CN118251361A - 起重机及起重机的测定*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种起重机，其进行对象物的搬运，其中，所述起重机具备：吊具，进行载置于搬运台车上的对象物的起吊及向搬运台车的对象物的装载；起重机主体部，支承吊具并行驶；三维距离检测部，设置于起重机主体部上，并且检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及监视部，根据三维距离检测部的检测结果来监视相对于搬运台车的对象物的装卸状态，三维距离检测部从横向检测搬运台车及对象物的距离。

Description

起重机及起重机的测定***

技术领域

本发明涉及一种起重机及起重机的测定***。

背景技术

作为以往的起重机，已知有专利文献1中所记载的起重机。起重机一边使吊具在水平方向上移动一边用吊具起吊对象物。该起重机用吊具起吊载置于搬运台车上的集装箱，并将用吊具悬吊的集装箱装载到搬运台车上。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-239343号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在此，以往由操作者用肉眼观察确认起吊载置于搬运台车上的集装箱的作业及将集装箱装载到搬运台车上的作业等装卸作业是否正常进行。

本发明的目的在于提供一种能够自动确认装卸作业是否正常进行的起重机及起重机的测定***。

用于解决技术课题的手段

本发明所涉及的起重机进行对象物的搬运，其中，所述起重机具备：吊具，进行载置于搬运台车上的对象物的起吊及向搬运台车的对象物的装载；起重机主体部，支承吊具并行驶；三维距离检测部，设置于起重机主体部上，并且检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及监视部，根据三维距离检测部的检测结果来监视相对于搬运台车的对象物的装卸状态，三维距离检测部从横向检测搬运台车及对象物的距离。

起重机具备：三维距离检测部，设置于起重机主体部上，并且检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及监视部，根据三维距离检测部的检测结果来监视相对于搬运台车的对象物的装卸状态。因此，监视部可以根据三维距离检测部的检测结果来确认载置于搬运台车上的集装箱的起吊作业及将集装箱装载到搬运台车上的作业等装卸作业是否正常进行。在此，三维距离检测部从横向检测搬运台车及对象物的距离。监视部能够使用搬运台车及对象物的横向上的距离来掌握装卸作业时在搬运台车与对象物之间形成的间隙以及搬运台车与对象物之间的位置关系等。因此，监视部可以根据从这些三维距离检测部的检测结果获得的信息自动确认装卸作业是否正常进行。

在吊具起吊载置于搬运台车上的对象物时，监视部可以根据由三维距离检测部检测到的对象物的下部与搬运台车之间的间隙来监视起吊作业。在正常进行了对象物的起吊作业的情况下，在对象物的下部与搬运台车之间会形成间隙。因此，监视部可以根据该间隙来确认起吊作业是否正常进行。

在间隙的大小为规定值以上的情况下，监视部可以判断为正常进行了起吊作业。在正常进行了对象物的起吊作业的情况下，形成与吊具的卷扬量相对应的大小的间隙。因此，监视部可以根据间隙的大小来确认起吊作业是否正常进行。

在吊具将对象物装载到搬运台车上时，监视部可以根据由三维距离检测部检测到的搬运台车与对象物之间的位置关系来监视装载作业。在正常进行了对象物的装载作业的情况下，对象物以没有位置偏差的状态装载到搬运台车上。因此，监视部可以根据搬运台车与对象物之间的位置关系来确认装载作业是否正常进行。

在搬运台车与对象物之间的位置偏差为规定值以下的情况下，监视部可以判断为正常进行了装载作业。在正常进行了对象物的装载作业的情况下，搬运台车与对象物之间的位置偏差被限制在规定值以下。因此，监视部可以根据位置偏差的大小来确认装载作业是否正常进行。

监视部可以在进行装卸状态的监视之前获取与基于吊具的作业内容及用吊具进行装卸的对象物的种类相关的信息。由此，监视部能够进行与作业内容及对象物的种类相对应的准确的监视。

三维距离检测部在高度方向上可以设置于能够检测装卸作业时的搬运台车与对象物之间的边界位置的位置上。由此，监视部能够掌握搬运台车与对象物之间的间隙和位置偏差。

三维距离检测部在起重机主体部的行驶方向上可以设置于能够检测装卸作业时的对象物的端部的位置上。由此，监视部能够掌握搬运台车与对象物之间的行驶方向上的位置偏差。

本发明所涉及的起重机的测定***设置于起重机上，所述起重机进行对象物的搬运，并且所述起重机具备进行载置于搬运台车上的对象物的起吊及向搬运台车的对象物的装载的吊具以及支承吊具并行驶的起重机主体部，其中，所述起重机的测定***具备：三维距离检测部，设置于起重机主体部上，并且检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及监视部，根据三维距离检测部的检测结果来监视相对于搬运台车的对象物的装卸状态，三维距离检测部从横向检测搬运台车与对象物之间的位置关系。

本发明所涉及的起重机的测定***能够获得与上述起重机相同宗旨的作用效果。

发明效果

根据本发明，提供一种能够自动确认装卸作业是否正常进行的起重机及起重机的测定***。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的起重机及测定***的框图。

图2是表示起重机装置的立体图。

图3是表示起重机装置悬吊集装箱的状态的概略主视图。

图4是从横移方向观察起重机装置的下部时的概略侧视图。

图5是表示吊具起吊载置于拖车的底盘上的集装箱时的作业状态的概略图。

图6是表示吊具起吊载置于拖车的底盘上的集装箱时的作业状态的概略图。

图7是表示吊具将集装箱装载到拖车的底盘上时的作业状态的概略图。

图8是表示吊具将集装箱装载到拖车的底盘上时的作业状态的概略图。

图9是表示吊具起吊载置于拖车的底盘上的集装箱时的监视部的处理内容的流程图。

图10是表示吊具将集装箱装载到拖车的底盘上时的监视部的处理内容的流程图。

具体实施方式

以下，参考附图对示例性的实施方式进行说明。另外，在各附图中，对相同或相应部分标注相同的符号，并省略重复说明。

参考图1～图4，对本发明的实施方式所涉及的起重机100进行说明。图1是本发明的实施方式所涉及的起重机100及测定***110的框图。图2是表示起重机装置20的立体图。图3是表示起重机装置20悬吊集装箱的状态的概略主视图。图4是从横移方向观察起重机装置20的下部时的概略侧视图。如图1所示，起重机100具备起重机装置20、控制装置50及三维距离检测部40。其中，由控制装置50及三维距离检测部40构成测定***110。

如图2所示，起重机装置20为门式起重机装置。起重机装置20例如为在对靠岸的集装箱船进行集装箱C(对象物)的移载等的集装箱码头的集装箱堆放场上进行集装箱C的装卸的起重机装置。在集装箱堆放场CY铺设有移载集装箱C的拖车10(搬运台车)等的行驶路(即，装卸车道)。起重机装置20例如对停泊在装卸车道上的拖车10自动移载集装箱C。起重机装置20从拖车10获取由拖车10搬入的集装箱C，并将该集装箱C载置于集装箱堆放场CY的规定位置上。并且，起重机装置20获取载置于集装箱堆放场CY的集装箱C，将该集装箱C载置于拖车10上，使该拖车10将集装箱C搬出至外部。

起重机装置20具有起重机主体部21及吊具22。起重机主体部21通过具有带轮胎的车轮的行驶部25而能够行驶。行驶部25为设置于两组的一对支脚部26、26的下端部的机构，并且通过行驶马达的驱动而行驶。起重机主体部21具备连结这些支脚部26、26的上端部彼此之间连接的主梁27、27，由此形成为大致门形。而且，起重机主体部21具备能够在主梁27上沿与行驶方向正交的方向横移的起重机小车28。起重机小车28被横移马达驱动而进行横移。起重机小车28具备由滚筒驱动马达及通过该滚筒驱动马达而正反转的滚筒构成的卷绕驱动部29。起重机小车28经由由钢丝绳构成的悬吊部件30悬吊吊具22。吊具22具有沿行驶方向延伸的形状。悬吊部件30从起重机小车28的行驶方向上的两个部位延伸，吊具22在行驶方向上的两个部位被悬吊部件30悬吊。

另外，有时将像行驶部25及起重机小车28那样使吊具22沿水平方向移动的机构称为移动驱动部35。移动驱动部35包括上述行驶马达及横移马达。如图1所示，移动驱动部35的行驶马达及横移马达受控制装置50的控制。并且，卷绕驱动部29的滚筒驱动马达受控制装置50的控制。

吊具22为用于保持并起吊集装箱C的装置。吊具22能够从集装箱C的上表面侧卡住集装箱C，并且通过卡住并起吊集装箱C来进行集装箱C的装卸。吊具22经由卷绕有来自卷绕驱动部29的悬吊部件30的滑轮33而被悬吊，并且通过卷绕驱动部29的正反转而能够升降。吊具22受控制部50的控制。

吊具22在俯视时呈与集装箱C的上表面的形状大致相同的形状。在吊具22的长度方向上的中央部的上侧具有卷绕有悬吊部件30的滑轮33。在用吊具22卡住集装箱C时，吊具22位于该集装箱C之上。吊具22包括引导件32及锁销(未图示)。在吊具22为了获取应由吊具22获取的目标集装箱C而下降时，引导件32将吊具22引导向目标集装箱C之上。引导件32分别设置在水平方向上的吊具22的宽度方向上的一端部及另一端部的、长度方向上的两端附近。

三维距离检测部40为检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离的测定仪器。如图3及图4所示，三维距离检测部40设置于起重机主体部21上。三维距离检测部40从横向检测拖车10及集装箱C的距离。三维距离检测部40设置于一对支脚部26中的靠近拖车10的支脚部26上。并且，三维距离检测部40在支脚部26的横移方向上的内侧设置于支脚部26的下端部附近。由此，三维距离检测部40从横移方向上的外侧朝向内侧测定拖车10上的集装箱C。三维距离检测部40测定从该三维距离检测部40到存在于检测范围内的对象物为止的距离。三维距离检测部40例如由3D激光雷达构成。三维距离检测部40将检测结果发送至控制装置50(参考图1)。

三维距离检测部40在高度方向上设置于能够检测装卸作业时的拖车10与集装箱C的边界位置LP的位置上(一并参考图6～图8)。集装箱C被装载到拖车10的底盘11之上。因此，三维距离检测部40在高度方向上设置于能够检测底盘11与集装箱C之间的边界位置LP的位置上。在此，三维距离检测部40设置于能够检测边界位置LP的位置上的状态表示能够将三维距离检测部40的检测范围DE(参考图5及图7)设定在包含边界位置LP的位置上的状态。

如图4所示，三维距离检测部40在起重机主体部21的行驶方向D2上设置于能够检测装卸作业时的集装箱C的端部Ca、Cb的位置上。在此，本实施方式所涉及的起重机100能够装卸40英尺的集装箱C1及20英尺的集装箱C2。此时，三维距离检测部40具备能够检测40英尺的集装箱C1的行驶方向D2上的一侧端部C1a的三维距离检测部40A及能够检测另一侧端部C1b的三维距离检测部40B。并且，三维距离检测部40具备能够检测20英尺的集装箱C2的行驶方向D2上的一侧端部C2a的三维距离检测部40C及能够检测另一侧端部C2b的三维距离检测部40D。

在此，三维距离检测部40A、40B设置于能够检测端部C1a、C1b的位置上的状态表示能够将三维距离检测部40A、40B的检测范围DE(参考图7)设定在包含端部C1a、C1b的位置上的状态。三维距离检测部40C、40D也相同。另外，在图4所示的例子中，三维距离检测部40A、40B、40C、40D安装于支脚部26的行驶部25的车轮保持部41上，但也可以安装于支脚部26的任意位置上。例如，三维距离检测部40A、40B、40C、40D也可以安装于设置在支脚部26上的夹具等上。

如图1所示，控制装置50具备处理器、存储器(memory)、存储设备(storage)、通信接口及用户界面，从而构成为通常的计算机。处理器为CPU(Central Processing Unit/中央处理器)等运算器。存储器为ROM(Read Only Memory/只读存储器)或RAM(Random AccessMemory/随机存取存储器)等存储介质。存储设备为HDD(Hard Disk Drive/硬盘驱动器)等存储介质。通信接口为实现数据通信的通信设备。用户界面为液晶显示器或扬声器等输出器、及操纵杆、按钮、键盘、触摸面板或麦克风等输入器。处理器集中控制存储器、存储设备、通信接口及用户界面从而实现后述功能。在控制装置50中，例如将存储于ROM的程序加载到RAM并使CPU执行加载到RAM的程序从而实现各种功能。控制装置50也可以由多个计算机构成。

控制装置50为集中控制起重机100整体的装置。控制装置50具备运算部51、起重机控制部52、监视部53及存储部54。

运算部51进行控制起重机100所需的各种运算。运算部51对用吊具22抓取集装箱C时的动作或集装箱C的搬运位置等进行运算。起重机控制部52控制起重机100的动作。起重机控制部52向移动驱动部35的行驶马达及横移马达发送控制信号从而控制吊具22在水平方向上的移动。并且，起重机控制部52向卷绕驱动部29的滚筒驱动马达发送控制信号从而控制经由悬吊部件30提升及放下吊具22。存储部54存储各种信息。

监视部53根据三维距离检测部40的检测结果来监视相对于拖车10的底盘11的集装箱C的装卸状态。监视部53在进行装卸状态的监视之前获取与基于吊具22的作业内容相关的信息及与用吊具22进行装卸的集装箱C的种类相关的信息。监视部53根据控制装置50对起重机100的控制内容来获取是进行吊具22起吊载置于拖车10的底盘11上的集装箱C的起吊作业还是进行吊具22将集装箱C装载到拖车10的底盘11上的作业的信息。监视部53根据控制装置50对起重机100的控制内容来获取装卸作业中的集装箱C是40英尺的集装箱C1还是20英尺的集装箱C2的信息。

接着，参考图5～图8，对监视部53的处理内容进行详细说明。图5及图6是表示吊具22起吊载置于拖车10的底盘11上的集装箱C时的作业状态的概略图。图7及图8是表示吊具22将集装箱C装载到拖车10的底盘11上时的作业状态的概略图。另外，在以后的图5～图8的说明中，作为装卸作业中的集装箱C，例示了40英尺的集装箱C1。

如图5及图6所示，在吊具22起吊载置于拖车10的底盘11上的集装箱C1时，监视部53根据由三维距离检测部40检测到的集装箱C1的下部与拖车10的底盘11之间的间隙GP来监视起吊作业。监视部53测定吊具22锁定集装箱C1之后从着床检测限位开关断开的卷绕高度到达了指定距离时的集装箱C1的下部与底盘11之间的间隙GP。具体而言，监视部53获取边界位置LP附近的三维距离检测部40的检测结果。由此，监视部53获取检测范围DE内的各部位与三维距离检测部40之间的距离。

在此，如图6所示，将装卸作业中的集装箱C1的横移方向D1上的外侧的端部C1c与三维距离检测部40之间的距离设为L1。将横移方向D1上的内侧与集装箱C1相邻的集装箱C设为集装箱CA。将集装箱CA的横移方向D1上的外侧的端部CAc与三维距离检测部40之间的距离设为L2。如图6所示，在集装箱C1与底盘11之间形成有间隙GP的情况下，三维距离检测部40经由间隙GP检测集装箱CA的端部CAc与三维距离检测部40自身之间的距离L2。因此，在三维距离检测部40的检测结果中包含距离L2的情况下，监视部53能够判断为形成有间隙GP。并且，监视部53可以根据在上下方向上的何种程度的范围内检测到了距离L2来获取间隙GP的大小H1。另一方面，在集装箱C1与底盘11之间未形成有间隙GP的情况下，三维距离检测部40仅检测装卸中的集装箱C1的端部C1c的距离L1而不会检测集装箱CA的端部CAc的距离L2。此时，监视部53判断为边界位置LP的间隙GP的大小为“0”。

在获取到的间隙GP的大小H1为规定值以上的情况下，监视部53判断为正常进行了起吊作业。此时，监视部53通知操作员继续运行，或者在自动运行的情况下使控制装置50继续自动运行。另一方面，在获取到的间隙GP的大小H1小于规定值的情况下，监视部53判断为存在异常(未正常离地)。此时，监视部53通过联锁(interlock)停止起重机100的运行，并进行异常显示。由此，工作人员确认底盘11的锁销。

如图7及图8所示，在吊具22将集装箱C装载到拖车10的底盘11上时，监视部53根据由三维距离检测部40检测到的拖车10的底盘11与集装箱C1之间的位置关系来监视装载作业。在吊具22将集装箱C1着床时，监视部53测定集装箱C1与底盘11之间的位置关系。具体而言，监视部53根据三维距离检测部40的检测结果来测定集装箱C1的行驶方向D2上的端部C1a与底盘11的端部11a之间的位置偏差及集装箱C1的行驶方向D2上的端部C1b与底盘11的端部11b之间的位置偏差(参考图7)。并且，监视部53根据三维距离检测部40的检测结果来测定集装箱C1的横移方向D1上的端部C1c与底盘11的端部11c之间的位置偏差(参考图8)。具体而言，监视部53获取端部C1a、C1b附近的三维距离检测部40的检测结果。由此，监视部53获取检测范围DE内的各部位与三维距离检测部40之间的距离。

集装箱C1的端部C1a及底盘11的端部11a为三维距离检测部40的检测结果的距离急剧变化的部位。因此，监视部53能够掌握集装箱C1的端部C1a的行驶方向D2上的位置。监视部53能够获取集装箱C1的端部C1a的行驶方向D2上的位置与底盘11的端部11a的行驶方向D2上的位置之差作为位置偏差。集装箱C1的端部C1b与底盘11的端部11b之间的位置偏差也相同。监视部53可以根据集装箱C1的端部C1c处的三维距离检测部40的检测结果与底盘11的端部11c处的三维距离检测部40的检测结果之差来获取集装箱C1的端部C1c的横移方向D1上的位置与底盘11的端部11c的横移方向D1上的位置之差作为位置偏差。

在获取到的位置偏差的大小为规定值以下的情况下，监视部53判断为正常进行了装载作业。此时，监视部53通知操作员继续运行，或者在自动运行的情况下使控制装置50继续自动运行。另一方面，在位置偏差小于规定值的情况下，监视部53判断为存在异常(未正常进行着床)。此时，监视部53指示操作者重新进行装载，或者在自动运行的情况下指示控制装置50重新进行装载。

接着，参考图9及图10，对监视部53的处理内容的流程图进行说明。图9是表示吊具22起吊载置于拖车10的底盘11上的集装箱C时的监视部53的处理内容的流程图。图10是表示吊具22将集装箱C装载到拖车10的底盘11上时的监视部53的处理内容的流程图。

在用吊具22进行集装箱C的起吊作业时，如图9所示，监视部53获取与基于吊具22的作业内容及用吊具22进行装卸的集装箱C的种类相关的信息(步骤S10)。接着，监视部53测定集装箱C与底盘11之间的边界位置LP上的间隙GP的大小(步骤S20)。接着，监视部53判定间隙GP的大小是否为规定值以上(步骤S30)。在间隙GP的大小为规定值以上的情况下，监视部53判断为正常进行了起吊作业(步骤S40)。另一方面，若在步骤S30中判定为间隙GP的大小小于规定值，则监视部53判断为存在异常(步骤S50)。由此，图9所示的控制处理结束。

在用吊具22进行集装箱C的装载作业时，如图10所示，监视部53获取与基于吊具22的作业内容及用吊具22进行装卸的集装箱C的种类相关的信息(步骤S110)。接着，监视部53测定集装箱C与底盘11之间的位置关系(步骤S120)。接着，监视部53判定集装箱C与底盘11之间的位置偏差是否为规定值以下(步骤S130)。在位置偏差的大小为规定值以下的情况下，监视部53判断为正常进行了装载作业(步骤S140)。另一方面，若在步骤S130中判定为位置偏差的大小大于规定值，则监视部53判断为存在异常(步骤S150)。由此，图10所示的控制处理结束。

接着，对本实施方式所涉及的起重机100及起重机100的测定***110的作用效果进行说明。

起重机100具备：三维距离检测部40，设置于起重机主体部21上，并且检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及监视部53，根据三维距离检测部40的检测结果来监视相对于拖车10的底盘11的集装箱C的装卸状态。因此，监视部53可以根据三维距离检测部40的检测结果来确认载置于拖车10上的集装箱C的起吊作业及将集装箱C装载到拖车10的底盘11上的作业等装卸作业是否正常进行。在此，三维距离检测部40从横向检测拖车10的底盘11及集装箱C的距离。监视部53能够使用拖车10的底盘11及集装箱C的横向上的距离来掌握装卸作业时在拖车10的底盘11与集装箱C之间形成的间隙GP以及拖车10的底盘11与集装箱C之间的位置关系等。因此，监视部53可以根据从这些三维距离检测部40的检测结果获得的信息自动确认装卸作业是否正常进行。

在吊具22起吊载置于拖车10的底盘11上的集装箱C时，监视部53可以根据由三维距离检测部40检测到的集装箱C的下部与拖车10的底盘11之间的间隙来监视起吊作业。在正常进行了集装箱C的起吊作业的情况下，在集装箱C的下部与拖车10的底盘11之间会形成间隙GP。因此，监视部53可以根据该间隙GP来确认起吊作业是否正常进行。

在间隙GP的大小为规定值以上的情况下，监视部53可以判断为正常进行了起吊作业。在正常进行了集装箱C的起吊作业的情况下，形成与吊具22的卷扬量相对应的大小的间隙GP。因此，监视部53可以根据间隙GP的大小来确认起吊作业是否正常进行。

在吊具22将集装箱C装载到拖车10的底盘11上时，监视部53可以根据由三维距离检测部40检测到的拖车10的底盘11与集装箱C之间的位置关系来监视装载作业。在正常进行了集装箱C的装载作业的情况下，集装箱C以没有位置偏差的状态装载到拖车10的底盘11上。因此，监视部53可以根据拖车10的底盘11与集装箱C之间的位置关系来确认装载作业是否正常进行。

在拖车10的底盘11与集装箱C之间的位置偏差为规定值以下的情况下，监视部53可以判断为正常进行了装载作业。在正常进行了集装箱C的装载作业的情况下，拖车10的底盘11与集装箱C之间的位置偏差被限制在规定值以下。因此，监视部53可以根据位置偏差的大小来确认装载作业是否正常进行。

监视部53可以在进行装卸状态的监视之前获取与基于吊具22的作业内容及用吊具22进行装卸的集装箱C的种类相关的信息。由此，监视部53能够进行与作业内容及集装箱C的种类相对应的准确的监视。

三维距离检测部40在高度方向上可以设置于能够检测装卸作业时的拖车10的底盘11与集装箱C之间的边界位置LP的位置上。由此，监视部53能够掌握拖车10的底盘11与集装箱C之间的间隙GP和位置偏差。

三维距离检测部40在起重机主体部21的行驶方向D2上可以设置于能够检测装卸作业时的集装箱C的端部的位置上。由此，监视部53能够掌握拖车10的底盘11与集装箱C之间的行驶方向上的位置偏差。

本实施方式所涉及的起重机100的测定***110设置于起重机100上，所述起重机100具备进行载置于拖车10的底盘11上的集装箱C的起吊及向拖车10的底盘11的集装箱C的装载的吊具22以及支承吊具22并行驶的起重机主体部21，并且进行集装箱C的搬运，其中，所述起重机100的测定***110具备：三维距离检测部40，设置于起重机主体部21上，并检测集装箱C的距离；及监视部53，根据三维距离检测部40的检测结果来监视相对于拖车10的底盘11的集装箱C的装卸状态，三维距离检测部40从横向检测拖车10的底盘11与集装箱C之间的位置关系。

本实施方式所涉及的起重机100的测定***110能够获得与上述起重机100相同宗旨的作用效果。

本发明并不只限于上述实施方式。

例如，在上述实施方式中，作为起重机，例示了具有轮胎的轮胎式起重机，但是起重机的种类并不受特别限定。例如，测定***也可以应用于在码头上与船舶之间装卸集装箱的集装箱起重机、具有车轮来代替轮胎的RMGC(Rail Mounted Gantry Crane/轨道式龙门起重机)等起重机中。

[方式1]

一种起重机，其进行对象物的搬运，其中，所述起重机具备：

吊具，进行载置于搬运台车上的所述对象物的起吊及向所述搬运台车的所述对象物的装载；

起重机主体部，支承所述吊具并行驶；

三维距离检测部，设置于所述起重机主体部上，并检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及

监视部，根据所述三维距离检测部的检测结果来监视相对于所述搬运台车的所述对象物的装卸状态，

所述三维距离检测部从横向检测所述搬运台车及所述对象物的距离。

[方式2]

根据方式1所述的起重机，其中，

在所述吊具起吊载置于所述搬运台车上的所述对象物时，所述监视部根据由所述三维距离检测部检测到的所述对象物的下部与所述搬运台车之间的间隙来监视起吊作业。

[方式3]

根据方式2所述的起重机，其中，

在所述间隙的大小为规定值以上的情况下，所述监视部判断为正常进行了起吊作业。

[方式4]

根据方式1至3中任一项所述的起重机，其中，

在所述吊具将所述对象物装载到所述搬运台车上时，所述监视部根据由所述三维距离检测部检测到的所述搬运台车与所述对象物之间的位置关系来监视装载作业。

[方式5]

根据方式4所述的起重机，其中，

在所述搬运台车与所述对象物之间的位置偏差为规定值以下的情况下，所述监视部判断为正常进行了装载作业。

[方式6]

根据方式1至5中任一项所述的起重机，其中，

所述监视部在进行所述装卸状态的监视之前获取与基于所述吊具的作业内容及用所述吊具进行装卸的所述对象物的种类相关的信息。

[方式7]

根据方式1至6中任一项所述的起重机，其中，

所述三维距离检测部在高度方向上设置于能够检测装卸作业时的所述搬运台车与所述对象物之间的边界位置的位置上。

[方式8]

根据方式1至7中任一项所述的起重机，其中，

所述三维距离检测部在所述起重机主体部的行驶方向上设置于能够检测装卸作业时的所述对象物的端部的位置上。

[方式9]

一种起重机的测定***，其设置于起重机上，所述起重机进行对象物的搬运，并且所述起重机具备进行载置于搬运台车上的对象物的起吊及向所述搬运台车的所述对象物的装载的吊具以及支承所述吊具并行驶的起重机主体部，其中，所述起重机的测定***具备：

三维距离检测部，设置于所述起重机主体部上，并且检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及

监视部，根据所述三维距离检测部的检测结果来监视相对于所述搬运台车的所述对象物的装卸状态，

所述三维距离检测部从横向检测所述搬运台车与所述对象物之间的位置关系。

符号说明

10-拖车(搬运台车)，11-底盘(搬运台车)，21-起重机主体部，22-吊具，40-三维距离检测部，53-监视部，100-起重机，110-测定***，C-集装箱，GP-间隙，LP-边界位置。

Claims (9)

1.一种起重机，其进行对象物的搬运，其特征在于，具备：

吊具，进行载置于搬运台车上的所述对象物的起吊及向所述搬运台车的所述对象物的装载；

起重机主体部，支承所述吊具并行驶；

三维距离检测部，设置于所述起重机主体部上，并检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及

监视部，根据所述三维距离检测部的检测结果来监视相对于所述搬运台车的所述对象物的装卸状态，

所述三维距离检测部从横向检测所述搬运台车及所述对象物的距离。

2.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

在所述吊具起吊载置于所述搬运台车上的所述对象物时，所述监视部根据由所述三维距离检测部检测到的所述对象物的下部与所述搬运台车之间的间隙来监视起吊作业。

3.根据权利要求2所述的起重机，其特征在于，

在所述间隙的大小为规定值以上的情况下，所述监视部判断为正常进行了起吊作业。

4.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

在所述吊具将所述对象物装载到所述搬运台车上时，所述监视部根据由所述三维距离检测部检测到的所述搬运台车与所述对象物之间的位置关系来监视装载作业。

5.根据权利要求4所述的起重机，其特征在于，

在所述搬运台车与所述对象物之间的位置偏差为规定值以下的情况下，所述监视部判断为正常进行了装载作业。

6.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述监视部在进行所述装卸状态的监视之前获取与基于所述吊具的作业内容及用所述吊具进行装卸的所述对象物的种类相关的信息。

7.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述三维距离检测部在高度方向上设置于能够检测装卸作业时的所述搬运台车与所述对象物之间的边界位置的位置上。

8.根据权利要求1所述的起重机，其特征在于，

所述三维距离检测部在所述起重机主体部的行驶方向上设置于能够检测装卸作业时的所述对象物的端部的位置上。

9.一种起重机的测定***，其设置于起重机上，所述起重机进行对象物的搬运，并且所述起重机具备进行载置于搬运台车上的对象物的起吊及向所述搬运台车的所述对象物的装载的吊具以及支承所述吊具并行驶的起重机主体部，所述起重机的测定***的特征在于，具备：

三维距离检测部，设置于所述起重机主体部上，并且检测其与存在于作为检测范围的三维空间内的测定物之间的距离；及

监视部，根据所述三维距离检测部的检测结果来监视相对于所述搬运台车的所述对象物的装卸状态，

所述三维距离检测部从横向检测所述搬运台车与所述对象物之间的位置关系。