CN1614376A - 三自由度机械式振动环境试验平台 - Google Patents

三自由度机械式振动环境试验平台 Download PDF

Info

Publication number
CN1614376A
CN1614376A CN 200410100962 CN200410100962A CN1614376A CN 1614376 A CN1614376 A CN 1614376A CN 200410100962 CN200410100962 CN 200410100962 CN 200410100962 A CN200410100962 A CN 200410100962A CN 1614376 A CN1614376 A CN 1614376A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pairs
ball
shaking table
vibration
mechanical vibration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 200410100962
Other languages
English (en)
Other versions
CN100343646C (zh
Inventor
金振林
高峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanshan University filed Critical Yanshan University
Priority to CNB2004101009620A priority Critical patent/CN100343646C/zh
Publication of CN1614376A publication Critical patent/CN1614376A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100343646C publication Critical patent/CN100343646C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明公开一种三自由度机械式振动环境试验平台，涉及振动环境试验领域。该平台以一种三自由度并联机器人机构为原形，其特征是：伺服电机(2)和导向杆(4)安装在基座(1)上，滚珠丝杠与伺服电机(2)相连，螺母与滑块(5)相连；刚性支柱(6)一端球铰与滑块(5)相连，另一端球铰与振动台(7)相连。本试验平台通过三个伺服电机周期驱动滚珠丝杠，可以实现振动台在空间任意方向的振动。该发明具有***振动的非线性度低、控制算法简单、加工装配工艺性好等优点。适用于实验室中做三自由度振动环境试验，是对机电产品、元件进行耐振强度和耐振稳定性试验或模拟其它振动环境的试验设备。

Description

三自由度机械式振动环境试验平台
技术领域
本发明涉及振动环境试验领域，特别是涉及一种运动学式机械振动环境试验平台。该发明属于对机电产品进行耐振强度和耐振稳定性或模拟其它振动环境的试验设备。
背景技术
为了试验产品的耐振强度和耐振稳定性，采用了各种振动试验平台。开发和研究新型的三自由度振动环境试验平台，可以使机电产品的耐振试验更接近于实际情况。
并联机器人是一类全新结构的机器人，其末端件同时由并联的多个运动链支承和所有驱动器可以置于机座上或机座附近的结构布局，使它具有许多独特的性能，并联机器人在机械加工、仿生、军事、医疗、生物、宇航和海洋工程等领域都得到了广泛的应用。并联机器人作为多自由度振动环境试验平台，克服了并联机构自身工作空间小的缺点，又充分发挥了其运动链短、对称性好、刚度大和结构紧凑的优点。
发明内容
本发明提出一种具有合理布局型式的三自由度振动环境试验平台新机型，该新型试验平台具有***振动的非线性度低、动态特性好、控制算法简单、加工装配工艺性好等突出优点。适用于实验室中做三自由度振动环境试验，是对机电产品、元件进行耐振强度和耐振稳定性试验或模拟其它振动环境的试验设备。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：试验平台以具有合理布局型式的一种三自由度并联机器人机构为原形，由基座1三个伺服电机2、三个滚珠丝杠螺母副3、三对导向杆4、三对滑块5、三对两端代有球铰的刚性支柱6、振动台7组成，其中，伺服电机和导向杆安装在基座上，滚珠丝杠与伺服电机相连，螺母与滑块相连；刚性支柱一端球铰与滑块相连，另一端球铰与振动台相连；与三对刚性支柱对应的与振动台相连的三对球铰的中心分别分布在振动台上的三个互相垂直的表面上，与滑块相连的三对球铰的中心只作平移运动，三对导向杆轴线在空间两两互相垂直。该试验平台通过三个伺服电机周期驱动滚珠丝杠，可以实现振动台在空间任意方向的振动。
本发明的有益效果是：该发明具有***振动的非线性度低、控制算法简单、加工装配工艺性好等优点。适用于实验室中做三自由度振动环境试验，该发明使对机电产品、元件的耐振强度和耐振稳定性试验更接近于实际情况。
附图说明
图1三自由度机械式振动环境试验平台结构示意图。
在图1中，1.基座，2.伺服电机，3.滚珠丝杠螺母副，4.导向杆，5.滑块，6.刚性支柱，7.振动台。
具体实施方式
图1为一种三自由度机械式振动环境试验平台结构示意图，是本发明公开的一个实施例。这种三自由度机械式振动环境试验平台包括基座1、三个伺服电机2、三个滚珠丝杠螺母副3、三对导向杆4、三对滑块5、三对两端带有球铰的刚性支柱6和振动台7组成。其中，伺服电机2和导向杆4安装在基座1上，滚珠丝杠与伺服电机2相连，螺母与滑块5相连；刚性支柱6一端球铰与滑块5相连，另一端球铰与振动台7相连。该试验平台通过三个伺服电机2周期驱动滚珠丝杠，可以实现振动台7在空间任意方向的振动。

Claims (1)

1、三自由度机械式振动环境试验平台，由基座(1)、三个伺服电机(2)、三个滚珠丝杠螺母副(3)、三对导向杆(4)、三对滑块(5)、三对两端代有球铰的刚性支柱(6)和振动台(7)组成，其特征在于：伺服电机(2)和导向杆(4)安装在基座(1)上，滚珠丝杠与伺服电机(2)相连，螺母与滑块(5)相连；刚性支柱(6)一端球铰与滑块(5)相连，另一端球铰与振动台(7)相连；与三对刚性支柱(6)对应的与振动台(7)相连的三对球铰的中心分别分布在振动台(7)的三个互相垂直的表面上；与三对滑块(5)相连的三对球铰的中心只作平移运动，三对导向杆(4)的轴线在空间两两互相垂直。
CNB2004101009620A 2004-12-11 2004-12-11 三自由度机械式振动环境试验平台 Expired - Fee Related CN100343646C (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2004101009620A CN100343646C (zh) 2004-12-11 2004-12-11 三自由度机械式振动环境试验平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNB2004101009620A CN100343646C (zh) 2004-12-11 2004-12-11 三自由度机械式振动环境试验平台

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1614376A true CN1614376A (zh) 2005-05-11
CN100343646C CN100343646C (zh) 2007-10-17

Family

ID=34766727

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB2004101009620A Expired - Fee Related CN100343646C (zh) 2004-12-11 2004-12-11 三自由度机械式振动环境试验平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN100343646C (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101982738A (zh) * 2010-10-28 2011-03-02 哈尔滨工业大学 用于检测危化品运输工况的实验***
CN101544271B (zh) * 2009-04-30 2011-04-20 上海交通大学 双自由度可调振幅平台
CN102042912A (zh) * 2010-11-09 2011-05-04 浙江大学 三自由度平面加载装置
CN102494860A (zh) * 2011-12-19 2012-06-13 浙江大学 一种倾角可调振动工作台装置
CN106289690A (zh) * 2016-07-29 2017-01-04 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种振动试验夹具
CN106353058A (zh) * 2016-08-25 2017-01-25 浙江理工大学 高速动车组车轮振动试验台
CN109115442A (zh) * 2018-09-25 2019-01-01 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 微振动模拟平台以及微振动模拟***

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5871430A (ja) * 1981-10-24 1983-04-28 Mitsubishi Electric Corp 振動シミユレ−タ
US4436188A (en) * 1981-11-18 1984-03-13 Jones Cecil R Controlled motion apparatus
JPS61100632A (ja) * 1984-10-24 1986-05-19 Hitachi Ltd 振動試験機
JP3427146B2 (ja) * 1998-05-12 2003-07-14 Ｉｍｖ株式会社 多自由度振動制御における被制御系の伝達関数の測定方法及び測定装置
CN1114516C (zh) * 2000-11-29 2003-07-16 中国科学院沈阳自动化研究所 一种基于三自由度并联机构的五坐标数控机床

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101544271B (zh) * 2009-04-30 2011-04-20 上海交通大学 双自由度可调振幅平台
CN101982738A (zh) * 2010-10-28 2011-03-02 哈尔滨工业大学 用于检测危化品运输工况的实验***
CN101982738B (zh) * 2010-10-28 2012-06-06 哈尔滨工业大学 用于检测危化品运输工况的实验***
CN102042912A (zh) * 2010-11-09 2011-05-04 浙江大学 三自由度平面加载装置
CN102494860A (zh) * 2011-12-19 2012-06-13 浙江大学 一种倾角可调振动工作台装置
CN106289690A (zh) * 2016-07-29 2017-01-04 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种振动试验夹具
CN106289690B (zh) * 2016-07-29 2018-11-27 江西洪都航空工业集团有限责任公司 一种振动试验夹具
CN106353058A (zh) * 2016-08-25 2017-01-25 浙江理工大学 高速动车组车轮振动试验台
CN106353058B (zh) * 2016-08-25 2019-01-04 浙江理工大学 高速动车组车轮振动试验台
CN109115442A (zh) * 2018-09-25 2019-01-01 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 微振动模拟平台以及微振动模拟***

Also Published As

Publication number Publication date
CN100343646C (zh) 2007-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1269619C (zh) 一种空间五自由度并联机器人机构
CN100488735C (zh) 二自由度平面并联机器人机构
Di Gregorio Kinematics of the 3-UPU wrist
CN201364233Y (zh) 三自由度机械式振动环境试验平台
CN108818502B (zh) 具有球面转动自由度的两移动一转动的并联机构
CN102303313B (zh) 一种非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构
CN101927491B (zh) 一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构
CN112454337B (zh) 具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构
CN101108481A (zh) 一种构型及尺度可重构的并联机器
CN202428439U (zh) 三自由度移动并联机器人机构
CN110142744B (zh) 一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移并联装置
CN100343646C (zh) 三自由度机械式振动环境试验平台
CN112171647B (zh) 一种具有运动分岔特性并联机构
CN110653799A (zh) 一种具有三移一转的三分支非过约束高速并联机器人
CN110815184B (zh) 一种四自由度高速并联机器人机构
CN102579137A (zh) 一种可实现三维平动一维转动的并联手术机械手
CN100374244C (zh) 用于机器人操作的三维平移并联机构
CN1954975A (zh) 一类rupu运动链及其组成或衍生的并联机器人机构
CN107471201B (zh) 一种相对自由度为三的结构冗余并联机器人机构
CN101417423B (zh) 3-2-1结构三维移动工业机器人
CN113370189A (zh) 一种高刚度三平移冗余驱动并联机构
CN104589321B (zh) 带传动式可摆动平行连杆同步伸缩机构
CN102248410B (zh) 一种三转动并联操作平台
CN205033197U (zh) 一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构
CN111243374B (zh) 一种大平动行程和高响应速度的运动模拟器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: QINHUANGDAO YANQIN NANO SCIENCE & TECHNOLOGY CO., LTD.

Assignor: Yanshan University

Contract fulfillment period: 2008.11.5 to 2013.11.15 contract change

Contract record no.: 2008990001407

Denomination of invention: Environmental experimental platform for mechanical vibration with three freedom degrees

Granted publication date: 20071017

License type: Exclusive license

Record date: 2008.12.9

LIC Patent licence contract for exploitation submitted for record

Free format text: EXCLUSIVE LICENSE; TIME LIMIT OF IMPLEMENTING CONTACT: 2008.11.5 TO 2013.11.15; CHANGE OF CONTRACT

Name of requester: QINHUANGDAO CITY YANQIN NANOMETER SCIENCE CO., LTD

Effective date: 20081209

C17 Cessation of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20071017

Termination date: 20131211