等处置器具贯穿的钳子管路13d。在该钳子管路13d的前端侧前面上开设有钳子口(没有特别地图示)。另外，该钳子管路13d的基端侧与在上述弯曲驱动单元12的装卸部A附近形成的钳子***口13g连通。由此，从钳子***口13g***的钳子等的处置器具能够贯穿钳子管路13d并从***部13的前端侧前面突出。
弯曲驱动单元12是内置有如下部件的结构部：弯曲驱动用的电动机27(参照图3的标号27a、27b)；以及为了传递和断开由该电动机27产生的动力而形成的各种部件等的弯曲驱动装置。
具体而言，该弯曲驱动单元12包括：产生驱动力的电动机27(参照图3的标号27a、27b)；对包含该电动机27的弯曲驱动单元12进行整体控制的电动机控制部26；使电动机27的旋转速度或旋转量等动作状态数据化的编码器28(参照图3的标号28a、28b)；使电动机27的旋转动力减速的减速齿轮29(参照图3的标号29a、29b)；作为卡合装置的离合器25(参照图3的标号25a、25b)，其与该减速齿轮29连接，将电动机27的旋转动力传递给***部13侧；作为旋转位置检测装置的电位计30；检测该离合器25的状态的离合器状态检测开关32；以及检测***部13与弯曲驱动单元12的卡合状态的装卸状态检测开关33等。
在光源装置14上连接有光导(light guide)14a。该光导14a配置为从光源装置14贯穿臂部40a和弯曲驱动单元12以及***部13的内部，延伸至***部13的前端部。另外，在图1中，为了避免图面的繁杂化，将从光源装置14到弯曲驱动单元12之间的光导14a图示于臂部40a的外部，但实际上光导14a如上所述，贯穿臂部40a的内部。
在该情况下，光导14a配置为能够在弯曲驱动单元12和***部13的装卸部位A断开，并且能够在两者卡合的状态下连通。由此，从光源装置14供给的照明光束通过光导14a从***部13的前端部向前面照射。
在视频处理器15上连接有传递来自摄像单元15b的视频信号的信号电缆15a。该信号电缆15a从***部13前端的摄像单元15b延伸，贯穿***部13和弯曲驱动单元12的内部，进而在贯穿臂部40a的内部后，与视频处理器15的预定端子连接。另外，关于信号电缆15a也与上述光导14a同样地，在图1中为了不使图面繁杂化而将从弯曲驱动单元12到视频处理器15之间的信号电缆15a图示于臂部40a的外部，但实际上信号电缆15a如上所述贯穿臂部40a的内部。
在该情况下，信号电缆15a能够在弯曲驱动单元12和***部13的装卸部位A断开，并且能够在两者卡合的状态下电连接。因此，在弯曲驱动单元12和***部13的装卸部位A分别设置有连接器等(没有特别地图示)。
另外，信号电缆15a经视频处理器15在电动机控制部26和***控制器17等之间电连接。由此，能够将来自***控制器17的指示信号传递给电动机控制部26。
另外，视频处理器15与控制面板18电连接。由此，将从视频处理器15输出的视频信号传递给控制面板18。控制面板18接收该信号，利用显示部显示预定的内窥镜图像。
在电磁阀单元16上连接有与***部13的送气送水管路16b和吸引管路16c连接设置的管16a。由此，电磁阀单元16经送气送水管路16b和吸引管路16c以及管16a与***部13的前端连通，如果该电磁阀单元16被驱动而进行送气送水及吸引动作，则能够从***部13的前端面进行送气送水和吸引。
操作部19具有用于产生弯曲操作指示和送气送水及吸引操作指示信号等的操作指示的各种操作部件，与弯曲驱动单元12等分体构成。
具体而言，操作部19包括：进行弯曲操作指示的操作杆19a、进行送气送水操作指示的送气送水操作按钮19b、进行吸引操作指示的吸引操作按钮19c等的各种操作部件；以及与这些各操作部件(19a、19b、19c)电连接的AD转换器19e等。另外，AD转换器19e接收由各种操作部件(19a、19b、19c)产生的电信号来进行预定操作指示信号的AD转换处理。
另外，操作部19通过电缆19d与***控制器17电连接。因此，由上述AD转换器19e生成的操作指示信号经电缆19d向***控制器17传送。
***控制器17在光源装置14、视频处理器15、电磁阀单元16和控制面板18之间确立电连接。另外，在***控制器17上连接有从操作部19延伸的电缆19d。由此，通过对操作部19的各操作部件进行操作而产生的各种指示信号，经电缆19d向***控制器17传递。***控制器17接收这些信号，向各设备传递控制信号，该控制信号用于进行与适当指示信号对应的控制。
另外，***控制器17接收来自控制面板18的操作部的各种操作指示信号，向各设备传递控制信号，该控制信号用于进行与适当指示信号对应的控制。
如图1和图2所示，内窥镜保持装置40包括：基端侧固定设置于手推车20的臂部40a；以及基端连接设置在该臂部40a的前端侧的弯曲驱动单元12等。并且，在该弯曲驱动单元12的前端侧固定保持电动弯曲内窥镜11的***部13。
在内窥镜保持装置40中，臂部40a和弯曲驱动单元12的连接部位形成为如图3所示那样。即，在臂部40a的前端部上配设有轴承等旋转支撑机构40aa。弯曲驱动单元12的基端与该旋转支撑机构40aa嵌合。由此，弯曲驱动单元12相对于臂部40a能够绕轴自由转动。
因此，本电动弯曲内窥镜11使用在***部13与弯曲驱动单元12连接的状态下，在使用时，在对***部13施加扭转作用等情况下，与该***部13连接设置的弯曲驱动单元12，能够通过旋转支撑机构40aa与***部13同方向地相对于臂部40a自由且平滑地转动。
在弯曲驱动单元12的内部，分别在预定的部位配设有电动机27(参照图3的标号27a、27b)、以及为了传递和断开由该电动机27产生的动力而形成的各种部件等。
电动机27由如下两个电动机构成：有助于弯曲部13b的上下方向(上(U)方向和下(D)方向)的弯曲驱动的UD电动机27a；以及有助于该弯曲部13b的左右方向(右(R)方向和左(L)方向)的弯曲驱动的RL电动机27b。
在电动机27上配设有编码器28。在该情况下，分别在UD电动机27a上配设有UD编码器28a，在RL电动机27b上配设有RL编码器28b。由此，编码器28a、28b将UD电动机27a和RL电动机27b各自的旋转速度和旋转量等的动作状态数据化并输出。
如图3所示，分别在UD电动机27a和RL电动机27b的驱动轴上固定设置有驱动齿轮27aa、27bb。该驱动齿轮27aa、27bb与由二级齿轮和平齿轮构成的减速齿轮29(UD减速齿轮29a和RL减速齿轮29b)啮合。并且，减速齿轮29中的平齿轮，固定设置在离合器25(UD离合器25a、RL离合器25b)的旋转轴25c上。
旋转轴25c配置为贯通构成电动弯曲内窥镜11的***部13的一部分的外壳(casing)13e以及内设于该***部13的基端部附近的框架部13f。并且，在外壳13e的外部，在旋转轴25c的两端固定设置有离合器25的UD离合器25a及RL离合器25b的各啮合部。
另外，在旋转轴25c上，在外壳13e的内部，固定设置有UD鼓(drum)35a和RL鼓35b。UD鼓35a和RL鼓35b随旋转轴25c的旋转而旋转。
因此，当使电动机27(27a、27b)正反旋转时，其旋转驱动力使驱动轴正反旋转，从而使驱动齿轮27aa、27bb正反旋转。该驱动力从驱动齿轮27aa、27bb经减速齿轮29(29a、29b)传递至旋转轴25c。并且，当该旋转轴25c正反旋转时，UD鼓35a和RL鼓35b也正反旋转。接受该旋转，角度丝34(UD角度丝34a和RL角度丝34b)分别向预定方向被牵引。这样，该角度丝34作用于***部13的前端硬质部13a的弯曲部13b上，进行该弯曲部13b的上下方向或左右方向的弯曲动作。
另外，弯曲驱动单元12和***部13通过离合器25的啮合部的卡合或脱离就可自由装卸。由此，例如在使用电动弯曲内窥镜11之后，能够从弯曲驱动单元12卸下***部13，仅对该***部13进行清洗。
如上所述，根据上述第一实施方式，将在内部设有电动弯曲内窥镜11中的弯曲驱动用电动机27和驱动力传递部件等的弯曲驱动单元12，与构成内窥镜保持装置40的一部分的臂部40a连接设置成一体，并且在弯曲驱动单元12的前端侧连接设置电动弯曲内窥镜11的***部13。电动弯曲内窥镜11由内窥镜保持装置40支撑，并且弯曲驱动单元12构成为内窥镜保持装置40的一部分，因此，较重的弯曲驱动单元12通过内窥镜保持装置40被可靠地支撑。从而，做手术的人(使用者)仅对重量较小的***部13和操作部19等进行操作即可。因此，能够减轻对做手术的人(使用者)的重量负担，提供良好的操作性。
另外，由于将包含电动机27等的弯曲驱动单元12设置在内窥镜保持装置40中而构成，因此能够有助于节省部件配置空间，并有助于电动弯曲内窥镜装置1的小型化。
并且，由于能够在具有滚动轮等移动装置的手推车20上装载构成本电动弯曲内窥镜装置1的全部装置，所以能够使本电动弯曲内窥镜装置1整体容易地移动。
下面，利用图4对本发明第二实施方式的电动弯曲内窥镜装置进行说明。图4是表示本发明第二实施方式的电动弯曲内窥镜装置的外观立体图。
本实施方式的基本结构与上述第一实施方式大致相同。不同点在于，在本实施方式中，如图4所示，通过在手推车20A的上面设置座板部20Ab和靠背部20Aa，从而做手术的人(使用者)在使用本电动弯曲内窥镜装置1A时，能够根据就坐的状态进行检查和处置操作等。
在该情况下，在发挥椅子功能的手推车20A的相当于扶手的部位，配设有由臂部40Aa和与其连接设置的弯曲驱动单元12构成的内窥镜保持装置40A。另外，本实施方式中的内窥镜保持装置40A，如图4所示，在做手术的人就座于手推车20A上的状态下配置于右手侧。
另一方面，在手推车20A中，在与配设内窥镜保持装置40A侧相反的一侧，配设有控制面板18，其由从座板部20Ab的下面侧延伸的臂18a固定支撑。该控制面板18与设置在手推车20A的座板部20Ab下部的视频处理器15和***控制器17电连接。其他结构与上述第一实施方式大致相同。
如上所述，根据上述第二实施方式，能够获得与上述第一实施方式相同的效果。在此基础上，在本实施方式中，利用构成为可自由移动且装载了构成本电动弯曲内窥镜装置1A的全部装置的手推车20A的上面空间，配设有靠背部20Aa和座板部20Ab，以使得做手术的人能够就座。另外，在成为扶手的部位配设有内窥镜保持装置40A。由此，能够容易地使做手术的人没有重量负担地在就座状态下、以更舒适的姿势使用电动弯曲内窥镜(11)进行检查和处置操作等。
下面，使用图5～图6对本发明第三实施方式的电动弯曲内窥镜装置进行说明。图5是表示本发明第三实施方式的电动弯曲内窥镜装置的外观立体图。图6是仅取出本实施方式的电动弯曲内窥镜装置的操作部附近进行表示的外观立体图。
本实施方式的基本结构与上述第二实施方式大致相同。不同点在于，在本实施方式中，如图5所示，在发挥椅子功能的手推车20B的相当于扶手的部位的一方(参照标号41)配设有操作部19B，该操作部19B具有产生弯曲操作指示和送气送水以及吸引操作指示信号等的操作指示的各种操作部件。与此相应地，在图5所示的例子中，将控制面板18通过专用脚18b分体配设。但是，控制面板18的配置不限于此。例如，可以与上述第二实施方式完全相同地构成为，使臂(18a，参照图4)从手推车20B延伸，通过该臂(18a)固定支撑控制面板18。
另外，在扶手部位的另一方侧(例如图5中做手术的人就座于手推车20B状态下的右手侧)配设有与上述第二实施方式相同的由臂部40Aa和与其连接设置的弯曲驱动单元12构成的内窥镜保持装置40A。
操作部19B如上所述，在做手术的人就座于手推车20B的状态下的左手侧的扶手部41的前端侧，在预定部位分别配设有各种操作部件，即分别配设有进行弯曲操作指示的操作杆19a、进行送气送水操作指示的送气送水操作按钮19b、进行吸引操作指示的吸引操作按钮19c、以及***控制按钮19f等。这些各种操作部件(19a、19b、19c、19f)与配设在左扶手部41的操作部19B内部的AD转换器(在图5和图6中未示出，参照图1中标号19e)电连接。另外，从该AD转换器输出的信号，经贯穿于左扶手部41内部的预定信号电缆(未图示)向***控制器17输出。
由此，当做手术的人(使用者)在使用本电动弯曲内窥镜装置1B时，能够以就座的状态进行检查和处置操作等。其他结构与上述第二实施方式大致相同。
如以上说明，根据上述第三实施方式，能够获得与上述第二实施方式相同的效果。在此基础上，在本实施方式中，由于构成为将操作部19B一体地配设于扶手部41，所以有助于进一步提高操作性。
下面，使用图7～图9对本发明第四实施方式的电动弯曲内窥镜装置进行说明。图7是表示本发明第四实施方式的电动弯曲内窥镜装置的外观结构图。图8是详细表示本实施方式的电动弯曲内窥镜装置中的内窥镜***部和保持装置的连接部位的主要部分放大立体图。图9是对本实施方式的电动弯曲内窥镜装置中的内窥镜***部和保持装置的连接部位进行放大表示、并示意地表示弯曲驱动单元的内部结构局部的主要部分放大图。
本实施方式的基本结构与上述第一实施方式大致相同。在本实施方式中，如图7所示，内窥镜保持装置40C的结构略有不同。即，在本实施方式的电动弯曲内窥镜装置1C中，内窥镜保持装置40C由下列部件等构成：以直立的方式一体地固定设置于手推车20C的支柱40Cb；内置有电动机27等的弯曲驱动单元12C；以及平行连杆40Ca，该平行连杆40Ca连接设置在该弯曲驱动单元12C和上述支柱40Cb之间，使与该弯曲驱动单元12C连接设置的电动弯曲内窥镜11能够在预定方向(前后和上下方向)移动。
本实施方式中的支柱40Cb和平行连杆40Ca是与上述各实施方式中的臂部(40a、40Aa)相当的部件。
在弯曲驱动单元12C的内部与上述各实施方式同样地配设有：电动机27(27a、27b，参照图9)；固定设置在该电动机27的旋转轴上的驱动齿轮(27aa、27bb)；以及减速齿轮29(29a、29b，参照图9)等。并且，在***部13的外壳13e内部也与上述各实施方式同样地配设有鼓35a、35b和角度丝34(34a、34b)等。
另外，弯曲驱动单元12C与视频处理器15以及***控制器17等之间通过信号电缆15a电连接。其他结构与上述第一实施方式大致相同。
如以上说明，根据上述第四实施方式，能够获得与上述第一实施方式相同的效果。在此基础上，本实施方式中的内窥镜保持装置40C通过支柱40Cb和平行连杆40Ca，能够在更高的位置保持弯曲驱动单元12C，并且能够使被保持的弯曲驱动单元12C的位置在前后和上下方向自由移动，因此，在使用电动弯曲内窥镜11时，能够获得更好的操作性。

Claims (4)

1、一种电动弯曲内窥镜装置，其特征在于，至少具有：
电动弯曲内窥镜，其能够进行体腔内的观察及处置，包括：***体腔内的细长形状的***部；对该***部的一部分进行电气地弯曲驱动的弯曲驱动装置；以及与该弯曲驱动装置电连接的操作部；
***控制器，其与上述电动弯曲内窥镜电连接，对该电动弯曲内窥镜进行整体控制；
内窥镜保持装置，其包括：弯曲驱动单元，内置有上述弯曲驱动装置，并保持上述电动弯曲内窥镜的一部分；以及连接设置在该弯曲驱动单元上并对其进行保持的臂部；
通过将上述***部的基端侧装卸自由地连接设置在上述弯曲驱动单元上，使上述电动弯曲内窥镜和内置于上述弯曲驱动单元的上述弯曲驱动装置连接。
2、如权利要求1所述的电动弯曲内窥镜装置，其特征在于，
至少还具备搭载有上述***控制器的手推车，
上述内窥镜保持装置固定设置于上述手推车的一部分上。
3、如权利要求2所述的电动弯曲内窥镜装置，其特征在于，
上述手推车形成为具有靠背部、座板部和扶手部的椅子状形式，
上述内窥镜保持装置的上述臂部形成为作为上述手推车的扶手部发挥功能，并且在上述臂部的一端上连接设置有上述弯曲驱动单元。
4、如权利要求3所述的电动弯曲内窥镜装置，其特征在于，
上述操作部与上述手推车的扶手部一体地形成。
CN200610072411.7A 2005-04-11 2006-04-11 电动弯曲内窥镜装置 Pending CN1846600A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005113921A JP2006288751A (ja) 2005-04-11 2005-04-11 電動湾曲内視鏡装置
JP2005113921 2005-04-11

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1846600A true CN1846600A (zh) 2006-10-18

Family

ID=37076504

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200620012717.9U Expired - Fee Related CN2894605Y (zh) 2005-04-11 2006-04-11 电动弯曲内窥镜装置
CN200610072411.7A Pending CN1846600A (zh) 2005-04-11 2006-04-11 电动弯曲内窥镜装置

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200620012717.9U Expired - Fee Related CN2894605Y (zh) 2005-04-11 2006-04-11 电动弯曲内窥镜装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20090082621A1 (zh)
EP (1) EP1870016A4 (zh)
JP (1) JP2006288751A (zh)
CN (2) CN2894605Y (zh)
WO (1) WO2006109745A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102802549A (zh) * 2010-03-16 2012-11-28 泰尔茂心血管***公司 内窥镜处理器具
US8591400B2 (en) 2008-01-31 2013-11-26 Olympus Medical Systems Corp. Medical instrument
CN104188710A (zh) * 2009-12-10 2014-12-10 奥林巴斯医疗株式会社 医疗用机械手
CN104955375A (zh) * 2013-02-08 2015-09-30 奥林巴斯株式会社 操纵器
CN108421166A (zh) * 2018-01-15 2018-08-21 北京燕阳高科医疗技术有限公司 承载驱动设备
CN113208545A (zh) * 2021-03-25 2021-08-06 北京大学 内窥镜装置

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5047689B2 (ja) 2007-05-17 2012-10-10 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 電動湾曲内視鏡
EP2090261B1 (en) * 2008-02-18 2011-06-01 General Electric Company Movable equipment for medical environment
DE202009009341U1 (de) * 2009-07-07 2010-11-18 Neumann, Martin, Dr. Endoskopie-Arbeitsplatz
US20110015648A1 (en) * 2009-07-16 2011-01-20 Hansen Medical, Inc. Endoscopic robotic catheter system
CN113301227B (zh) * 2021-05-11 2022-12-09 吉林建筑科技学院 一种用于图像处理的采集设备和方法

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4854301A (en) * 1986-11-13 1989-08-08 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope apparatus having a chair with a switch
US5657429A (en) * 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
JP3347401B2 (ja) * 1993-06-22 2002-11-20 オリンパス光学工業株式会社 内視鏡システム
JP3419869B2 (ja) * 1993-12-28 2003-06-23 オリンパス光学工業株式会社 医療器具
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6082131A (en) * 1998-10-20 2000-07-04 Hoshizaki Denki Co., Ltd. Refrigerator
US6951535B2 (en) * 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
JP3549435B2 (ja) * 1999-03-31 2004-08-04 オリンパス株式会社 内視鏡装置
US6569084B1 (en) * 1999-03-31 2003-05-27 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope holder and endoscope device
JP4624572B2 (ja) * 2001-01-30 2011-02-02 オリンパス株式会社 内視鏡
JP3845304B2 (ja) * 2001-02-02 2006-11-15 ペンタックス株式会社 内視鏡用保持装置
US6669629B2 (en) * 2001-04-24 2003-12-30 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope system comprising an electrically bendable endoscope
US6793622B2 (en) * 2001-09-05 2004-09-21 Olympus Optical Co., Ltd. Electric bending endoscope
JP4472365B2 (ja) * 2004-01-23 2010-06-02 オリンパス株式会社 医療器具保持装置
US7974681B2 (en) * 2004-03-05 2011-07-05 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US10251532B2 (en) * 2004-03-20 2019-04-09 Karl Storz Imaging, Inc. Method and system for using a variable direction of view endoscope with a robotic endoscope holder
JP3922284B2 (ja) * 2004-03-31 2007-05-30 有限会社エスアールジェイ 保持装置

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8591400B2 (en) 2008-01-31 2013-11-26 Olympus Medical Systems Corp. Medical instrument
CN104188710A (zh) * 2009-12-10 2014-12-10 奥林巴斯医疗株式会社 医疗用机械手
CN102802549A (zh) * 2010-03-16 2012-11-28 泰尔茂心血管***公司 内窥镜处理器具
CN102802549B (zh) * 2010-03-16 2015-02-04 泰尔茂心血管***公司 内窥镜处理器具
CN104955375A (zh) * 2013-02-08 2015-09-30 奥林巴斯株式会社 操纵器
CN104955375B (zh) * 2013-02-08 2017-06-30 奥林巴斯株式会社 操纵器
CN108421166A (zh) * 2018-01-15 2018-08-21 北京燕阳高科医疗技术有限公司 承载驱动设备
CN113208545A (zh) * 2021-03-25 2021-08-06 北京大学 内窥镜装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2006109745A1 (ja) 2006-10-19
JP2006288751A (ja) 2006-10-26
EP1870016A1 (en) 2007-12-26
US20090082621A1 (en) 2009-03-26
EP1870016A4 (en) 2010-05-12
CN2894605Y (zh) 2007-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN2894605Y (zh) 电动弯曲内窥镜装置
CN101579225B (zh) 电动弯曲操作装置及具有该装置的医疗处置***
CN1899212A (zh) 内窥镜
CN200948173Y (zh) 医疗装置
CN101010027B (zh) 内窥镜
EP1859724B1 (en) Electric bending endoscope device and endoscope supporting device
CN1676091A (zh) 球囊控制装置
CN101370419B (zh) 内窥镜以及旋转自行式内窥镜
US20030092965A1 (en) Electric bending endoscope
WO2005087081A1 (ja) 内視鏡
US20040054254A1 (en) Endoscope apparatus
JP2004121413A (ja) 電動湾曲内視鏡
CN1701754A (zh) 内窥镜的连接装置、内窥镜用电缆导出单元和内窥镜装置
CN1895155A (zh) 内窥镜
CN1676092A (zh) 保持装置、内窥镜装置、以及内窥镜装置的操作方法
CN1883368A (zh) 内窥镜
WO2010088135A2 (en) Portable endoscope for diverse medical disciplines
CN2889157Y (zh) 内窥镜用***部以及内窥镜***
JP2006034627A (ja) 内視鏡挿入補助装置
CN200945194Y (zh) 医疗装置
CN101305900A (zh) 电动弯曲内窥镜
CN2741506Y (zh) 内窥镜***及内窥镜装置
CN110384466A (zh) 电子内窥镜的***部件及电子内窥镜
CN1826076A (zh) 内窥镜
CN109875490A (zh) 一种消化内科辅助插管装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C12 Rejection of a patent application after its publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication