CN118269517A - 轮胎松动的检测方法及装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及车辆检测领域，更具体地，涉及轮胎松动的检测方法及装置、存储介质。所述方法包括：获取所述轮胎在目标时刻的力学特征量；所述目标时刻是所述紧固件运动至目标位置的时刻，所述目标位置位于轮胎中心下方；所述力学特征量包括所述轮胎的轮胎垂向力、轮胎横向力以及轮胎纵向力；获取所述轮胎在所述目标时刻的轮速；基于所述轮速以及所述轮胎的力学特征量确定所述紧固件在所述目标时刻的松动特征量，其中，所述松动特征量包括所述紧固件的目标力和所述紧固件的目标力矩，所述紧固件的目标力是所述紧固件的垂向力，所述紧固件的目标力矩是所述紧固件的纵向力的力矩。

Description

轮胎松动的检测方法及装置、存储介质

技术领域

本公开实施例涉及车辆检测领域，更具体地，涉及轮胎松动的检测方法及装置、存储介质。

背景技术

在长期行驶过程中，车辆可能会出现轮胎松动的情况，带来很大的安全风险，严重时会导致轮胎与车辆分离事故。现有技术中，一般通过纯硬件方式检测轮胎是否松动，需要较高的检测成本。

发明内容

本公开实施例的一个目的是提供一种新的轮胎松动的轮胎松动的检测方法及装置、存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种轮胎松动的检测方法，所述轮胎通过紧固件与车身连接；所述方法包括：获取所述轮胎在目标时刻的力学特征量；所述目标时刻是所述紧固件运动至目标位置的时刻，所述目标位置位于轮胎中心下方；所述力学特征量包括所述轮胎的轮胎垂向力、轮胎横向力以及轮胎纵向力；获取所述轮胎在所述目标时刻的轮速；基于所述轮速以及所述轮胎的力学特征量确定所述紧固件在所述目标时刻的松动特征量，其中，所述松动特征量包括所述紧固件的目标力和所述紧固件的目标力矩，所述紧固件的目标力是所述紧固件的垂向力，所述紧固件的目标力矩是所述紧固件的纵向力的力矩。

可选地，所述基于所述轮速以及所述紧固件的力学特征量确定所述轮胎在目标时刻的松动特征量之前，所述方法还包括：基于预设的第一模糊规则对所述轮胎垂向力、所述轮胎横向力以及所述轮胎纵向力进行修正；其中，所述第一模糊规则用于描述轮胎的轮速、轮速变化量与所述力学特征量的修正量之间的映射关系。

可选地，所述紧固件的垂向力为所述轮胎的轮胎垂向力的N分之一；其中，N为所述轮胎对应的所述紧固件的个数。

可选地，所述紧固件的纵向力为第一作用力和第二作用力的合力；所述第一作用力是因地面挤压在纵向方向上施加给所述紧固件的力，所述第二作用力是因轮胎偏移在纵向方向上施加给所述紧固件的力；所述紧固件的纵向力的力矩为所述紧固件的纵向力和所述紧固件的力臂的乘积，所述紧固件的力臂为所述紧固件与轮胎的中心点之间的距离。

可选地，所述第一作用力为第一特征量与第二特征量之和；所述第一特征量为所述轮胎纵向力的力矩与所述紧固件的力臂比值的N分之一，所述第二特征量为所述轮胎纵向力的N分之一；其中，N为所述轮胎对应的所述紧固件的个数。

可选地，所述第二作用力为第三特征量与第四特征量的比值；所述第三特征量为所述轮胎垂向力与所述轮胎的偏移距离的乘积值，所述第四特征量为N倍的所述紧固件的力臂；其中，所述轮胎的偏移距离为所述轮胎垂向力所在直线与所述轮胎的中心点处的垂线之间的距离，N为所述轮胎对应的所述紧固件的个数。

可选地，所述偏移距离通过将所述轮胎垂向力、所述轮胎横向力、所述轮速、所述轮胎的接地印记长度以及所述轮胎的轮胎侧偏角代入预设的第二模糊规则中得到；其中，所述第二模糊规则用于描述所述轮胎垂向力、所述轮胎横向力、所述轮速、所述轮胎的接地印记长度、所述轮胎的轮胎侧偏角与所述偏移距离之间的映射关系。

可选地，所述轮胎的接地印记长度通过将所述力学特征量代入预设的第三模糊规则中得到；其中，所述第三模糊规则用于描述所述力学特征量与所述轮胎的接地印记长度之间的映射关系。

可选地，所述基于所述轮速以及所述轮胎的力学特征量得到所述轮胎的松动特征量之后，所述方法还包括：根据所述松动特征量识别所述轮胎是否发生松动。

根据本公开的第二方面，提供了一种轮胎松动的检测装置，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行本公开第一方面任一项所述的方法。

可选地，所述轮胎松动的检测装置还包括应变式传感器，所述应变式传感器用于检测轮胎在目标时刻的力学特征量。

可选地，所述应变式传感器与所述紧固件一一对应设置，所述应变式传感器位于所述紧固件的靠近所述轮胎的中心的一侧。

根据本公开的第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本公开第一方面任一项所述的方法。

本公开实施例的一个有益效果在于，基于车辆的动力学模型，根据获取到的轮胎的轮速以及轮胎的力学特征量得到轮胎紧固件的松动特征量，该松动特征量可用于识别轮胎是否出现了松动，从而实现了自动监测识别轮胎松动的功能。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。

图1是根据本公开实施例的轮胎松动的检测方法的流程示意图；

图2是根据本公开实施例的轮胎受力情况的示意图；

图3是根据本公开实施例的轮胎松动的检测方法的预警示意图；

图4是根据本公开实施例的轮胎松动的检测装置的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<方法实施例>

图1是根据本公开实施例的轮胎松动的检测方法的流程示意图。如图1所示，本公开实施例的方法可以包括如下步骤S1100～S1300，以下予以说明。

步骤S1100，获取轮胎在目标时刻的力学特征量；目标时刻是紧固件运动至目标位置的时刻，目标位置位于轮胎的中心的下方；所述力学特征量包括轮胎的轮胎垂向力、轮胎横向力以及轮胎纵向力。

在一个实施例中，轮胎通过紧固件与车身连接紧固。在一个实施例中，轮胎通过N个紧固件与车身连接紧固，N个紧固件沿轮胎圆周方向均匀分布且距离轮胎中心的距离相同。在一个实施例中，参见图2所示，紧固件为螺栓且安装在轮毂处，轮胎通过轮毂处的5个螺栓与法兰盘连接，5个螺栓沿轮胎圆周方向均匀分布，5个螺栓距离轮胎中心的距离相同。

在一个实施例中，目标时刻是紧固件运动至目标位置的时刻，目标位置位于轮胎的中心的下方，紧固件在目标位置时受到的力较大，易出现松动情况，获取此时的力学特征量可以更为准确地进行松动检测。在一个实施例中，参见图2所示，目标位置位于轮胎的中心的下方、且位于轮胎的路面接触点的垂线上。

在一个实施例中，可以通过应变式传感器获取轮胎在目标时刻的力学特征量。在一个实施例中，应变式传感器与紧固件一一对应设置。在一个实施例中，应变式传感器位于其对应的紧固件的内侧，即紧固件的靠近轮胎中心的一侧。应变式传感器用于检测轮胎在目标时刻的力学特征量。应变式传感器属于压力传感器的一种，当轮胎在转动的过程中，压力会直接作用在应变式传感器的膜片上，随后再通过膜片产生的形变来获取轮胎的力学特征量。关于应变式传感器的工作原理以及工作过程为本领域的技术人员熟知的内容，在此不作过多的叙述。

在本实施例中，轮胎通过轮毂处的紧固件与车身连接，因此轮胎的松动与紧固件的松动是密切相关的。所以想要识别轮胎是否发生了松动，可以通过得到紧固件的松动特征量的方式来进行判断。而紧固件最容易发生松动的时刻为紧固件受力最大的时刻，即当轮胎发生转动时紧固件位于最下方的时刻。故通过得到此时的紧固件的松动特征量--目标力以及目标力矩，就可以更为精准的识别紧固件是否发生了松动，进而可以识别轮胎是否发生了松动。为了保证应变式传感器能够得到更为精准的紧固件的松动特征量，可以将应变式传感器安装在紧固件的内侧，且设置在其相应的紧固件和轮胎中心的连线上，这样就可以得到更为准确的轮胎的力学特征量，从而便于后续根据该力学特征量得到更为精准的紧固件的松动特征量。

在一个实施例中，紧固件运动至目标位置时其对应的应变式传感器会发生明显的形变，可以根据应变式传感器输出数据的情况确定目标时刻。

在一个实施例中，还可以通过其他方式确定紧固件运动至目标位置、以及获取轮胎在目标时刻的力学特征量。例如，通过摄像头采集的图像确定紧固件运动至目标位置，获取轮胎此时的力学特征量。例如，通过车辆的通信***从车辆控制***中读取轮胎在目标时刻的力学特征量。

力学特征量包括轮胎的轮胎垂向力、轮胎横向力以及轮胎纵向力，参见图2所示，轮胎纵向力F_x的方向为轮胎的行驶方向的反方向，轮胎横向力F_y的方向为轮胎轴心的方向，轮胎垂向力F_z的方向为垂直于大地的方向，这三个方向为两两互相垂直的关系。车辆在行驶过程中时轮胎自身会承受作用力，该部分作用力会传递到车辆轮毂处的紧固件处，使其出现偏移的问题，进而产生轮胎松动的情况。因此，通过应变式传感器获取轮胎的力学特征量可以作为后续判断轮胎是否产生松动的数据值。

S1200，获取轮胎在目标时刻的轮速。

轮速是指车辆轮胎的转速。在本实施例中，获取轮胎的在目标时刻的轮速，并将轮速与轮胎的力学特征量一起作为后续判断轮胎是否产生松动的数据值。在一个实施例中，轮胎的轮速可以通过轮速传感器获取，在实际使用时，可以将轮速传感器安装在轮胎上以实现采集轮速的功能。

步骤S1300，基于轮速以及轮胎的力学特征量确定紧固件在目标时刻的松动特征量，其中，所述松动特征量包括紧固件的目标力和目标力矩，紧固件的目标力是紧固件的垂向力，紧固件的目标力矩是紧固件的纵向力的力矩。

所述松动特征量是用于代表轮胎是否产生松动的数据值，松动特征量包括但不限于紧固件在目标时刻的目标力和目标力矩。紧固件的目标力为紧固件的垂向力，即紧固件在垂向方向受到的力。紧固件的目标力矩为紧固件的纵向力的力矩，紧固件的纵向力为轮胎在轮胎行驶方向的反方向上的力。当获取到轮胎的力学特征量以及轮速后，可以根据车辆的动力模型得到关于紧固件的松动特征量，从而根据该松动特征量判断紧固件此时此刻的状态，以此来识别轮胎是否出现了松动的情况。

通过上述方法，可以基于车辆的动力学模型，根据获取到的轮胎的轮速以及轮胎的力学特征量得到轮胎紧固件的松动特征量，该松动特征量可用于识别轮胎是否出现了松动，从而实现了自动监测识别轮胎松动的功能。

在步骤S1300，基于轮速以及轮胎的力学特征量确定紧固件在目标时刻的松动特征量之前，还可以包括步骤S1400，以下予以说明。

步骤S1400，基于预设的第一模糊规则对轮胎垂向力、轮胎横向力以及轮胎纵向力进行修正。

其中，所述第一模糊规则用于描述轮胎的轮速、轮速变化量与所述力学特征量的修正量之间的映射关系。

在本实施例中，通过第一模糊规则，可以基于轮胎的轮速、轮速变化量对轮胎垂向力、轮胎横向力、轮胎纵向力进行修正，第一模糊规则包括基于轮胎的轮速和轮速变化量可确定的上述力学特征量的修正量，该修正量可以是具体数据值，也可以是定义的函数关系。由于应变式传感器获取到的是轮胎在运动状态下的力学特征量，该力学特征量会受到轮胎轮速的干扰而产生一定的误差，故在实际应用时，在通过该力学特征量得到紧固件的松动特征量之前，可以基于第一模糊规则对相应的力学特征量进行补偿修正，从而使得力学特征量以及根据该力学特征量得到的紧固件的松动特征量更加准确。

第一模糊规则可以根据具体计算的力学特征量生成，在试验标定中，可以通过给定工况下对比应变式传感器的应变信号计算得到的力学特征量与专业设备采集的数据，生成该第一模糊规则。

表1

在一个实施例中，参见表1所示的第一模糊规则，表格中的第一行代表轮速，第一列代表当前的目标时刻与上一个目标时刻的轮速变化量，F_Comp代表轮速、轮速变化量在映射关系下的某个力学特征量的修正量，该修正量可以是力也可以是定义的函数关系，在此不作过多限定。例如，在轮速为30，当前的目标时刻与上一个目标时刻的轮速变化量为1的情况下，力学特征量的修正量为F_Comp32。对于第一模糊规则中第一行与第一列的中的内容可以是具体的数据值，也可以是定义的函数关系，还可以是一些判断条件等，在此不作过多限定。

下面描述基于轮速以及轮胎的力学特征量确定紧固件在目标时刻的松动特征量的示例。

在一个实施例中，如图2所示，对于处于目标位置的紧固件，其目标力为F_bolt,r，目标力F_bolt,r是在目标时刻的紧固件的垂向力，紧固件的垂向力为轮胎垂向力的N分之一，其中，N为轮胎对应的紧固件的个数，目标力F_bolt,r可以通过以下公式得到：

其中，F_z为轮胎的轮胎垂向力，N为轮胎对应的紧固件的个数，F_bolt,r为紧固件的目标力。对于图2所示的实施例，轮胎通过5个螺栓与车身连接，N为5。

轮胎纵向力F_x的方向为轮胎的行驶方向的反方向，紧固件的纵向力为紧固件在轮胎行驶方向的反方向上受到的力。在一个实施例中，参见图2所示，紧固件的纵向力F_bolt,ry为第一作用力F_bolt,x与第二作用力F_bolt,extra的合力。第一作用力F_bolt,x是因地面挤压在纵向方向上施加给紧固件上的力。第二作用力F_bolt,extra是因轮胎偏移在纵向方向上施加给紧固件的力，纵向方向为轮胎的行驶方向的反方向。轮胎和地面之间存在摩擦力，当轮胎偏移时，也就是轮胎与车辆轴线没有对齐时，轮胎和地面之间的摩擦力会产生与轮胎的行驶方向反向的力，进而传导到紧固件上形成第二作用力F_bolt,extra。

继续参见图2所示，紧固件的纵向力F_bolt,ry的力矩M_bolt,ry为紧固件的纵向力F_bolt,ry和紧固件的力臂r_bolt的乘积，其中，紧固件的力臂r_bolt为紧固件中心点与轮胎中心点之间的距离，紧固件的纵向力F_bolt,ry的力矩M_bolt,ry可以通过以下公式得到：

M_bolt,ry＝(F_b0lt,x+F_bolt,extra)*r_bolt Eq.2

其中，F_nolt,x为紧固件的第一作用力，F_bolt,extra为紧固件的第二作用力，r_bolt为紧固件的力臂，M_bol,ry为紧固件的纵向力F_bolt,ry的力矩。

在上述实施例的基础上，第一作用力F_bolt,x为第一特征量与第二特征量的和值。第一特征量为轮胎纵向力F_x的力矩与紧固件的力臂的比值的N分之一。第二特征量为轮胎纵向力F_x的N分之一。N为轮胎对应的紧固件的个数，该第一作用力F_bolt,x可以通过以下公式得到：

其中，F_x为轮胎纵向力，r为轮胎的半径值，F_x*r为轮胎纵向力F_x的力矩，r_bolt为紧固件的力臂，N为轮胎对应的紧固件的个数。

在上述实施例的基础上，第二作用力F_bolt,extra为第三特征量与第四特征量的比值。第三特征量为轮胎垂向力F_z与轮胎的偏移距离B_offset的乘积值。第四特征量为N倍的紧固件的力臂r_bolt。轮胎的偏移距离B_offset为轮胎垂向力F_z所在直线与轮胎的中心点处的垂线之间的距离，N为轮胎对应的紧固件的个数，该第二作用力F_bolt,extra可以通过以下公式得到：

其中，F_z为轮胎垂向力，B_offset为轮胎的偏移距离，r_bolt为紧固件的力臂，N为轮胎对应的紧固件的个数。

在一个实施例中，偏移距离B_offset可以通过将轮胎垂向力F_z、轮胎横向力F_y、轮速v、轮胎的接地印记长度l_wheel,touch以及轮胎的轮胎侧偏角α代入预设的第二模糊规则中得到，其中，第二模糊规则用于描述轮胎垂向力F_z、轮胎横向力F_y、轮速v、轮胎的接地印记长度l_wheel,touch以及轮胎的轮胎侧偏角α与偏移距离B_offset之间的映射关系。

在第二模糊规则中，可以根据预先标定的方式将轮胎垂向力F_z、轮胎横向力F_y、轮速v、轮胎的接地印记长度l_wheel,touch以及轮胎的轮胎侧偏角α按照映射关系对应下的偏移距离B_offset记录下来，然后根据轮胎垂向力F_z、轮胎横向力F_y、轮速v、轮胎的接地印记长度l_wheel,touch的实际数据值来查找关于偏移距离B_offset的实际数据值。对于标定方式，可以采用大量试验的方式进行确定，也可以采用定义的函数关系进行确定，本实施例中不作过多限定。

在实际情况中，轮胎由于重力以及胎压等原因会使轮胎发生形变，上述实施例提到的式子中的半径值可以是在车辆静止状态下的轮胎的标准半径值，也可以是车辆在行驶状态下的轮胎的有效半径值。

轮胎的标准半径值是可以直接通过测量得到，下面介绍一种利用车辆的动力模型来得到轮胎的有效半径值的方法：

首先，计算车辆的各个轮胎的转动圈数。轮胎的转动圈数K可以通过以下公式计算得到：

在Eq.5中，v为各个轮胎的平均轮速，z为轮胎的轮毂齿圈的转动圈数，r为轮胎的标准半径值，K为轮胎的转动圈数。

在计算出车辆的各个轮胎在预设时间阈值内的转动圈数后，按照大小关系将车辆的各个轮胎的转动圈数进行排序，以确定其中的最大值Kmax和最小值Kmin。

将轮胎在标准胎压下的转动圈数记为ΔK。计算各轮胎的转动圈数的最大值Kmax与轮胎的转动圈数的最小值Kmin的差，得到差值Kdiff。将该差值Kdiff与轮胎的转动圈数的最小值Kmin进行比较。当该差值Kdiff大于或等于最小值Kmin时，确定轮胎在标准胎压下转动的圈数ΔK为该差值Kdiff。当该差值Kdiff小于最小值Kmin时，确定轮胎在标准胎压下转动的圈数ΔK为最小值Kmin。在得到轮胎在标准胎压下转动的圈数ΔK后，可以根据以下公式得到车辆在行驶状态下的轮胎的有效半径值R。

其中，ΔK为轮胎在标准胎压下转动的圈数，z为轮胎的轮毂齿圈的转动圈数，r为轮胎的标准半径值，R为行驶状态下轮胎的有效半径值。

在一个实施例中，轮胎的接地印记长度l_wheel,touch通过将力学特征量代入预设的第三模糊规则中得到，其中，第三模糊规则用于描述力学特征量与轮胎的接地印记长度l_wheel,touch之间的映射关系。第三模糊规则中用于描述通过应变式传感器获取的力学特征量与轮胎的接地印记长度l_wheel,touch的映射关系，该第三模糊规则可以采用预先标定的方式将力学特征量按照映射关系对应下的轮胎的接地印记长度l_wheel,touch记录下来，然后根据力学特征量的实际数据值来查找关于轮胎的接地印记长度l_wheel,touch的实际数据值。对于标定方式，可以采用大量试验的方式进行确定，也可以采用定义的函数关系进行确定，在本实施例中不作过多限定。

在一个实施例中，轮胎侧偏角可以根据轮胎横向力与轮胎纵向力的比值确定。

在步骤S1300，基于轮速以及轮胎的力学特征量得到轮胎的松动特征量之后的步骤还可以包括S1500，以下予以说明。

步骤S1500，根据松动特征量识别轮胎是否发生松动。

在本实施例中，通过获取到轮速以及轮胎的力学特征量后，根据车辆的动力模型可以得到关于紧固件的松动特征量，即在目标时刻下的紧固件的目标力和目标力矩。在得到关于紧固件的松动特征量后，可以将其代入到预先标定的轮胎松动检测模型中得到轮胎是否松动的检测结果。该轮胎松动检测模型用于描述紧固件的松动特征量与松动检测结果的映射关系。在一个实施例中，该轮胎松动模型可以是图3所示的预警示意图的形态。图3示出了紧固件的目标力以及紧固件的目标力矩下的轮胎松动的边界值，当某个目标时刻下的紧固件的松动特征量处于边界值以上时，则代表轮胎出现了松动的情况；当某个目标时刻下的紧固件的松动特征量处于边界值以下时，则代表轮胎没有出现松动的情况。对于图3所示出的轮胎松动的预警示意图，可以采用支持向量机算法以及大量试验的方式，将不同的紧固件的目标力以及目标力矩填补在示意图中，并实际观察轮胎的松动情况，以便于后续在得到某个目标时刻下的紧固件的松动特征量后，可以直接将其代入示意图中从而得到轮胎是否出现松动的结果。

<装置实施例>

与上述方法实施例对应，在本实施例中，还提供一种轮胎松动的检测装置，如图4所示，该轮胎松动的检测装置包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如前述任一实施例所述的方法。

在一个实施例中，所述轮胎松动的检测装置还包括应变式传感器，所述应变式传感器用于检测轮胎在目标时刻的力学特征量。

在一个实施例中，所述应变式传感器与所述紧固件一一对应设置，所述应变式传感器位于所述紧固件的靠近所述轮胎的中心的一侧。

与上述方法实施例对应，在本实施例中，还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如前述任一实施例所述的方法。

需要说明的是，本申请中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置/账户所有者给予授权的情况下进行的。

本公开中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

上述对本公开特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本公开的实施例可以是***、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的实施例的各个方面的计算机可读程序指令。

这里参照根据本公开的实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (13)

1.一种轮胎松动的检测方法，其特征在于，所述轮胎通过紧固件与车身连接；所述方法包括：

获取所述轮胎在目标时刻的力学特征量；所述目标时刻是所述紧固件运动至目标位置的时刻，所述目标位置位于轮胎中心下方；所述力学特征量包括所述轮胎的轮胎垂向力、轮胎横向力以及轮胎纵向力；

获取所述轮胎在所述目标时刻的轮速；

基于所述轮速以及所述轮胎的力学特征量确定所述紧固件在所述目标时刻的松动特征量，其中，所述松动特征量包括所述紧固件的目标力和所述紧固件的目标力矩，所述紧固件的目标力是所述紧固件的垂向力，所述紧固件的目标力矩是所述紧固件的纵向力的力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮速以及所述紧固件的力学特征量确定所述轮胎在目标时刻的松动特征量之前，所述方法还包括：

基于预设的第一模糊规则对所述轮胎垂向力、所述轮胎横向力以及所述轮胎纵向力进行修正；

其中，所述第一模糊规则用于描述轮胎的轮速、轮速变化量与所述力学特征量的修正量之间的映射关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述紧固件的垂向力为所述轮胎的轮胎垂向力的N分之一；

其中，N为所述轮胎对应的所述紧固件的个数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述紧固件的纵向力为第一作用力和第二作用力的合力；

所述第一作用力是因地面挤压在纵向方向上施加给所述紧固件的力，所述第二作用力是因轮胎偏移在纵向方向上施加给所述紧固件的力；

所述紧固件的纵向力的力矩为所述紧固件的纵向力和所述紧固件的力臂的乘积，所述紧固件的力臂为所述紧固件与轮胎的中心点之间的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一作用力为第一特征量与第二特征量之和；

所述第一特征量为所述轮胎纵向力的力矩与所述紧固件的力臂比值的N分之一，所述第二特征量为所述轮胎纵向力的N分之一；

其中，N为所述轮胎对应的所述紧固件的个数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二作用力为第三特征量与第四特征量的比值；

所述第三特征量为所述轮胎垂向力与所述轮胎的偏移距离的乘积值，所述第四特征量为N倍的所述紧固件的力臂；

其中，所述轮胎的偏移距离为所述轮胎垂向力所在直线与所述轮胎的中心点处的垂线之间的距离，N为所述轮胎对应的所述紧固件的个数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述偏移距离通过将所述轮胎垂向力、所述轮胎横向力、所述轮速、所述轮胎的接地印记长度以及所述轮胎的轮胎侧偏角代入预设的第二模糊规则中得到；

其中，所述第二模糊规则用于描述所述轮胎垂向力、所述轮胎横向力、所述轮速、所述轮胎的接地印记长度、所述轮胎的轮胎侧偏角与所述偏移距离之间的映射关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述轮胎的接地印记长度通过将所述力学特征量代入预设的第三模糊规则中得到；

其中，所述第三模糊规则用于描述所述力学特征量与所述轮胎的接地印记长度之间的映射关系。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述轮速以及所述轮胎的力学特征量得到所述轮胎的松动特征量之后，所述方法还包括：

根据所述松动特征量识别所述轮胎是否发生松动。

10.一种轮胎松动的检测装置，其特征在于，包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，还包括应变式传感器，所述应变式传感器用于检测轮胎在目标时刻的力学特征量。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述应变式传感器与所述紧固件一一对应设置，所述应变式传感器位于所述紧固件的靠近所述轮胎的中心的一侧。

13.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。