CN118274741A - 一种激光测量方法、***、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种激光测量方法、***、装置及存储介质，涉及激光测量技术领域，其方法包括当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，获取反射图像，所述反射图像包含所述被测物体和投射在所述被测物体表面的激光点阵；根据所述反射图像和所述内窥镜的预设参数计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息；根据各激光点的坐标信息计算待测物理量。本申请能够采集到投射在被测物体表面的激光点阵，而后利用内窥镜的预设参数计算激光点阵中各个激光点的坐标信息，根据各个激光点的坐标信息就可以计算出多个待测物理量的值。这样可以通过采集一次图像就获得被测物体的三维信息，从而对被测物体进行三维测量。

Description

一种激光测量方法、***、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及激光测量技术领域，尤其是涉及一种激光测量方法、***、装置及存储介质。

背景技术

目前，激光测量技术是一种主动视觉应用，具有量程广、视场大、图像特征易于提取、测量精度高以及能够自动分析测量数据等优点。随着光电技术的不断进步，激光测量技术已成为非接触测量的一种主要方法，并在工业生产、制造工艺等领域发挥着重要作用。

相关技术中，常用的激光测量方法有飞行时间法测量法、双目立体视觉测量法和激光三角测量法。其中，使用飞行时间法进行测量时会产生较大的误差，导致精度较低。使用双目立体视觉测量法进行测量时对拍摄环境要求较高，需要根据拍摄环境反复调节相机参数，较为麻烦。使用激光三角测量法进行测量时，每一次只能获取一张一维图像，从而使得获取的测量信息较少，需要进行多次测量。

发明内容

为了快速地对被测物体进行三维测量，本申请提出了一种激光测量方法、***、装置及存储介质。

在本申请的第一方面，提供一种激光测量方法，该方法包括：

当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，图像采集设备获取反射图像，所述反射图像包含所述被测物体和投射在所述被测物体表面的激光点阵；

基于三角测量法计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息；

根据各激光点的坐标信息计算待测物理量。

通过采用上述技术方案，能够采集到投射在被测物体表面的激光点阵，而后利用内窥镜的预设参数计算激光点阵中各个激光点的坐标信息，根据各个激光点的坐标信息就可以计算出多个待测物理量的值。这样可以通过采集一次图像就获得被测物体的三维信息，从而对被测物体进行三维测量。

在一种可能的实现方式中：所述基于三角测量法计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息包括：

根据激光束的入射角度、所述激光点的位置和所述图像采集设备的位置确定光斑在所述反射图像上的极限位移；

根据所述入射角度和所述极限位移确定所述激光束投射到所述被测物体表面时的长度；

根据所述入射角度和所述激光束投射到所述被测物体表面时的长度确定所述图像采集设备到所述激光点所在平面的垂线距离；

根据所述入射角度、所述激光束投射到所述被测物体表面时的长度和所述垂线距离确定所述激光点的坐标信息。

在一种可能的实现方式中：所述待测物理量至少包括点到点的距离、点到线的距离、点到面的距离、曲线距离、夹角、深度测量和缺陷面积。

在一种可能的实现方式中：所述当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，获取反射图像包括：

所述内窥镜发射的激光通过衍射器件在被测物体表面形成均匀的激光点阵；

通过与所述衍射器件位于同一水平面的摄像头获取所述反射图像，所述衍射器件与所述摄像头之间存在固定距离。

在本申请的第二方面，提供一种激光测量***，该***包括：

获取模块，用于当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，图像采集设备获取反射图像，所述反射图像包含所述被测物体和投射在所述被测物体表面的激光点阵；

第一计算模块，用于基于三角测量法计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息；以及，

第二计算模块，用于根据各激光点的坐标信息计算待测物理量。

在本申请的第三方面，提供一种激光测量装置，该激光测量装置包括主机、光纤和探头；

所述主机内设置有激光光源和处理模块，所述处理模块用于加载并执行上述激光测量方法的计算机程序，所述激光光源连接所述处理模块，用于受控发射激光；

所述探头通过所述光纤分别连接所述激光光源和所述处理模块，所述探头的输出端设置有衍射器件和图像采集设备，所述衍射器件和所述图像采集设备位于同一平面内。

在一种可能的实现方式中：所述探头内还设置有聚焦镜，所述聚焦镜用于将所述光纤传输的激光聚焦，并传输到所述衍射器件上。

在一种可能的实现方式中：所述激光光源发射的激光经过衍射器件处理后，在所述被测物体上形成矩形激光点阵。

通过采用上述技术方案，使得形成的激光点阵可以完全覆盖被测物体。

在一种可能的实现方式中：所述激光点阵的激光点数量范围为20~80个。

通过采用上述技术方案，具有良好的测量精度。

在本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种激光测量方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

本申请能够采集到投射在被测物体表面的激光点阵，而后利用内窥镜的预设参数计算激光点阵中各个激光点的坐标信息，根据各个激光点的坐标信息就可以计算出多个待测物理量的值。这样可以通过采集一次图像就获得被测物体的三维信息，从而对被测物体进行三维测量。

附图说明

图1是本申请其中一实施例的激光测量装置的结构示意图。

图2是本申请其中一实施例的探头的结构示意图。

图3是本申请其中一实施例的激光测量装置的***示意图。

图4是本申请其中一实施例的激光测量方法的流程示意图。

图5是本申请其中一实施例的激光测量方法的原理图。

图6是本申请其中一实施例的激光测量***的***示意图。

图7是本申请其中一实施例的智能终端的结构示意图。

图中，1、主机；11、处理模块；12、激光光源；13、显示模块；2、光纤；3、探头；31、聚焦镜；32、衍射器件；33、图像采集设备；331、镜头；332、成像板；34、照明设备；21、获取模块；22、第一计算模块；23、第二计算模块；301、CPU；302、ROM；303、RAM；304、总线；305、I/O接口；306、输入部分；307、输出部分；308、存储部分；309、通信部分；310、驱动器；311、可拆卸介质。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

可以了解的是，相关技术中，常用飞行时间法测量法、双目立体视觉测量法和激光三角测量法等其他激光测量方法进行测量。

其中，飞行时间法测量法即一种利用光飞行的时间测量方式来确定物体距离或形貌的技术，其基本原理是发射出一道激光或其他光源的脉冲信号到物体表面，然后检测这个脉冲信号从发射到经过物体表面反射后回到接收器的时间差。由于光在同一均匀介质中沿直线传播且速度恒定，因此通过测量这个时间差并乘以光速，就可以计算出物体表面到发射器的距离。如果想通过这种方法进行高精度测量，那么则需要高精度的计时器。计时器需要能够精确到皮秒级别。因此，在没有高精度计数器的条件下，通过飞行时间法测量法测得的数据是存在较大误差的。

双目立体视觉测量法即一种基于视差原理的三维测量方法，其模拟了人类双眼处理景物的方式。通过两个摄像机或单个摄像机在不同时刻从不同角度获取被测物的两幅数字图像，然后基于这些图像中的像素位置偏差，利用三角几何原理恢复出物体的三维几何信息，从而重建物体的三维轮廓及位置。但双目立体视觉测量方法的精度会受到多种因素的影响，如摄像机的分辨率、标定精度、光照条件、被测物的表面特性等。因此，测量环境发生变化时，则需要重新调节相机参数，存在测量效率较低的问题。

激光三角测量法即利用激光束与被测物体表面的相互作用，结合三角几何原理，实现对物***移、形状等参数的精确测量。具体来说是通过发射激光束到被测物体表面，然后接收反射回来的光信号。根据入射激光和反射激光之间的角度变化以及光信号在接收器上的位置变化，可以计算出被测物体的位移或形状信息。但是，在使用激光三角测量法进行测量时，每次只能对待测物体进行一侧一维的扫描，因此单次能够提取到的测量信息较少，需要进行多次测量，这使得测量效率较低。

本申请实施例提供一种激光测量装置。

参照图1~图3，激光测量装置包括主机1、光纤2和探头3。其中，主机1内部设置有激光光源12，通过控制激光光源12，可以使得激光光源12发射激光束。 光纤2用于通信和传输激光束。探头3通过光纤2与主机1连接，用于对激光光源12发射的激光束进行处理，使得激光束投射到被测物体表面时，形成激光点阵，以便于对被测物体进行测量。

具体来说，探头3包括聚焦镜31、衍射器件32、图像采集设备33和照明设备34。其中，聚焦镜31设置在探头3上连接光纤2的端部，用于将通过光纤2传输的激光束聚焦到衍射器件32上。可以了解的是，由于衍射器件32表面刻有均匀放射状或平行状线的镜片，所以当激光穿过衍射器件32时，会发生衍射作用。这种衍射作用会使得激光束在传播过程中产生干涉和衍射图案，可以将激光束分散成多个衍射级次。这些衍射级次会以不同的角度从镜片上出射，从而在被测物体表面上形成激光点阵。

可以理解的是，被测物体通常为工件。通过使用激光测量装置对工件测量，可以检测工件的质量。为了使得激光点阵能够完全覆盖被测物体，激光点阵可以是排列成矩形的激光点阵，也可以是排列成圆形的激光点阵。激光点阵中的激光点数量可以是20~80个。在本申请中，激光点阵的激光点数量为49个。上述对于激光点阵的形状和激光点数量的设置可以通过选择相应的衍射器件32实现。

在本申请实施例中，主要通过对这些在被测物体表面上形成的激光点阵进行分析，从而进行三维测量，因此，需要使用图像采集设备33采集投射到被测物体表面的激光点阵的信息。具体来说，图像采集设备33与衍射器件32都设置于探头3远离光纤2的端部。图像采集设备33与衍射器件32位于同一平面上，并且图像采集设备33与衍射器件32之间存在固定距离。这使得由衍射器件32产生的每一种激光的投射方向都与图像采集设备33的拍摄角度不同，以便于根据三角测量对被测物体进行测量。当图像采集设备33采集到投射在被测物体表面的激光点阵的信息后，将采集的图像通过光纤2传输至主机1中，以作进一步地处理。图像采集设备33可以是摄像头。

照明设备34也设置于图像采集设备33和衍射器件32所在的平面上，用于在测量环境的光线较差时进行补光。

主机1包括处理模块11、激光光源12和显示模块13。其中，处理模块11用于为激光光源12提供电源，并对激光光源12进行控制，使得激光光源12发射激光束。不仅如此，通过处理模块11还能够对激光光源12进行设置，以调节发射的激光束的参数。除此之外，当图像采集设备33将采集的图像传输至主机1中时，处理模块11还能够对图像进行处理，以根据三角测量原理计算对应的测量值。

在一个具体的实施例中，处理模块11具有控制激光光源12启动和关闭的功能，具有控制激光强度的功能，具有镜头331标定的功能，具有温度测量、距离测量、测量缺陷尺寸、面积、测量深度的功能，具有调节照明设备34亮度的功能，具有调节探头3弯曲导向的功能，具有控制图像采集设备33进行拍照和录像的功能，具有对图像进行缩放处理、旋转处理、注释处理等其他图像处理方式的功能，和存储图像和文档的功能。

显示模块13连接处理模块11，用于对测量的数据进行显示。

基于上一实施例提供的激光测量装置，本申请第二个实施例还提供一种 激光测量方法，用于快速地对被测物体进行三维测量。

所述方法的主要流程描述如下。

如图4所示：

步骤S100：当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，图像采集设备33获取反射图像。

可以了解的是，通过衍射器件32形成的激光点阵中相邻的激光点的间距都是相同。当将激光束投射在一个平面上时，在平面上形成的激光点阵中相邻的激光点的间距也都是相同的，即激光点阵是均匀的。而当将激光束投射在一个曲面上时，在曲面上形成的激光点阵则不是均匀的。因此，在使用上一实施例的激光测量装置即内窥镜对被测物体进行测量前，还需要进行一步校准，以确保激光束在被测物体表面形成的激光点阵是均匀的。具体来说，由于被测物体可能是存在曲面的部分或者是存在缺陷区域的，所以，在进行测量前，需要观察投射在被测物体上的激光点阵。通过调整激光测量装置的位置，使得投射在被测物体的部分平面上的激光点阵是均匀的即可。

其中，反射图像包含被测物体和投射在被测物体表面的激光点阵。反射图像是通过激光测量装置上的图像采集设备33进行采集的。由于图像采集设备33和衍射器件32之间存在间距，所以投射在被测物体表面的激光的入射方向和图像采集设备33的拍摄角度不同。当使用图像采集设备33进行采集时，可以采集到每一束激光的反射光。

步骤S200：基于三角测量法计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息。

为了便于对被测物体进行三维测量，需要确定激光点阵中每一个激光点的坐标信息。想要确定这些激光点的坐标信息，就需要获取一些已知的数据。将这些数据作为预设参数存储至处理模块11中，以计算各个激光点的坐标信息。这些预设参数的数值是由激光测量装置的结构决定的。

具体来说，以图像采集设备33为摄像机来说，摄像机的镜头331作为一个凸透镜，能够将投射在被测物体表面的激光点阵的反射光聚焦在摄像机内部的成像板332上。其中，从衍射器件32发射的每一个激光束的入射角都是一个确定值，镜头331和衍射器件32之间的距离是一个确定值，镜头331和成像板332之间的距离也是一个确定值。上述提及的入射角、镜头331和衍射器件32之间的距离和镜头331和成像板332之间的距离都是作为已知量预先存储在处理模块11中。进一步的，当成像板332上形成实像后，通过对图像进行处理，可以确定每个激光点的反射光在成像板332上的位置坐标。这里为了便于说明，规定激光束和衍射器件32与镜头331所在的平面的夹角为激光束的入射角，入射角的范围是0°~180°。

参照图5，以激光点阵中一个激光点为例，该激光点的坐标信息的计算方式为：

首先，根据激光束的入射角度、激光点的位置和图像采集设备33的位置确定光斑在反射图像上的极限位移。

具体来说，需要做一条经过镜头331中心点，并且与激光束平行的辅助线，该辅助线与成像板332的交点到该激光束的反射光透光镜头331中心点与成像板332的交点的距离即为极限位移。

由于成像板332上各个点位的位置都是可以确定的，因此可以沿着成像板332所在的平面建立空间坐标系，以确定成像板332上各个点位的坐标信息。确定了激光束的反射光透光镜头331中心点与成像板332的交点的坐标信息以及辅助线与成像板332的交点的坐标信息后，能够计算极限位移的长度。

进一步的，根据入射角度和极限位移确定激光束投射到被测物体表面时的长度。

由于辅助线与成像板332的夹角角度与激光束的入射角相同，并且反射光与镜头331及衍射器件32所在平面的夹角角度和与成像板332的夹角角度相同，所以由镜头331中心点、衍射器件32和激光束投射在被测物体表面的激光点构成的三角形与由激光束的反射光、成像板332和辅助线构成的三角形相似。因此，可以通过计算（镜头331与衍射器件32的距离*镜头331到成像板332的距离）/（极限位移*入射角的正弦值）确定激光束投射到被测物体表面时的长度。

最后，根据入射角度和激光束投射到被测物体表面时的长度确定图像采集设备33到激光点所在平面的垂线距离。

基于上述推导的两个相似的三角形，可以通过计算（激光束投射到被测物体表面时的长度*入射角的正弦值）确定镜头331到激光点所在平面的垂线距离。

由于确定了镜头331到激光点所在平面的垂线距离，所以可以根据入射角度、激光束投射到被测物体表面时的长度和垂线距离确定激光点的坐标信息。

按照上述方式计算出镜头331到每个激光点所在平面的垂线距离以及每个激光点的坐标信息。

步骤S300：根据各激光点的坐标信息计算待测物理量。

因为知道各个激光点的坐标信息，通过这些激光点的坐标信息可以计算点到点的距离、点到线的距离、点到面的距离、曲线距离、夹角、深度测量和缺陷面积等多种物理量的数值。

图6为本申请一种实施例提供的激光测量***。

本申请实施例提供的激光测量方法能够很好地应用于上述场景下，并能够实现快速对被测物体进行三维测量的效果。

如图6所示的激光测量***，包括获取模块21、第一计算模块22和第二计算模块23，其中：

获取模块21，用于当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，图像采集设备获取反射图像，所述反射图像包含所述被测物体和投射在所述被测物体表面的激光点阵；

第一计算模块22，用于基于三角测量法计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息；以及，

第二计算模块23，用于根据各激光点的坐标信息计算待测物理量。

本实施例仅作为一种可以实施的方式，并不对其他可实施的方式进行限定。

图7示出了适于用来实现本申请实施例的智能终端的结构示意图。

如图7所示，智能终端包括中央处理单元(CPU)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 301、ROM302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。

以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图图4描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)301执行时，执行本申请的***中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一种或多种导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一种或多种用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括：获取模块21、第一计算模块22和第二计算模块23。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，获取模块21还可以被描述为“用于当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，获取反射图像的模块”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的智能终端中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该智能终端中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的激光测量方法。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的申请范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离前述申请构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中申请的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种激光测量方法，其特征在于，所述方法包括：

当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，图像采集设备(33)获取反射图像，所述反射图像包含所述被测物体和投射在所述被测物体表面的激光点阵；

基于三角测量法计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息；

根据各激光点的坐标信息计算待测物理量。

2.根据权利要求1所述的激光测量方法，其特征在于，所述基于三角测量法计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息包括：

根据激光束的入射角度、所述激光点的位置和所述图像采集设备(33)的位置确定光斑在所述反射图像上的极限位移；

根据所述入射角度和所述极限位移确定所述激光束投射到所述被测物体表面时的长度；

根据所述入射角度和所述激光束投射到所述被测物体表面时的长度确定所述图像采集设备(33)到所述激光点所在平面的垂线距离；

根据所述入射角度、所述激光束投射到所述被测物体表面时的长度和所述垂线距离确定所述激光点的坐标信息。

3.根据权利要求1所述的激光测量方法，其特征在于，所述待测物理量至少包括点到点的距离、点到线的距离、点到面的距离、曲线距离、夹角、深度测量和缺陷面积。

4.根据权利要求1所述的激光测量方法，其特征在于，所述当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，获取反射图像包括：

所述内窥镜发射的激光通过衍射器件(32)在被测物体表面形成均匀的激光点阵；

通过与所述衍射器件(32)位于同一水平面的摄像头获取所述反射图像，所述衍射器件(32)与所述摄像头之间存在固定距离。

5.一种激光测量***，其特征在于，包括，

获取模块(21)，用于当内窥镜发射的激光在被测物体表面形成均匀的激光点阵时，图像采集设备(33)获取反射图像，所述反射图像包含所述被测物体和投射在所述被测物体表面的激光点阵；

第一计算模块(22)，用于基于三角测量法计算所述激光点阵中各个激光点的坐标信息；以及，

第二计算模块(23)，用于根据各激光点的坐标信息计算待测物理量。

6.一种激光测量装置，其特征在于，包括主机(1)、光纤(2)和探头(3)；

所述主机(1)内设置有激光光源(12)和处理模块(11)，所述处理模块(11)用于加载并执行如权利要求1至4中任一种所述激光测量方法的计算机程序，所述激光光源(12)连接所述处理模块(11)，用于受控发射激光；

所述探头(3)通过所述光纤(2)分别连接所述激光光源(12)和所述处理模块(11)，所述探头(3)的输出端设置有衍射器件(32)和图像采集设备(33)，所述衍射器件(32)和所述图像采集设备(33)位于同一平面内。

7.根据权利要求6所述的激光测量装置，其特征在于，所述探头(3)内还设置有聚焦镜(31)，所述聚焦镜(31)用于将所述光纤(2)传输的激光聚焦，并传输到所述衍射器件(32)上。

8.根据权利要求7所述的激光测量装置，其特征在于，所述激光光源(12)发射的激光经过衍射器件(32)处理后，在所述被测物体上形成矩形激光点阵。

9.根据权利要求8所述的激光测量装置，其特征在于，所述激光点阵的激光点数量范围为20~80个。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种所述激光测量方法的计算机程序。