CN118251184A - 活检工具 - Google Patents

Abstract

一种活检工具包括柔性套管，所述柔性套管在柔性套管的远端部分上具有切割表面。在一些示例中，柔性管心针的远端部分上的无创伤顶端从所述柔性套管的所述远端部分延伸，并且当所述活检工具处于闭合构造时至少部分地遮蔽所述柔性套管的所述切割表面。

Description

活检工具

交叉引用的申请

本申请要求于2021年11月12日提交的标题为“Biopsy Tool”的美国临时申请号63/278,677的优先权和权益，其通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及与活检工具相关的***和方法。

背景技术

微创医疗技术旨在减少在医疗程序期间受损伤的组织的量，从而减少患者恢复时间、不适和有害副作用。这种微创技术可以通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个手术切口来执行。临床医生可以通过这些自然孔口或切口***微创医疗器械(包括手术器械、诊断器械和/或治疗器械)以到达目标组织位置。一种这样的微创技术是使用柔性和/或可转向的细长装置，诸如可以***解剖通路并朝向患者解剖结构内的感兴趣区域导航的柔性导管。诸如活检器械的医疗工具可以通过导管部署，以在感兴趣区域处执行医疗程序。

发明内容

在一个实施例中，一种活检工具可以包括柔性套管，所述柔性套管在所述柔性套管的远端部分上具有切割表面；以及柔性管心针，所述柔性管心针至少部分地设置在所述柔性套管的远端部分内并从所述柔性套管的远端部分延伸。所述柔性管心针可以具有设置在所述柔性管心针的远端部分上的无创伤顶端，其中所述无创伤顶端被配置为当所述柔性套管和所述柔性管心针处于闭合构造时至少部分地遮蔽所述柔性套管的切割表面。

在一个实施例中，一种用于执行活检的方法可以包括：使活检工具穿过医疗装置的内部通道到达患者体内的目标活检部位，其中所述活检工具包括柔性套管和柔性管心针，所述柔性套管在所述柔性套管的远端部分上具有切割表面，所述柔性管心针至少部分地设置在所述柔性套管的所述远端部分内，并且从所述柔性套管的所述远端部分延伸；以及当所述活检工具穿过所述医疗装置的所述内部通道时，用所述柔性管心针的无创伤顶端至少部分地遮蔽所述柔性套管的所述切割表面。

在一个实施例中，一种活检工具可以包括柔性套管，所述柔性套管在所述柔性套管的远端部分上具有切割表面；以及柔性管心针，所述柔性管心针至少部分地设置在所述柔性套管的远端部分内并从所述柔性套管的远端部分延伸。所述柔性管心针可以在远端部分处具有无创伤顶端，所述无创伤顶端朝向所述柔性套管的所述切割表面向近侧延伸，其中所述无创伤顶端的外部最大横向尺寸至少在所述柔性套管的前导远端处大于所述柔性套管的外部最大横向尺寸。

应当理解，前述概念和下面讨论的附加概念可以以任何合适的组合来布置，因为本公开不限于该方面。此外，当结合附图考虑时，根据各种非限制性示例的以下详细描述，本公开的其他优点和新颖特征将变得显而易见。

在本说明书和通过引用并入的文献包括冲突和/或不一致的公开内容的情况下，应当以本说明书为准。如果通过引用并入的两个或更多个文献包括相对于彼此冲突和/或不一致的公开内容，则应当以具有更晚生效日期的文献为准。

附图说明

附图不旨在按比例绘制。在附图中，在各个图中图示的每个相同或几乎相同的部件可以用相同的数字表示。为了清楚起见，并不是每一个部件都在每一个附图中标记。在附图中：

图1描绘了活检工具的一个示例；

图2A-2D描绘了处于闭合构造的活检工具的远侧部分的一个示例；

图2E-2F示出了处于打开构造的图2A的活检工具的远侧部分；

图3描绘了处于闭合构造的活检工具的远侧部分的一个示例的横截面视图；

图4A描绘了具有无创伤顶端的管心针的一个示例；

图4B描绘了具有无创伤顶端的管心针的一个示例；

图5A描述了具有尖锐顶端的管心针的一个示例；

图5B描述了具有尖锐顶端的管心针的一个示例；

图6A-6B描绘了处于打开构造的具有尖锐顶端的活检工具的远侧部分的一个示例；

图7描绘了活检工具的手柄的内部的一个示例；

图8描述了用于操作活检工具的方法的一个示例；

图9是机器人辅助医疗***的示例的简化图；以及

图10是医疗器械***的示例的简化图。

具体实施方式

活检工具可以用于从患者收集活检样本以诊断良性或恶性病变。与诊断恶性病变相比，可能需要具有更多层完整组织的更大活检样本来明确地诊断良性病变。如果没有收集到足够大的活检组织样本，则患者可能无法接收到可疑病变的明确诊断，并且可能经受重复和/或更具侵入性的程序。用于从患者收集肺活检样本的常规经皮装置通常包括刚性活检针。医生从患者体外引导刚性活检针，刺穿患者的皮肤、下层组织和肺，以将刚性活检针定位在病变部位处从而收集样本。

柔性机器人辅助医疗***或其他柔性医疗装置可以允许经由不同的路线(例如，腔内地通过患者的嘴、气管、气道等)进入对象的肺或其他器官。然而，常规刚性活检工具可能与这些医疗***和程序不兼容。例如，肺活检程序包括将具有内部通道的细长柔性装置(例如，导管、内窥镜、腹腔镜)***患者的嘴中、通过气道、到达肺中的目标组织部位(例如，病变)。因此，柔性活检工具是期望的，以允许活检工具***通过细长装置的狭窄且有时曲折的内部通道，从而到达细长装置在目标组织处的远侧开口。

此外，常规活检工具包括尖锐远侧顶端，以在目标部位收集组织样本。在一些情况下，当活检工具穿过柔性装置时，尖锐顶端可能损伤柔性装置的内部通道。可以采集多于一个活检样本，因此可以在程序期间多次将一个或多个活检工具***柔性装置中和从柔性装置移除。为了防止当活检工具在两个方向上穿过通道时尖锐顶端对内部通道的损伤，通常使用定位在活检工具和内部通道的表面之间的外保护护套来保护内部通道免受尖锐顶端的伤害。然而，活检周围的保护护套占据内部通道中的空间，并且减小了可以适合通过窄通道的活检工具的尺寸，导致可以由更窄活检工具收集的更小组织样本尺寸。

鉴于上述情况，本文描述了与具有内部通道的细长柔性装置兼容的柔性活检工具的设计。在一些示例中，柔性活检工具包括在远端上具有切割表面的柔性套管。至少部分地设置在套管内的柔性管心针从柔性套管的远端部分延伸。管心针可以包括在管心针的远端处的无创伤顶端，当套管和管心针处于闭合构造时，该无创伤顶端遮蔽套管的切割表面。因此，当处于闭合位置时，柔性活检工具可以穿过细长装置到达该装置的远侧开口，而没有从切割表面对细长装置的内部通道造成损伤的风险。在这样的示例中，可以不使用外保护护套来保护内部通道免受活检工具的切割表面的伤害，从而允许活检工具被定尺寸为大于与外护套一起使用的活检工具。

在一些示例中，活检工具的柔性管心针包括组织收集凹口，当柔性套管和柔性管心针处于打开构造时，该组织收集凹口被暴露。当活检工具的远端到达相关联的细长装置的远侧开口并且定位在组织目标部位近侧时，活检工具可以从闭合构造移动到打开构造(例如，通过移动柔性套管、柔性管心针或两者)。一旦处于打开构造，活检工具就可以被定位成将目标组织的一部分接收到凹口的体积中。在打开构造中，套管的切割表面可能不再被无创伤顶端遮蔽，并且暴露的切割表面可以用于剪切掉目标组织的样本。例如，活检装置可以被致动回到闭合位置(例如，通过击发套管、管心针或两者以相对于彼此轴向移动)，从而当切割表面和管心针的远端部分朝向彼此移位时引起切割表面剪切掉定位在凹口中的目标组织。

在包括上述无创伤顶端的实施例中，无创伤顶端可以被定尺寸并成形为至少部分地遮蔽相关联套管的切割表面，以帮助防止或至少部分地减轻切割表面在活检工具行进通过细长装置时卡住或切割该细长装置的内部通道。在一些示例中，当活检工具处于其中切割表面邻近无创伤顶端的近侧部分定位的闭合构造时，无创伤顶端的近侧部分可以成形为符合并匹配切割表面的至少一部分的形状。在一些示例中，无创伤顶端可以具有比套管的远端部分的对应最大横向尺寸更大的直径或其他最大横向尺寸，以防止套管的切割表面延伸超过无创伤顶端。因此，只有当活检工具移动到打开构造时，切割表面才能被暴露。在一些示例中，无创伤顶端的远端部分可以以适当的角度被倒角，以允许顶端安全地导航通过细长的内部通道，并且仍然允许顶端刺穿组织目标部位处的组织。

在一些示例中，所公开的柔性活检工具可以用于捕获与常规工具相比更大的目标组织样本尺寸，这可以改善恶性和良性肿瘤的准确诊断。所公开的柔性活检工具还可以与各种柔性医疗装置兼容，包括具有内部通道的细长装置(例如，导管、内窥镜、腹腔镜等)。不管怎样，在一些示例中，所公开的活检工具(例如，没有外保护护套)可以在没有对细长装置造成损伤的风险的情况下被导航通过窄的、曲折的细长装置，以便到达目标组织部位，诸如遍及身体(包括肺和其他器官中)的可疑病变。然而，还设想了护套与活检工具的特定示例一起使用的示例，因为本公开不限于此。

虽然本文提供的一些示例涉及所公开的活检工具与机器人辅助外科手术、诊断和/或治疗程序一起的使用，但是对医疗或外科手术器械以及医疗或外科手术方法的任何提及都是非限制性的。具体地，本文描述的***、器械和方法可以用于手动操作、机器人辅助操作和/或任何其他期望的用途。另外，本文描述的***、器械和方法可以用于与人类、动物、人类尸体、动物尸体、人类或动物解剖结构的部分、器官模型、非外科手术诊断相关的操作，以及用于工业***和一般机器人、一般远程操作、机器人医疗***和/或任何其他适当的应用。另外，在一些实施例中，当前公开的***和方法的应用也可以用于非医疗应用。

本公开就其在三维空间中的状态而言描述不同器械和器械部分。如本文所使用的，术语“位置”是指对象或对象的部分在三维空间中的位置(例如，沿着笛卡儿x、y和z坐标的三个平移自由度)。如本文所使用的，术语“取向”是指对象或对象的部分的旋转布置(三个旋转自由度，例如，滚转、俯仰、和偏转)。如本文所使用的，术语“姿态”是指对象或对象的一部分在至少一个平移自由度上的位置、以及该对象或对象的一部分在至少一个旋转自由度上的取向(总共多达六个自由度)。如本文所使用的，术语“形状”是指沿着对象测量的一组姿态、位置或取向。

转向附图，进一步详细地描述了具体的非限制性实施例。应当理解，关于这些实施例描述的各种***、部件、特征和方法可以单独使用和/或以任何期望的组合使用，因为本公开不仅限于本文描述的具体实施例。

图1示出了根据一个示例的活检工具100。活检工具100包括柔性套管102和至少部分地接收在柔性套管102的远端部分内的柔性管心针104。活检工具100包括手柄部分106，套管和柔性管心针从手柄部分106向远侧延伸。手柄部分可以用于帮助引导套管和管心针穿过细长装置108，并且控制套管和/或管心针的移动以使活检工具在打开构造与闭合构造之间转变，如下面进一步详细描述的。手柄部分106可以由医师手动控制，或可以使用机器人辅助***至少部分地控制。

如图1所示，活检工具100的远端部分可以***柔性细长装置108(例如，导管、内窥镜、腹腔镜等)的近侧开口112中，该柔性细长装置108具有从近侧开口延伸到远侧开口(未示出)的内部通道110。在一些示例中，细长装置108的远侧开口可以已经***患者体内，并且细长装置可以已经被导航通过患者到达目标组织部位。例如，细长装置108可以是柔性导管，并且导管的远侧开口可以已经***患者的气道中，并且导管被引导通过肺以到达肺中的可疑病变。柔性导管可以具有小直径，以允许导管行进曲折的路径以到达可以位于肺深处的可疑病变。在一些示例中，细长装置可以包括集成的成像装置或单独的成像装置，以帮助将导管导航到其目标位置。在一些示例中，如果使用单独的成像装置，则在细长装置处于适当位置之后并且在***活检工具100之前，可以从细长装置的内部通道110移除成像装置。

应当注意，本公开不限于将导管***患者气道以进入肺中的目标组织的示例，并且可以将任何细长装置***患者体内(经由自然开口或通过患者皮肤)以进入患者体内的任何器官或组织部位。遍及本公开对导管的提及还可以指代具有内部通道的其他细长装置，诸如内窥镜、腹腔镜和/或包括活检针可以穿过的通道的任何其他适当的装置，因为本公开不限于此。

套管102可以是柔性的，以跟随已经***患者体内并导航到目标组织部位的导管108的狭窄(有时是曲折的)内部通道110。因此，如图1和2A-2B所示，柔性套管102可以包括多个狭缝114以增加套管102的柔性。多个狭缝114可以形成活动铰链以提供柔性，从而允许套管将导管108的内部通道110导航到可以位于患者肺深处的目标组织。在一些示例中，多个狭缝114可以延伸到套管的切割表面116的近端。然而，在其他示例中，多个狭缝可以在切割表面116的近端之前结束。在美国专利申请号2020/0077991中描述了包括狭缝的活检工具的示例，其通过引用整体并入本文。另外，虽然在附图中图示了包括狭缝的套管，但是也可以设想套管的其他适当的柔性结构，包括例如柔性材料在切割表面近侧的使用。

图2A-2D是根据一些示例的在套管102和管心针104处于闭合构造的情况下图1的活检工具的远侧部分的放大视图。套管102的远端包括切割表面116以用于当套管和管心针从打开构造移动到闭合构造时剪切掉目标组织的一部分，如下面进一步详细描述的。如图2A所示，切割表面可以相对于套管的纵向轴线成角度，以提供径向向内指向的力，以便于剪切掉目标组织。切割表面116在套管102的远端处的角度B(图2A)可以大于或等于约10度和/或小于或等于约45度，但是也可以考虑其他角度范围。具体地，更小的角度B可以更容易地剪切掉目标组织的一部分，而更大的角度B可以更容易制造。因此，角度B可以是适当的角度，以平衡剪切组织的容易性与制造套管的容易性。在一些示例中，切割表面116的角度B可以是大约20度。如图2B所示，成角度的切割表面116提供了有助于刺穿并切割目标组织的套管的尖锐远侧顶端118。

如图2A-2D所示，根据一些示例，管心针104的远端部分从套管102的远端延伸。管心针104的远端部分可以包括无创伤顶端120，当套管和管心针处于闭合构造时，无创伤顶端120至少部分地遮蔽套管102的切割表面116。由于无创伤顶端120的构造，活检工具100可以***并穿过导管或包括内部通道的其他装置，而没有尖锐切割表面116损伤(例如，刺穿、撕裂)导管的内部通道的风险。因此，活检工具100可以在没有定位在套管周围以遮蔽切割表面116的外护套的情况下使用。这允许套管102具有比与保护性外护套一起使用的套管更大的外径，这可以允许活检工具100从目标组织部位收集更大的完整组织样本。

在一些示例中，套管102的外径可以与导管的内部通道的内径匹配，同时允许用于套管穿过导管的足够间隙，同时防止套管的不期望移动(例如，在内部通道内弹跳)。在一些示例中，套管102的外径或其他适当的最大横向尺寸可以在约23-15号(gauge)(即，0.65mm和1.8mm)、17-15号(即，约1.4mm和1.8mm)和/或任何其他适当的尺寸范围之间或等于约23-15号(即，0.65mm和1.8mm)、17-15号(即，约1.4mm和1.8mm)和/或任何其他适当的尺寸范围。这样的尺寸可以允许活检工具100收集比具有保护性外护套的活检工具大得多的组织样本尺寸，所述具有保护性外护套的活检工具可以包括在19-18号(即，1.07mm和1.27mm)范围内的套管。然而，也考虑了大于和小于上述那些的其他尺寸范围，因为本公开不限于此方式。

如图2A-2D所示，在一些示例中，无创伤顶端120的远端部分122可以是倒角的、稍微成角度的和/或其他尺寸和形状，以允许无创伤顶端120刺穿组织，同时避免在穿过装置的内部通道时损伤装置的内部通道。在非限制性示例中，肺(或其他器官)中的可疑病变可以是管腔外的(例如，在气道壁外部)，并且当活检工具从器官的内部部分(例如，经由肺气道)部署以到达病变时可能需要刺穿组织。因此，远端部分122可以被成形为允许无创伤顶端120刺穿组织以到达腔外目标组织。替代地或另外地，可以通过细长装置的内部通道部署单独的工具，以在目标组织部位中产生导孔。可以在部署活检工具100之前移除用于产生导孔的工具。

在一些示例中，远端部分122可以被成角度为使得远端部分122足够尖锐以刺穿组织目标部位处的组织，但不会太尖锐以至于在活检工具100穿过导管时损伤导管的内部通道。在一些示例中，远端部分的角度C(参见图2A)可以大于或等于约30度和/或小于或等于约40度，或小于或等于约45度。在一些示例中，无创伤顶端的远端部分122的最大外径或其他最大横向尺寸可以大于或等于约1mm并且小于或等于约2mm。然而，无创伤顶端的远端123的直径或其他最大横向尺寸可以大于或等于约0.25mm和/或小于或等于约0.5mm。在一些示例中，无创伤顶端120的远端部分122可以具有大于或等于约0.5mm且小于或等于约1mm的长度。虽然上面提供了具体的尺寸范围，但是对于期望的应用，考虑了尺寸的任何适当组合，包括大于和小于上述尺寸的尺寸，因为本公开不限于此。

在一些示例中，如图2C所示，无创伤顶端120的远端可以具有凹形表面，并且可以包括延伸到管心针远端中的凹口124。当在组织收集之前将活检工具推入目标组织部位时，凹口124可以帮助定位和稳定活检工具。在一些示例中，无创伤顶端的远端可以不是凹形的，而是可以具有凸形的、锥形的或平坦的表面，因为本公开不限于此。在一些示例中，无创伤顶端可以根据目标组织和应用来成形。在一些示例中，无创伤顶端可以在远端处具有子弹状鼻部。

如图2A所示，在一些示例中，无创伤顶端120的至少一部分包括等于或大于套管102的远端部分(例如，切割表面116的前导远端)的外径或其他最大横向尺寸的外径或其他最大横向尺寸。因此，套管的切割表面116的至少远端118并且在一些示例中整个切割表面在闭合构造中设置在无创伤顶端120的对应部分处或从无创伤顶端120的对应部分径向向内设置。当活检工具处于闭合构造时，无创伤顶端120可以遮蔽切割表面116，以防止损伤导管的内部通道以及不期望的组织切割。替代地或另外地，活检工具100可以包括机械止动件，以防止套管的切割表面116延伸超过无创伤顶端120，如下面针对图3进一步描述的。还设想了套管包括大于无创伤顶端的相关联最大横向尺寸的最大横向尺寸的示例。然而，在这样的示例中，护套可以用于从活检工具***的装置的内部通道的表面遮蔽切割表面。

在一些示例中，并且如图2A-2C所示，当套管和管心针处于闭合构造时，无创伤顶端120的近端部分126可以具有与切割表面116的至少一部分互补的形状。如图2A和2C所示，近端部分126的第一表面128以与切割表面116的角度B互补的角度在第一方向上取向，其中第一表面128形成与切割表面116的一部分的配合表面。第一表面128可以从管心针104径向向外延伸，使得当套管的切割表面116与无创伤顶端的第一表面128配合时，第一表面128可以在处于闭合构造时径向延伸直到或超过切割表面116的相邻部分。因此，在闭合构造中，无创伤顶端120遮蔽切割表面116的至少一部分，至少包括在套管的远端处的尖锐远侧顶端118。当活检工具100在远侧方向上移动通过导管或进入目标组织时，无创伤顶端120遮蔽切割表面116和尖锐远侧顶端118，以防止对导管的不希望的损伤或组织的切割。

如图2A-2D所示，在一些示例中，无创伤顶端120的近端部分还可以包括在第二方向上取向的第二表面130。例如，在所描绘的示例中，第一表面128和第二表面130可以在无创伤顶端120的近端处形成圆形部分。圆形部分可以允许无创伤顶端120在近侧方向上移动通过导管或组织而不会卡住或撕裂导管或组织，同时还允许容易地制造无创伤顶端120。在一些示例中，第一表面128和第二表面130可以被倒角，以进一步帮助防止或至少部分地减轻无创伤顶端120在沿近侧方向移动时卡住组织或导管。

如上所述，在一些示例中，活检工具100包括无创伤顶端120，当活检工具处于闭合构造时，该无创伤顶端120遮蔽套管102的远端上的切割表面116。无创伤顶端120防止对导管的内部通道的损伤和不希望的组织切割。一旦活检工具100已经导航通过导管到达导管的远侧开口并且无创伤顶端120已经定位在目标组织部位附近，活检工具100就可以移动到打开构造以暴露形成在管心针104中的凹口140(例如，如图2E所示)。活检工具100可以通过使套管102、管心针104或两者相对于彼此轴向移动而从闭合构造移动到打开构造。例如，在一些示例中，管心针104可以相对于套管102向远侧移动，套管102可以相对于管心针104向近侧移动，或套管和管心针两者可以在这些相反的方向上朝向打开构造移动。

图2E-2F示出了处于暴露出向内延伸到管心针104中的凹口140的打开构造的套管102和管心针104。在打开构造中，活检工具100的远端部分可以定位在目标组织部位近侧，以将目标组织的至少一部分接收到凹口140的体积中。一旦被适当地定位，活检工具100就可以通过向远侧轴向移动套管、向近侧轴向移动管心针或两者而从打开构造移动到闭合构造。当活检工具移动到闭合构造时，套管102的切割表面116可以剪切掉凹口140中的目标组织的部分。剪切掉的组织此后可以储存在凹口140内，该凹口140在闭合构造中被套管102包围。

如图2E-2F所示，凹口140包括在凹口140的远侧144和近侧146之间延伸的脊状物142。脊状物142可以是柔性的，以便在活检工具的远端部分穿过导管或其他装置的狭窄曲折的内部通道时符合柔性套管102的形状。然而，脊状物可以是足够刚性的，以便于在闭合过程期间剪切掉组织，以及在一些示例中，刺穿组织以收集组织样本。脊状物142的尺寸可以影响脊状物142的刚性以及收集目标组织样本的凹口140的体积。例如，增加脊状物142的厚度(t)和/或宽度(w)可以增加脊状物142的刚性，但是也可以减小凹口140的体积，从而限制由活检工具100收集的目标组织样本尺寸的尺寸。类似地，增加脊状物的长度可以增加凹口140的体积，同时降低脊状物142的刚性。因此，脊状物142和凹口140的尺寸可以被选择为平衡脊状物的期望刚性，同时仍然收集足够大的目标样本尺寸。

在一些示例中，脊状物142的长度可以等于或大于约5mm并且小于或等于约25mm。在一些示例中，脊状物142的长度可以在约10mm和20mm、14mm和16mm或任何其他期望范围之间，或等于约10mm和20mm、14mm和16mm或任何其他期望范围。在一个示例中，脊状物可具有约13mm的长度。在一些示例中，脊状物的厚度(t)可以等于或大于约0.007英寸并且小于或等于约0.015英寸。在一些示例中，脊状物142的宽度可以等于或大于约0.025英寸并且小于或等于约0.05英寸。设想了前述尺寸的组合以及大于和小于上述尺寸的尺寸，因为本公开不限于此。

在一些示例中，脊状物142可以包括沿着脊状物的长度的多个狭缝(未示出)。多个狭缝可以增加脊状物的柔性，以允许在活检工具穿过导管或其他装置的内部通道时更容易地跟踪具有柔性套管102的形状的管心针104。在一些示例中，脊状物上的多个狭缝的图案可以类似于图2A-2B所示的套管102中的多个狭缝114的图案。在其他示例中，狭缝可以对应于多个横向或成角度的狭缝，其部分地延伸穿过脊状物的宽度以沿着脊状物的长度形成多个活动铰链。因此，应当理解，可以使用脊状物上的狭缝的任何适当构造。在目标组织被收集并存储在活检工具100中之后，多个狭缝还可以允许所收集的目标组织样本中的过量血液或其他液体通过狭缝从组织样本排出。在一些示例中，脊状物142中的狭缝可以具有比套管102中的多个狭缝114更大的宽度，以帮助血液或其他液体从组织样本排出。还设想了使用由足够弹性的材料制成的实心脊状物的示例。

如图2E-2F所示，凹口140的远侧侧面144和近侧侧面146中的一个或两个可以从凹口140向外成角度，使得凹口140的外部开口可以具有比凹口140的底表面更大的轴向长度，凹口140的底表面可以对应于脊状物的内表面。这种增加的开口尺寸可以有助于目标组织收集。当管心针被压入目标组织部位时，成角度的侧面可以允许组织容易地进入凹口。此外，当套管102和管心针104从打开构造移动到闭合构造以剪切掉目标组织时，侧面144和146可以将目标组织保持并稳定在凹口140中。在一些示例中，远侧侧面144的向外成角度可以允许套管的切割表面116在侧144上平滑地滑动，而不会在活检工具移动到闭合位置时被卡住。在一些示例中，远侧侧面144和近侧侧面146可以与脊状物形成等于或大于约90度且小于或等于约135度的角度，但是也可以使用其他角度范围。

在一些示例中，活检工具可以包括真空源，或被配置为连接到真空源。在操作期间，真空源可以向凹口的内部体积的至少一部分施加抽吸，以将目标组织的一部分偏置到凹口中。真空源可以包括真空锁、主动泵或任何其他适当的抽吸源。抽吸可以通过套管102中的通道、延伸穿过套管到达凹口的管、形成在管心针104中的通道或在真空源和凹口之间提供流体连通以将期望的抽吸施加到凹口的至少一部分的任何其他结构来提供。

如上所述，管心针104可以是足够刚性的，以允许活检工具刺穿组织并移动通过导管的内部通道。在一些示例中，管心针104可以包括被至少部分地接收在套管102的远端部分内的实心部分132。在所描绘的示例中，无创伤顶端120可以对应于压配合在管心针的实心部分上或以其他方式附接到管心针的实心部分的套环，以提供套管的切割表面的期望遮蔽。在闭合构造中，如图3所示，套管102的远端部分的横截面可以被定尺寸并成形为与被接收在其中的实心部分132的横截面互补。当活检工具处于其中管心针的实心部分被至少部分地接收在套管中的闭合构造时，这些表面的配合可以改善活检工具100的远端的刚性。这种增加的刚性可以有助于在***导管或其他装置的内部通道和从导管或其他装置的内部通道移除期间刺穿组织和保持套管和管心针之间的稳定构造。

如上所述，在一些示例中，活检工具100可以包括机械止动件，以防止套管102的切割表面116延伸超过管心针104的无创伤顶端120。如图3所示，管心针104包括止动件134，诸如凸缘、突起、棘爪或定位在管心针的凹口140近侧的其他适当特征。当管心针和套管处于闭合位置时，止动件与套管102的内部上的对应表面136接合(例如，抵靠)，这防止套管相对于管心针的进一步远侧延伸。在这样的示例中，无创伤顶端120可以具有或可以不具有比套管的远端的直径更大的外径。另外，根据期望的应用，可以使用尖锐顶端来代替无创伤顶端。在任一种情况下，如果顶端120具有比套管的远端部分更小的直径，则止动件134可以防止套管延伸超过顶端。应当注意，所图示的示例是可以被包括以限制套管相对于管心针的轴向移动的机械止动件的许多变型中的一个，因为本公开不限于此。另外，机械止动件可以沿着活检工具的任何部分定位在装置的近端(例如，在手柄部分处)和远端之间，因为本公开不限于机械止动件的任何特定结构或位置。

图4A-4B、5A-5B和6A-6B示出了可以用于活检工具100中的管心针的不同示例。如图4A-4B所示，管心针404可以包括经由连接器422附接到管心针的远端的无创伤顶端420。连接器422可以在管心针的实心部分424和无创伤顶端420之间延伸。实心部分424可以为套管的远端的内表面提供配合表面，以帮助在闭合构造中将管心针稳定在套管内，如上所述。连接器422可以具有比无创伤顶端420和实心部分424的最大外径更小的直径。管心针404还可以包括被配置为邻接套管的内表面以防止套管延伸超过无创伤顶端420的机械止动件，诸如表面428。

在一些示例中，管心针404可以包括定位在管心针的凹口426近侧的近侧节段429。近侧节段429的直径可以小于无创伤顶端，以增加管心针404的柔性并允许在插管中更好地跟踪。如图4B所示，在一些示例中，近侧节段429和管心针404的凹口426之间的接头可以包括肋状部分430，以在维持柔性的同时增加接头的强度。肋状部分430可以由塑料制成，并且可以是中空的或包括金属芯以便改善强度和可推动性。

在一些实施例中，如图5A-5B所示，管心针504可以包括尖锐顶端520。尖锐顶端520可以包括成角度的表面或其他结构，其被配置为类似于活检针顶端刺穿组织。在这样的示例中，外护套(未示出)可以用于围绕套管和尖锐顶端520，同时引导活检工具通过导管或其他装置的内部通道并进入目标组织部位，以降低对导管或组织造成损伤的风险。一旦活检工具定位在目标组织部位近侧并且在收集组织样本之前，可以从活检工具移除外护套。类似于图4B，在一些示例中，管心针504可以包括邻近管心针504的凹口526定位的肋状部分530。

在一些示例中，如图6A-6B所示，管心针604可以包括被配置为刺穿组织的三斜面顶端620。三斜面顶端620包括从管心针604的远端处的尖锐点向远侧延伸的三个表面，以允许顶端620刺穿组织。类似于图5A-5B的管心针504，使用管心针604的活检工具可以与外护套一起用于遮蔽创伤顶端620，以防止对导管的内部通道或组织的损伤。在包括尖锐顶端(诸如图中所示的尖锐顶端)的示例中，活检工具100可以再次包括机械止动件，以防止套管602的切割表面616向远侧延伸经过管心针604的创伤性顶端620，如前所述。

在上述实施例中，活检工具的套管和/或管心针可以使用金属、塑料、其组合和/或任何其他合适的材料制成。例如，套管和管心针都可以由金属(例如，不锈钢、镍钛诺、任何弹性生物相容性合金、螺旋切割不锈钢、盘管不锈钢等)制成。替代地，套管、管心针中的一个或两者可以由塑料(例如，PEEK、尼龙、聚乙烯等)制成。然而，应当理解，套管和/或管心针可以由提供足够的柔性以穿过狭窄的曲折导管同时也是足够刚性的以收集组织样本并且在一些示例中刺穿组织的任何材料制成。

图7示出了可以与本文描述的活检工具一起使用的手柄700的示例。手柄700可以与套管702的近端部分耦接，套管702可以从手柄700向远侧延伸出。手柄700可以手动控制(例如，由房间中的医师在患者经历活检程序的情况下)、机器人辅助或远程操作控制(例如，由位于房间内部或外部的医师)。手柄700可以包括弹簧704，弹簧704可操作地耦接到设置在套管内并延伸穿过套管的管心针(未示出)。弹簧可以将套管和管心针偏置到如上所述的闭合构造。应当注意，弹簧704是非限制性示例，并且套管和管心针可以使用任何其他适当的结构偏置到闭合或打开构造。如图7所示，手柄700可以包括抽拉手柄706，该抽拉手柄706耦接到套管或管心针，使得套管或管心针被配置为与抽拉手柄706一起轴向移动。例如，抽拉手柄706可以耦接到套管，使得当抽拉手柄在近侧方向上移动时，套管相对于管心针在近侧方向上轴向移动，以将活检工具移动到打开构造并暴露管心针中的凹口。在近侧方向上移动拉手706可以压缩弹簧704以加载弹簧。抽拉手柄706可以通过锁708锁定在近侧位置以抵抗弹簧的力并将活检工具保持在打开构造。锁708被描绘为按钮锁，当被按下时，该按钮锁可以从锁定的近侧位置释放抽拉手柄706，从而允许弹簧704将抽拉手柄706推回到其远侧位置。当拉手通过弹簧向远侧移动时，套管对应地在远侧方向上移动回到闭合构造。弹簧的力可以引起套管以足够的力移动，以剪切掉定位在凹口中的目标组织的部分。虽然在图7中描绘了特定的致动机构，但是应当注意，本公开不限于此，并且可以使用其他致动或击发机构来使活检工具在所公开的打开构造和闭合构造之间移动。

图8是根据一些实施例的使用活检工具的方法。在步骤800中，将具有内部通道的细长柔性装置***患者体内。细长装置可以是导管、内窥镜、腹腔镜或具有内部通道的其他适当装置。细长装置可以包括近侧开口和远侧开口。装置的包括远侧开口的部分被***到患者体内并被导航到患者体内的目标组织部位。在一些示例中，该装置可以***患者的气道中并导航到患者肺中的目标组织部位。然而，应当注意，细长装置可以***患者的任何自然孔口中或通过患者体内的切口，并且导航到任何器官或组织目标部位，因为本公开不限于此。在一些示例中，细长装置可以包括集成的成像装置，以在将装置导航到目标组织部位时提供视觉辅助。替代地，单独的成像装置可以***细长装置中并与细长装置一起使用，以在细长装置的初始定位期间提供视觉辅助。如果使用单独的成像装置，则一旦细长装置处于相对于目标组织部位的位置和取向，就可以移除探针。

在可选的步骤810中，具有尖锐远侧顶端的工具可以***通过细长装置的内部通道到达远侧开口。该工具可以用于在组织目标部位处产生导孔。导孔可以用于帮助具有无创伤顶端的活检工具刺穿目标部位处的组织。在形成导孔之后，然后移除工具。可以在将细长装置***患者之前或在***细长装置之后***工具。外保护护套可以与尖锐工具一起使用，以防止尖锐工具对细长装置的内部通道造成损伤。

在步骤820中，将活检工具***细长装置的近侧开口中，并推进通过内部通道到达远侧开口。活检工具可以在穿过内部通道时朝向闭合构造偏置。在闭合构造中，管心针的远端部分上的无创伤顶端可以遮蔽套管的远端上的切割表面，以保护内部通道免受损伤。然而，还设想了使用尖锐远侧顶端的示例。

在步骤830中，将活检工具远端处的无创伤顶端定位在目标组织部位近侧。组织部位可以是患者体内的可疑病变，诸如肺或其他器官中的可疑病变。将无创伤顶端定位在目标组织近侧可以包括刺穿组织以到达可疑病变(例如，肺中的管腔外病变)。在步骤840中，将活检工具移动到打开构造以暴露管心针中的凹口。可以通过在近侧方向上轴向移动套管或在远侧方向上轴向移动管心针或两者的组合来将活检工具移动到打开构造。替代地，活检工具的顶端可以在仍然处于闭合构造时被推入目标组织中(步骤830)，并且然后移动到打开构造(步骤840)。

一旦处于打开构造，在步骤850中，活检工具就被定位成将一部分目标组织接收到暴露的凹口中。在一些示例中，导管或其他装置可以在凹口的方向上稍微进行铰接运动(例如，手动地或如果机器人辅助则经由软件)，以在增加的控制下将目标组织精确地定位到凹口中。在一些示例中，活检装置可以包括真空源或通过套管和/或管心针中的通道连接到真空源，以在凹口处施加抽吸，从而确保目标组织的一部分很好地位于在凹口中。

在步骤860中，致动活检工具以将套管和管心针移动到闭合构造。在一些示例中，套管被致动以用足够的力在远侧方向上轴向移动，使得套管的远端上的切割表面剪切掉定位在凹口中的目标组织。替代地，管心针可以被致动以在近侧方向上轴向移动，或套管和管心针两者可以同时被致动。在一些示例中，活检工具的手柄可以包括致动器，以在打开构造和闭合构造之间致动活检工具。活检工具可以包括任何致动***，包括例如伺服***、来自单独的机器人***的输入、单独的电源组、上述弹簧和抽拉手柄布置和/或任何其他适当的致动器，因为本公开不限于此。

活检装置可以将剪切掉的目标组织储存在当处于闭合构造时由套管的内表面保护的凹口中。然后可以从导管移除活检工具以取出目标样本。可以***相同或不同的活检工具以取出多个目标组织样本。

在一些示例中，本文公开的医疗工具可以用于利用机器人辅助医疗***执行的医疗程序，如下面进一步详细描述的。如图9所示，机器人辅助医疗***900可以包括操纵器组件902以用于在对位于外科手术环境901中的工作台T上的患者P执行各种程序时操作医疗工具904。医疗工具904可以对应于本文描述的医疗工具中的任何一个(例如，医疗工具100)或在该描述的范围内的任何其他医疗工具。医疗工具904可以是具有管腔的导管，如将参考图10进一步详细描述的。在这些示例中，医疗工具可以***到医疗工具904的管腔中。操纵器组件902可以是机器人辅助的、手动操作的，或是具有可以是机动化的选定运动自由度和/或可以是非机动化的选定运动自由度的混合组件。可以在外科手术环境901内部或外部的主组件906通常可以包括用于控制操纵器组件902的一个或多个控制装置。操纵器组件902支撑医疗工具904，并且可以包括响应于来自控制***912的命令而驱动医疗工具904上的输入的多个致动器或马达。致动器可以包括驱动***，当耦接到医疗工具904时，所述驱动***可以将医疗工具904推进到自然或外科手术创建的解剖孔口中。其他驱动***可以使医疗工具的远端以多个自由度移动，该多个自由度可以包括三个线性运动自由度(例如，沿着X、Y、Z笛卡尔轴线的线性运动)和三个旋转运动自由度(例如，绕X、Y、Z笛卡尔轴线的旋转)。另外，致动器可以用于致动医疗工具904的可铰接末端执行器以便将组织抓持在活检装置和/或类似物的钳口中。

机器人辅助医疗***900还可以包括显示***910以用于显示由传感器***908产生的外科手术部位和医疗工具904的图像或表示，该传感器***908可以包括内窥镜成像***。显示***910和主组件906可以被取向为使得操作者O可以通过远程呈现的感知来控制医疗工具904和主组件906。任何先前描述的图形用户界面可以可显示在显示***910和/或独立规划工作站的显示***上。

在一些示例中，医疗工具904可以包括用于外科手术、活检、消融、照明、冲洗或抽吸的部件。可选地，医疗工具904与传感器***908一起可以用于收集(例如，测量或调查)与患者(诸如患者P)的解剖通路内的位置相对应的一组数据点。在一些示例中，医疗工具904可以包括成像***的部件，所述部件可以包括记录外科手术部位的同时发生的或实时的图像并通过显示***910将图像提供给操作者或操作者O的成像范围组件或成像器械。在一些示例中，成像***部件可以一体地或可移除地耦接到医疗工具904。然而，在一些示例中，附接到单独操纵器组件的单独内窥镜可以与医疗工具904一起使用以对外科手术部位成像。成像***可以被实施为硬件、固件、软件或其组合，其与一个或多个计算机处理器交互或以其他方式由一个或多个计算机处理器执行，所述计算机处理器可以包括控制***912的处理器。

传感器***908可以包括位置/定位传感器***(例如，电磁(EM)传感器***)和/或形状传感器***以用于确定医疗工具904的位置、取向、速度、速率、姿态和/或形状。

机器人辅助医疗***900还可以包括控制***912。控制***912可以包括至少一个存储器116和至少一个计算机处理器114以用于实现医疗工具904、主组件906、传感器***908和显示***910之间的控制。控制***912还可以包括经编程的指令(例如，存储指令的非瞬态机器可读介质)以实施机器人辅助医疗***的多种操作模式，包括导航规划模式、导航模式和/或程序模式。控制***912还可以包括经编程的指令(例如，存储指令的非瞬态机器可读介质)以实施根据本文公开的方面描述的一些或所有方法，例如包括将耦接到操纵器组件的安装支架移动到连接构件，处理关于安装支架和/或连接构件的传感器信息，以及提供用于调整安装支架的调整信号或指令。

控制***912还可以包括虚拟可视化***，以在图像引导的外科手术过程中当控制医疗工具904时向操作者O提供导航辅助。使用虚拟可视化***的虚拟导航可以基于对获取的解剖通道的术前或术中数据集的参考。虚拟可视化***处理使用成像技术(诸如计算机断层摄影(CT)、磁共振成像(MRI)、荧光透视、热成像、超声、光学相干断层摄影(OCT)、热成像、阻抗成像、激光成像、纳米管X射线成像等)成像的外科手术部位的图像。

图10是根据一些示例的医疗器械***1000的简化图。医疗器械***1000可以包括耦接到驱动单元1004的细长装置1002，其可以与图9的医疗工具904或本文描述的任何护套相同或相似。细长装置1002可以包括具有近端1017和远端或顶端部分1018的柔性主体1016。医疗器械***1000还包括跟踪***1030以用于通过使用一个或多个传感器和/或成像装置来确定远端1018和/或一个或多个节段1024沿着柔性主体1016的位置、取向、速度、速率、姿态和/或形状，如下文进一步描述的。

跟踪***1030可以可选地使用形状传感器1022来跟踪远端1018和/或一个或多个节段1024。形状传感器1022可以可选地包括与柔性主体1016对齐(例如，被提供在内部通道(未示出)内或被安装在外部)的光纤。形状传感器1022的光纤形成用于确定柔性主体1016的形状的光纤弯曲传感器。在一种替代方案中，包括布拉格光纤光栅(FBG)的光纤被用于提供在一个或多个维度上的结构中的应变测量。用于在三维上监视光纤的形状和相对位置的各种***和方法在以下文献中被描述：美国专利申请号11/180,389(2005年7月13日提交)(公开了“Fiber optic position and shape sensing device and method relatingthereto”(光纤位置和形状感测装置及相关方法))；美国专利申请号12/047,056(2004年7月16日提交)(公开了“Fiber-optic shape and relative position sensing”(光纤形状和相关位置感测))；以及美国专利号6,389,187(1998年6月17日提交)(公开了“OpticalFibre Bend Sensor”(光纤弯曲传感器))，其全部以引用方式全文并入本文中。传感器在一些示例中可以使用其他适当的应变感测技术，例如瑞利散射、拉曼散射、布里渊散射和荧光散射。在一些示例中，细长装置的形状可以通过使用其他技术来确定。例如，柔性主体1016的远端姿态的历史能够被用于重构一段时间间隔上的柔性主体1016的形状。在一些示例中，跟踪***1030可以可选地和/或另外地通过使用位置传感器***1020来跟踪远端1018。位置传感器***1020可以是EM传感器***的部件，其中位置传感器***1020包括一个或多个导电绕组，所述绕组可以经历外部产生的电磁场。之后EM传感器***的每个绕组产生感生的电信号，该电信号具有取决于绕组相对于外部产生的电磁场的位置和取向的特征。在一些示例中，位置传感器***1020可以被构造且被定位成测量六个自由度(例如，三个位置坐标X、Y、Z和指示基点的俯仰、偏航和滚动的三个取向角度)或五个自由度(例如三个位置坐标X、Y、Z和指示基点的俯仰和偏航的两个取向角度)。位置传感器***的进一步描述被提供在美国专利号6,380,732(1999年8月11日提交)(公开了“Six-Degree of FreedomTracking System Having a Passive Transponder on the Object Being Tracked”)中，其以引用方式全文并入本文中。

柔性主体1016可以包括被定尺寸并成形为容纳医疗器械的通道。在各种示例中，上述器械或护套中的任一个可以被***通过柔性主体1016的通道。例如，本文描述的医疗工具中的任何一个可以被***柔性主体1016的通道中。医疗器械可以例如包括图像捕获探针、活检器械、激光消融纤维和/或其他外科手术、诊断或治疗工具。医疗器械可以与也在柔性主体1016内的成像器械(例如，图像捕获探针)一起使用。

柔性主体1016也可以容纳在驱动单元1004和远端1018之间延伸以可控地使远端1018弯曲的缆线、连杆机构或其他转向控件(未示出)，如例如通过远端1018的虚线描绘1019所示。在一些示例中，至少四条缆线被用于提供独立的“上-下”转向以控制远端1018的俯仰和“左-右”转向以控制远端1018的偏航。可转向细长装置被具体描述于美国专利申请号13/274,208(2011年10月14日提交)(公开了“Catheter with Removable VisionProbe”)，其以引用方式全文并入本文中。

来自跟踪***1030的信息可以被发送到导航***1032，在此其与来自图像处理***1031和/或术前获得的模型相结合以便向操作者提供实时位置信息。在一些示例中，实时位置信息可以被显示在图9的显示***910上以用于控制医疗器械***1000。在一些示例中，图9的控制***912可以利用位置信息作为反馈来定位医疗器械***1000。使用光纤传感器来配准(register)并显示带有外科图像的外科器械的各种***被提供在2011年5月13日提交的公开了“Medical System Providing Dynamic Registration of a Model of anAnatomic Structure for Image-Guided Surgery”(提供用于图像引导的外科手术的解剖结构的模型的动态配准的医疗***)的美国专利申请号13/107,562中，其以引用方式全文并入本文中。

在一些示例中，医疗器械***1000可以是图9的机器人辅助医疗***900。在一些示例中，图9的操纵器组件902可以被更换成直接操作者控件。在一些示例中，直接操作者控件可以包括用于器械的手持操作的各种手柄和操作者界面。

虽然本文已经描述和说明了本公开的若干示例，但是本领域普通技术人员将容易想到用于执行本文描述的功能和/或获得本文描述的结果和/或一个或多个优点的各种其他装置和/或结构，并且这些变化和/或修改中的每一个被认为是在本公开的范围内。更一般地，本领域技术人员将容易理解，本文描述的所有参数、尺寸、材料和构造都旨在是说明性的，并且实际的参数、尺寸，材料和/或构造将取决于使用本公开的教导的一种或多种特定应用。本领域技术人员将认识到或能够仅使用常规实验确定本文描述的本公开的具体示例的许多等同物。因此，应当理解，前述示例仅以示例的方式呈现，并且在所附权利要求及其等同物的范围内，本公开可以以不同于具体描述和要求保护的方式实施。本公开涉及本文描述的每个单独的特征、***、物品、材料、套件和/或方法。此外，如果这样的特征、***、物品、材料、套件和/或方法不相互矛盾，则两个或更多个这样的特征、***、物品、材料、套件和/或方法的任何组合都包括在本公开的范围内。

Claims (43)

1.一种活检工具，包括：

柔性套管，所述柔性套管在所述柔性套管的远端部分上具有切割表面；以及

柔性管心针，所述柔性管心针至少部分地被设置在所述柔性套管的所述远端部分内并从所述柔性套管的所述远端部分延伸，所述柔性管心针具有被设置在所述柔性管心针的远端部分上的无创伤顶端，其中所述无创伤顶端被配置为当所述柔性套管和所述柔性管心针处于闭合构造时至少部分地遮蔽所述柔性套管的所述切割表面。

2.根据权利要求1所述的活检工具，其中所述无创伤顶端被配置为刺穿患者的组织。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的活检工具，其中所述无创伤顶端的近端部分的形状被配置为当所述柔性套管和所述柔性管心针处于所述闭合构造时与所述切割表面的至少一部分的形状互补。

4.根据权利要求3所述的活检工具，其中所述近端部分包括在第一方向上取向的第一表面和在第二方向上取向的第二表面，其中所述第一方向和所述第二方向至少部分地在近侧方向上取向。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的活检工具，其中所述柔性管心针包括凹口，所述凹口被配置为当所述柔性套管和柔性管心针处于打开构造时暴露于外部环境并且当所述柔性套管和柔性管心针处于所述闭合构造时被设置在所述柔性套管内。

6.根据权利要求5所述的活检工具，其中所述凹口的远侧部分成角度，以防止在所述柔性套管和所述柔性管心针从所述打开构造移动到所述闭合构造时所述切割表面卡住所述凹口的所述远侧部分。

7.根据权利要求5所述的活检工具，其中所述柔性管心针包括沿着所述凹口的脊状物设置的多个狭缝。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的活检工具，其中所述无创伤顶端的外部最大横向尺寸至少在所述柔性套管的前导远端处大于所述柔性套管的外部最大横向尺寸。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的活检工具，其中所述无创伤顶端的远端部分是倒角的。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的活检工具，其中所述活检工具被配置为当所述柔性套管和所述柔性管心针处于打开构造时向所述柔性管心针近侧的组织施加抽吸。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的活检工具，其中所述柔性套管包括多个狭缝。

12.根据权利要求11所述的活检工具，其中所述柔性套管的所述多个狭缝延伸到所述切割表面的近端。

13.根据权利要求11所述的活检工具，其中所述柔性套管的所述多个狭缝在所述切割表面的近端之前结束。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的活检工具，其中所述柔性套管和所述柔性管心针被偏置到所述闭合构造。

15.根据权利要求14所述的活检工具，其中所述柔性套管和所述柔性管心针通过弹簧加载的致动器被偏置到所述闭合构造。

16.根据权利要求1-15中任一项所述的活检工具，其中被设置在所述柔性管心针的所述远端部分上的所述无创伤顶端的外部最大横向尺寸在大约1mm和2mm之间。

17.根据权利要求1-16中任一项所述的活检工具，其中所述活检工具不包括护套。

18.一种用于执行活检的方法，所述方法包括：

使活检工具穿过医疗装置的内部通道到达患者体内的目标活检部位，其中所述活检工具包括柔性套管和柔性管心针，所述柔性套管在所述柔性套管的远端部分上具有切割表面，所述柔性管心针至少部分地被设置在所述柔性套管的所述远端部分内并且从所述柔性套管的所述远端部分延伸；以及

当所述活检工具穿过所述医疗装置的所述内部通道时，用所述柔性管心针的无创伤顶端至少部分地遮蔽所述柔性套管的所述切割表面。

19.根据权利要求18所述的方法，其中所述医疗装置包括导管、内窥镜或腹腔镜。

20.根据权利要求18-19中任一项所述的方法，其中所述患者体内的所述目标活检部位包括肺活检部位。

21.根据权利要求18-20中任一项所述的方法，还包括用所述无创伤顶端刺穿所述目标活检部位处的组织。

22.根据权利要求18-21中任一项所述的方法，还包括使活检针穿过所述医疗装置的所述内部通道，以在所述目标活检部位处的组织中产生导孔。

23.根据权利要求18-22中任一项所述的方法，还包括移动所述柔性套管或所述柔性管心针中的一个或多个，以将所述活检工具移动到打开构造，从而暴露形成在所述柔性管心针中的凹口。

24.根据权利要求23所述的方法，还包括使所述医疗装置在所述凹口的方向上铰接。

25.根据权利要求23所述的方法，还包括将组织抽吸到所述凹口中。

26.根据权利要求23所述的方法，还包括致动所述柔性套管或所述柔性管心针中的一个或多个，以将所述活检工具移动到闭合构造，从而剪切掉被设置在所述凹口中的组织。

27.根据权利要求18-26中任一项所述的方法，还包括不在所述柔性套管上提供护套组件。

28.一种活检工具，包括：

柔性套管，所述柔性套管在所述柔性套管的远端部分上具有切割表面；以及

柔性管心针，所述柔性管心针至少部分地被设置在所述柔性套管的所述远端部分内并从所述柔性套管的所述远端部分延伸，所述柔性管心针在远端部分处具有无创伤顶端，所述无创伤顶端朝向所述柔性套管的所述切割表面向近侧延伸，其中所述无创伤顶端的外部最大横向尺寸至少在所述柔性套管的前导远端处大于所述柔性套管的外部最大横向尺寸。

29.根据权利要求28所述的活检工具，其中所述无创伤顶端被配置为刺穿患者的组织。

30.根据权利要求28-29中任一项所述的活检工具，其中所述无创伤顶端的近端部分的形状被配置为当所述柔性套管和所述柔性管心针处于闭合构造时与所述切割表面的至少一部分的形状互补。

31.根据权利要求30所述的活检工具，其中所述近端部分包括在第一方向上取向的第一表面和在第二方向上取向的第二表面，其中所述第一方向和所述第二方向至少部分地在近侧方向上取向。

32.根据权利要求28-31中任一项所述的活检工具，其中所述柔性管心针包括凹口，所述凹口被配置为当所述柔性套管和柔性管心针处于打开构造时暴露于外部环境并且当所述柔性套管和管心针处于闭合构造时被设置在所述柔性套管内。

33.根据权利要求32所述的活检工具，其中所述凹口的远侧部分成角度，以防止在所述柔性套管和所述柔性管心针从所述打开构造移动到所述闭合构造时所述切割表面卡住所述凹口的所述远侧部分。

34.根据权利要求32所述的活检工具，其中所述柔性管心针包括沿着所述凹口的脊状物设置的多个狭缝。

35.根据权利要求28-34中任一项所述的活检工具，其中所述无创伤顶端的远端部分是倒角的。

36.根据权利要求28-35中任一项所述的活检工具，其中所述活检工具被配置为当所述柔性套管和所述柔性管心针处于打开构造时向所述柔性管心针近侧的组织施加抽吸。

37.根据权利要求28-36中任一项所述的活检工具，其中所述柔性套管包括多个狭缝。

38.根据权利要求37所述的活检工具，其中所述柔性套管的所述多个狭缝延伸到所述切割表面的近端。

39.根据权利要求37所述的活检工具，其中所述柔性套管的所述多个狭缝在所述切割表面的近端之前结束。

40.根据权利要求28-39中任一项所述的活检工具，其中所述柔性套管和所述柔性管心针被偏置到所述闭合构造。

41.根据权利要求40所述的活检工具，其中所述柔性套管和所述柔性管心针通过弹簧加载的致动器被偏置到所述闭合构造。

42.根据权利要求28-41中任一项所述的活检工具，其中所述无创伤顶端的所述外部最大横向尺寸在大约1mm和2mm之间。

43.根据权利要求28-42中任一项所述的活检工具，其中所述活检工具不包括护套。