CN1678250A - 用于优化x射线图像的成像***及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于观察对象在身体(10)的血管***中的运动的成像(X射线)***。此***中的X射线装置(3)生成身体(10)的二维投影图像(4)。在模块(5)中，对象尖端的位置从投影图像中被确定，且在下一个模块(2)中此位置与先前获得的血管***的三维图形(1)相关联。所述模块(2)计算最佳成像参数，该参数特别包含对象尖端的平面投影图和最小投影窗口。这些参数随后被设置在X射线装置(3)中，来作为下一个二维图像(4)的基础。

Description

用于优化X射线图像的成像***及方法
本发明涉及一种用于优化包含对象的身体的二维图像的方法，以及用于实现这种方法的成像***。
生成身体的二维图像的成像方法被用于多种应用领域。生物体的二维(X射线)图像的生成将在下文中通过实施例描述；一个对象例如，导管或导引导丝的尖端就在所述身体的血管中移动。但是本发明绝不局限于这种应用，并且可被用在相似环境的所有实施例中。
在对象在病人的体内移动期间，对象沿血管的路径而行；这通常会引起方向的改变。因此一种用于生成包含对象的身体的二维投影图的成像***必须不断地重新调整，来确保在当前位置对象的最佳成像。在这个方面，“最佳”通常表示对象或血管***的周围段的平面投影。这种重新调整对于医务人员来说是非常耗时的，并且在重新调整期间引起病人额外的辐射负担。
对于以前本领域的技术，生成并存储给定身体的血管***的三维图形是已知的。这种图形可通过不同的成像方法获得，例如计算机断层摄影(CT)、磁共振(MR)、旋转血管造影术(RA)或三维超声波(3DUS)。此外，从US 6 317 621 B1中可知，可将血管***的三维图形与当前二维投影图像以这种方式相结合，使得导管的当前位置能够被确定并与三维图形相关联。为此目的，在病人的身体上有多个标记；这些标记在三维数据和当前投影图像中被复制，使得三维数据能够与二维图像相关联。
鉴于以上所述原因，本发明的一个目标是提供一种成像***及其操作方法，来实现对于其中包含对象的身体的图形的相对简单的最优化。更可取的，身体的辐射负载会减到最小。
此目标是通过权利要求1所述的特征部分所公开的方法以及权利要求3所述的特征部分所公开的成像***获得的。有利的实施例在附加权利要求中公开。
根据本发明用于优化包含对象的身体的二维图像的方法，其特征为
a)获得身体内对象的可能位置的三维图形，可能位置为，例如，对象在体内移动所遵循的轨迹或通道，
b)确定对象的当前位置并与三维图形相关联(这意味着与对象的当前位置相关联的数据点从组成三维图形的数据中被确定)，
c)成像参数是通过三维图形确定的，该三维图像的成像参数对于对象的当前位置时最适宜的，且与预定的优化标准相一致。
d)身体的二维图像是依靠所述优化的成像参数产生的，所述图像不必覆盖整个身体，且可被限制为所感兴趣的部分。
所描述的方法使用了所有可能位置和对象当前位置的三维图形，来自动计算最优的二维图像的参数并产生相应的图像。身体的二维图像就能够在多种重要应用中进行优化，该二维图像对于手术人员进行调整或获得检验图像是必要的。因此，优化的图像能够以自动的方式获得，即，在相当短的时间内且对身体的辐射负荷更小。
通过所述方法优化的二维图像通常为任何种类的图像，由此形成身体的二维图形。例如，所述二维图像可能为通过超声波装置形成的剖面图。但是，所述二维图像可能特别的为通过X射线生成的身体的投影图。因为所产生的图像包含来自于整个身体的信息，使得在任何情况下都包含对象，所以这种类型的成像特别适合于观察对象在身体内的运动。
为了执行所述方法，就要求了解对象当前的位置。这种了解通常从任何适当的信息源中产生，例如，来自于独立的成像方法、来自于使用电磁场测量的定位方法(“有源***”)或，在特殊应用中，还来自于身体的仪器载体的突出部分之间的轮廓的测定。更可取的，因为在那种情况下只需要一种成像***，所以对象的位置从第一个二维图像中被确定，所述二维图像通过与形成优化的二维图像相同的方法形成。
由所述方法优化确定的成像参数的特性由各自使用的成像方法控制。在本文中尤其包含下述成像参数：图像的剖面、投影方向、辐射源的位置(地点、方向)、成像辐射探测器的位置、成像窗口的形状(包含尺寸)、辐射衰减隔光器元件的位置、受辐射表面的辐射场的方差、辐射质(例如，滤波器可调)、辐射强度、用于操纵辐射源的电流和/或电压和/或曝光时间。
本方法的应用的一个重要领域为医学诊断和治疗领域中成像***的应用。对象可能的位置尤其可能为生物体内的血管，如果是那样的话最佳图像参数是以这种方式定义的，即对象在相应时刻所处的血管段主要以平面的方式被投影到二维图像中；这意味着它从与血管段的轴垂直的方向被投影到与血管段的轴平行的平面上。在医学应用的文章中，对象特别的可能为导管，或其尖端，导引导丝等。血管***的三维图形能够特别地通过CT、MR、RA和/或3DUS获得。
身体的二维图像能够被方便的显示，以便被重叠在三维图形的图像上，所述三维图形已通过至少部分相同的成像参数获得。例如，当所述二维图像为身体的投影图时，具有相同投影几何学的投影图能够从三维图形中计算出来，以便在重叠中使用。另外，三维图形中包含的信息对于用户来说就成为可利用的。从三维图形中计算的图像再现出比二维图像更大的区域是非常有利的。因为用户能够从来自于三维图形的重叠图像中提取对象进一步的临近的方向的信息，所以在减小了辐射负荷的同时，对象当前位置的“实况”二维图像就能够被限制为最小的尺寸。
本发明还涉及用于生成包含对象的身体的二维图像的成像***，该***包含用于图像处理和控制的数据处理单元，该数据处理单元包含存储身体内对象可能位置的三位图形的存储器。所述数据处理单元还被用于确定图像参数，该参数根据来自于存储在存储器中的三维图形的给定优化标准并关于对象的当前位置被优化。此外，数据处理单元被用于以这种方式控制成像***，所述方式为数据处理单元使用上述优化的成像参数生成二维图像。
这种成像***的优点在于它利用了身体的三维图形以及相应配置的数据处理单元来生成相应的二维图像，该数据处理单元用于自动计算对象相关位置的优化成像参数。因此，成像***的用户不必进行这些操作，并且引起辐射负荷增加的检验图像的形成能够被省却。
成像***最好为包含X射线源和探测器的X射线装置，X射线源和探测器都安装在可移动的C型支架上。这种X射线装置特别的被用于医学领域中，其中C支架上的X射线源和探测器的综合可动性使来自于不同投影方向的X射线图像的形成成为可能。
上述X射线装置最好包含能够通过驱动器或马达调整的隔光器，所述隔光器还定义了辐射锥体及其覆盖的身体，这种隔光器的调整是在数据处理单元优化的成像参数之中的。在X射线中描绘的身体就按照图形的要求被限制为最小，并因此最小化了辐射负荷。
根据所述成像***的进一步的实施例，所述数据处理单元与信号导线相耦合，例如，心电图(ECG)和/或呼吸传感器的导线。数据处理单元执行的计算能够通过考虑到更多传感器信息被进一步规定。例如，当对象位置被确定且与三维图形相关联时，可以考虑病人身体形状的改变，所述改变与心跳或呼吸相关联。此外，可能包含用于***件的连接的信号导线，该***件用于确定对象的当前位置。例如，***件可能由单独的成像***支持、由使用电磁场测量(“有源***”)的定位方法支持、或在特殊应用中还可能由来自于身体的仪器载体突出部分之间的轮廓的确定支持。
所述成像***可以能够执行上述方法的方式被特别配置或延伸。
因此，所述成像***被用于，例如，从第一个二维图像中确定对象的位置，第一个二维图像是通过与优化的二维图像使用的相同的方法生成的，因为在这种情况下只需要一个成像***。
由成像***确定的最佳成像参数的特性依赖于所使用的成像方法。这方面的实施例已在上面给出。
对象的可能位置特别的可能为生物体内的血管，在这种情况下数据处理单元最好被用于以这种方式确定优化的成像参数，所述方式为对象所处的血管段主要以平面方式被投影到二维图像中。
根据成像***的进一步的形式，它可能包含一种用于图像重现的器件(监视器、打印机等)，并被用于显示二维图像以便被重叠在形成的图像上，所述图像来自于具有全部或部分相同的成像参数的三维图形，由三维图形形成的图像最好重现比二维图像更大的区域。这种普通显示器的优点已在上面提及。
下面将通过实施例并参考附图详细描述本发明，其中：
图1示出了根据本发明的成像***的图表，和
图2示出了带有血管***和其中介绍的导管的身体的X射线投影图。
图1示出了以成像***的形式的本发明的应用的实施例，所述成像***被用于跟踪导管尖端穿过病人10的血管***的运动。在心脏病学干预的文章中，导管可能为，例如，用于PTCA(经皮经腔冠状动脉内窥镜)、灌注电生理学(EP)映射或切除的导管。
感兴趣的身体的二维图像使用已知的方式，并通过X射线装置3形成，该X射线装置包含X射线源7和连接在C支架9的相对端的X射线探测器8。所述C支架9的转动使得X射线装置获得感兴趣的身体10的不同投影方向的二维图像。所述图像在医学干预期间被用作“实况”(实时)荧光镜图像4。
在模块5中适当编程的数据处理单元从二维图像4中计算病人体内的导管尖端的位置。最后，模块5接收关于X射线管7和探测器8相对于病人10的位置的信息。更可取的，模块5还考虑来自于传感器6，例如，ECG的信号或来自于呼吸传感器的信号，以便增加位置确定的精确度。可选择的，导管尖端的当前位置还可通过其它方法确定，例如通过超声波成像或通过有源***确定，该有源***确定其相对于磁场的空间位置。
因此所确定的导管的位置随后被用于其它数据处理单元或相同数据处理单元内部的其它编程模块2，所述模块2另外访问所存储的感兴趣的身体内血管树的三维图形1。此三维图形的数据，已通过本发明以前技术的三维成像方法(例如，CT、MR、CRA、3DUS等)获得，该数据向量和/或点态描述了三维协调***中的血管路线。所述三维图形可通过利用X射线装置3的旋转血管造影术获得，所述X射线装置3也被用于本发明。
模块2将模块5提供的导管尖端的(二维)位置与血管树内导管的尖端的相应(三维)位置相结合。以这种方式结合相同身体的不同图形的对应点的方法是已知的(例如，从US 6 317 621 B1中)，因此在这里不详细描述。这种结合利用了导管在血管***中移动，且其尖端一定位于三维图形中描述的血管树中的事实。
确定导管的尖端在血管树中的位置之后，模块2确定已根据给定优化标准优化的新的成像参数。这种优化是通过如图1所示的***获得的，即，当导管的尖端以平面方式投影时，即，从一个方向向导管的尖端当前所处的局部血管段垂直延展。就多数这些方向而言(通常为两个180°偏移方向)，所述方向最好选择为使得X射线装置的底座的最小的调整成为必要。所述血管段的平面投影其优点为，它以最大的长度重现了这一段，使得导管尖端的进一步前进能够以最高的分辨率被观察到。
此外，模块2能够计算X射线锥体的那些边界，仍然能够生成感兴趣的导管尖端的足够的图像。这些边界能够以这种方式被确定，例如，合成的二维投影图具有拉长矩形的形状，其中导管的尖端位于短边和相连血管段的附近，且沿着传播方向相邻，向矩形相对的短边方向延伸。这种图形实际上被限制在导管运动的预期下一步路径中。
在确定投影方向和投影锥体以及可能进一步的成像特性，例如，X射线源7的辐射强度之后，所述变量被作用于实现了相应设置的X射线装置3。这特别意味着C支架9被旋转直到X射线源7和探测器8处于预定的投影方向上，并且所述X射线衰减隔光器光楔和/或X射线透明隔光器被马达驱动到达获得已确定的成像窗口的位置。随后，一个新的，优化的X射线图像就生成了。
在图1中没有详细示出，血管***的三维图形1和来自于确定的相同优化投影角度的荧光镜实时图像4能够以重叠的形式被显示，来为用户提供更多的信息。更可取地，三维图形1的投影图覆盖了比实时图像4更大的区域，使得医生能够在获得了荧光镜图像的同时察看对象周围相当大的区域，且对象接收到的辐射负荷会限制在尽量小的可能区域内。
所述成像***和相关的成像方法通过利用智能导航控制***去除了复杂医学干预期间X射线装置复位所消耗的时间。医学工作者不再需要执行C支架9的复位，因此病人接受的X射线剂量就减小了。因为所述图像被自动限制在要求的成像窗口中，所以这种剂量被额外减小了。
图2示出了根据本发明的方法的图像。所述图示出了预先测量且记录在三维图形中的血管树14，以及***了导管尖端15的导管的前部分。还示出了在X射线探测器8(图1)的平面上生成二维投影图像13的X射线锥体1(与图1的荧光镜图像4相对应)。
通过图1所示的模块2确定了导管尖端15在三维血管树14中的位置之后，投影方向生成了导管12的优化图像，且考虑到血管的路线就能够确定导管15的尖端。如图2所示，这可能为来自于垂直于导管12的纵向方向或血管树的周围段的方向的投影图。
即使本发明已经结合穿过病人血管***的仪器的置换被描述，但是本发明绝不局限于这种应用。在生物学/医学领域，例如，天然对象在体内的运动也能够被观察到，例如血液凝块在血管***中的运动或物质的运输或沿着其它路径，例如神经束的潜在激励。
此外，本发明还可被用于，例如，工具工程学应用中。例如，所述对象可能为(多铰链)机械手的手，该机械手将在来自于摄影机的反馈信号的控制下运动，来完成空间复杂对象上的任务。使用根据本发明的方法，在这种情况下，摄影机的最佳位置可被调整，特别是首先提供对于机器人的手的自由视野的位置，其次是提供了具有最高分辨率的手的图像的位置，即，例如以平面方式。

Claims (10)

1、一种用于优化包含对象的身体的二维图像的方法，在该方法中：
a)采集身体内对象可能位置的三维图形；
b)对象的当前位置被确定，并与三维图形相关联；
c)通过所述三维图形，关于对象的位置为最优的成像参数被确定，和
d)通过所述优化的成像参数，身体的二维图像被生成。
2、如权利要求1所述的方法，其特征在于所述二维图像是通过X射线生成的身体的投影图像。
3、一种用于形成包含对象的身体的二维图像的成像***，所述***包含一个带有存储器的数据处理单元，所述存储器存储身体内的对象的可能位置的三维图形，所述数据处理单元被用于
a)确定成像参数，该参数通过三维图形关于对象的当前位置为最优；
b)以这样的方式控制成像***，使所述***用所述成像参数生成二维图像。
4、如权利要求3所述的成像***，其特征在于包含一个带有X射线源和探测器的X射线装置，所述X射线源和探测器连接在可移动的C形支架上。
5、如权利要求4所述的成像***，其特征在于X射线装置包含可调整的隔光器，该隔光器的调整形成了由数据处理单元优化的部分成像参数。
6、如权利要求3所述的成像***，其特征为所述数据处理单元耦合在呼吸传感器和/或对象的***件的信号导线上，特别是对于ECG。
7、如权利要求3所述的成像***，其特征为该成像***被用于从二维图像确定对象的当前位置。
8、如权利要求3所述的成像***，其特征为成像参数定义了一个剖面，一个投影方向，辐射源的位置，成像辐射探测器的位置，成像窗口的形状，辐射衰减隔光器元件的位置，穿过受辐射表面的辐射场中的变量，辐射质，辐射强度，辐射源的电流和/或电压和/或曝光时间。
9、如权利要求3所述的成像***，其特征为所述对象的可能位置为生物体内的血管，并且所述数据处理单元被用于以这样的方式定义最佳成像参数，该方式中，对象所处的血管树段基本上以平面方式被投影在二维图像中。
10、如权利要求3所述的成像***，其特征为它包含一个用于形成图像的器件，且被用于以重叠的方式显示二维图像和从三维图形形成的图像，所述三维图形具有完全或部分相同的成像参数，从三维图形形成的图像重现的区域最好大于由二维图像重现的区域。
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