CN118250444A - 一种投影控制方法、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种投影控制方法，所述方法包括：利获取第一图像，所述第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备指向的目标区域在第一位置关系下关于所述投影区域和所述目标区域的图像；获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，使得位姿调整后的投影仪的投影区域与所述目标区域的位置关系达到第二位置关系；其中，第二图像为所述目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转情况下关于所述投影区域和所述目标区域的图像，对应不同的所述第二图像，所述投影仪的位姿不同。

Description

一种投影控制方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及投影技术领域，尤其涉及一种投影控制方法、设备及存储介质。

背景技术

随着投影技术的发展，用户对于投影设备的需求也在变化。例如，目前的便携式投影设备的应用，也推动着用户对投影设备的需求向微型化、可移动、高分辨率的方向发展。

在动向投影的应用场景中，投影设备能够进行多方向投影。因此，如何在投影设备进行动向投影时，保证投影画面能够跟随用户期望方向进行投影成为亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种投影控制方法、设备及存储介质，能够控制投影设备的投影画面跟随用户期望方向投影。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种投影控制方法，获取第一图像，所述第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备指向的目标区域在第一位置关系下关于所述投影区域和所述目标区域的图像；

获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，使得位姿调整后的投影仪的投影区域与所述目标区域的位置关系达到第二位置关系；其中，第二图像为所述目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转情况下关于所述投影区域和所述目标区域的图像，对应不同的所述第二图像，所述投影仪的位姿不同。

本申请实施例提供了一种投影控制设备，包括：

第一获取模块，用于获取第一图像，所述第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备指向的目标区域在第一位置关系下关于所述投影区域和所述目标区域的图像；

第二获取模块，用于获取至少一个第二图像；其中，第二图像为所述目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转情况下关于所述投影区域和所述目标区域的图像，对应不同的所述第二图像，所述投影仪的位姿不同；

调整模块，用于基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，使得位姿调整后的投影仪的投影区域与所述目标区域的位置关系达到第二位置关系。

本申请实施例提供了一种投影控制设备，包括：处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线，用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现上述投影控制方法。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质即存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述投影控制方法。

本申请实施例提供了一种投影控制方法、设备及存储介质，获取第一图像，所述第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备指向的目标区域在第一位置关系下关于所述投影区域和所述目标区域的图像；获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，使得位姿调整后的投影仪的投影区域与所述目标区域的位置关系达到第二位置关系；其中，第二图像为所述目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转情况下关于所述投影区域和所述目标区域的图像，对应不同的所述第二图像，所述投影仪的位姿不同，从而控制投影设备随着遥控设备的运动而运动，从而对投影设备的投影区域的位置进行控制。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种投影控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种示例性的第二图像的采集示意图；

图3为本申请实施例提供的一种示例性地第二图像的采集示意图；

图4为本申请实施例提供的一种投影控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种示例性的投影控制方法的场景示意图；

图6为本申请实施例提供的一种示例性的投影控制方法的场景示意图；

图7为本申请实施例提供的一种示例性的投影控制方法的场景示意图；

图8为本申请实施例提供的一种示例性的投影控制方法的场景示意图；

图9为本申请实施例提供的一种示例性的投影控制方法的流程示意图；

图10为本申请实施例提供的一种示例性的投影控制方法的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的一种投影控制设备的结构示意图；

图12本申请实施例提供的电子设备的可选地结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关申请，而非对该申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关申请相关的部分。

本申请实施例提供了一种投影控制方法，应用于投影控制设备，投影控制设备可为投影设备(比如投影仪)或与投影设备连接的设备(比如：遥控设备或云端服务器)。其中，遥控设备为遥控器、手机等能够对投影设备进行控制的设备。

本申请实施提供的投影控制方法，如图1所示，包括：

S101、投影控制设备获取第一图像，所述第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备指向的目标区域在第一位置关系下关于所述投影区域和所述目标区域的图像。

投影区域为图像中投影仪的投射画面所在的区域，在包括第一图像的图像中，投影区域体现为投影画面，或投影区域在图像中的显示内容为投影画面。遥控设备指向的目标区域可理解为遥控设备进行图像采集时的采集范围对应的区域或遥控设备进行图像投射时投射图像或光线的投射区域，即，目标区域可为图像中遥控设备的采集区域或投射区域。本申请实施例中，遥控设备具有图像采集模组或者发光模组，图像采集模组能够采集图像，且采集的图像中，目标区域为采集区域即采集的图像整个区域；发光模组能够投射图像或光线，目标区域为图像中投射图像或光线所占的区域。

本申请实施例中，投影仪将投影画面投影至投影面上，且投影画面的位置随着投影仪的位姿的变化而变化。投影仪的位姿的变化包括位置的变化和投射角度的变化。遥控设备的位姿可由用户控制变化，且目标区域的位置随着遥控设备的位姿的变化而变化。遥控设备的位姿的变化包括位置的变化和控制角度的变化。

本申请实施例中，第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备的目标区域区域在第一位置关系下采集的包括投影区域和目标区域的图像。在一示例中，第一位置关系为投影区域与目标区域在第一图像中重叠。在一示例中，第一位置关系为投影区域与目标区域之间存在偏移量且偏移量为参考偏移量。

S102、投影控制设备获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，使得位姿调整后的投影仪的投影区域与所述目标区域的位置关系达到第二位置关系；其中，第二图像为所述目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转情况下关于所述投影区域和所述目标区域的图像，对应不同的所述第二图像，所述投影仪的位姿不同。

本申请实施例中，在投影仪的位姿不变的情况下，遥控设备设备可基于用户的操作运动，随着遥控设备的运动，遥控设备的目标区域相对于投影仪的投影区域发生偏转。

在遥控设备的目标区域相对于投影仪的投影区域发生偏转的情况下，获取到一张或多张第二图像，其中，第二图像为遥控设备的目标区域相对于投影仪的投影区域发生偏转的情况下采集的图像内容包括显示区域和目标区域的图像。

本申请实施例中，采集的一张或多张第二图像可包括一张投影仪的位姿未变化情况下的第二图像，还可包括多张投影仪的位姿发生变化情况下的第二图像。

在一示例中，在遥控设备运动且停止运动后且投影仪的位姿未变化的情况下采集一张第二图像。

在一示例中，在遥控设备运动过程中且投影仪的位姿未变化的情况采集多张第二图像，直到遥控设备停止运动。

在一示例中，在遥控设备运动过程中且投影仪的位姿未变化的情况采集一张第二图像，并且，在遥控设备运动过程且投影仪随着遥控设备的运动而运动的过程中采集多张第二图像。

基于上述示例可确定，本申请实施例提供的第二图像涉及以下两种情况：

情况一、相对于第一位置关系的位姿，遥控设备基于运动位姿变化，投影仪的位姿未变化；

情况二、相对于第一位置关系的位姿，遥控设备基于运动位姿变化，投影仪的位姿基于运动变化。

基于上述示例可确定，本申请实施例提供的投影控制场景包括以下两种场景：

场景一、投影仪在遥控设备停止运动后运动，直到投影仪的投影区域和遥控设备的目标区域的关系达到第二位置关系。

场景二、投影仪跟随遥控设备的运动而运动，直到投影仪的投影区域和遥控设备的目标区域的关系达到第二位置关系。

在场景一中，获取的第二图像仅包括情况一下的第二图像。

在场景二中，获取的第二图像包括情况一下的第二图像和情况二下的第二图像。

本申请实施例中，第二位置关系可为与第一位置关系的误差小于设定的偏移量门限值的位置关系。第二位置关系还可为接收到停止运动指令时的位置关系，其中，停止运动指令可为投影仪或遥控设备基于用户的停止运动操作所触发的指令。

需要说明的是，第一图像、第二图像的图像类型可包括以下之一：RGB图像、红外图像、深度图像等，且第一图像和第二图像的图像类型相同。本申请实施例中图像类型基于采集图像的设备的图像采集模组的类型来确定。

本申请实施例提供了一种投影控制方法，获取第一图像，所述第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备指向的目标区域在第一位置关系下关于所述投影区域和所述目标区域的图像；获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，使得位姿调整后的投影仪的投影区域与所述目标区域的位置关系达到第二位置关系；其中，第二图像为所述目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转情况下关于所述投影区域和所述目标区域的图像，对应不同的所述第二图像，所述投影仪的位姿不同，从而控制投影设备随着遥控设备的运动而运动，从而对投影设备的投影区域的位置进行控制。

在一些实施例中，S101获取第一图像，包括：

获取所述遥控设备在所述投影区域与所述目标区域在第一位置关系下采集的所述目标区域的图像，得到所述第一图像；其中，在所述至少一个第二图像包括多个第二图像的情况下，所述投影区域在不同的第二图像中的位置不同。

这里，遥控设备中设置有图像采集模组，遥控设备采集关于投影区域和目标区域的图像。投影区域在遥控设备采集的图像中体现为投影画面。目标区域在遥控设备采集的图像中体现为整个图像区域，且在遥控设备采集图像的情况下，不同的第二图像中，遥控设备的采集范围相同，则不同的第二图像中，采集区域的大小相同，此时，可认为采集区域不变。投影区域随着遥控设备的运动在遥控设备采集的不同图像中的位置不同。

可理解的，目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转体现为投影区域在遥控设备在运动前后采集的图像中的位置不同。

本申请实施例中，第一图像和第二图像均为遥控设备采集的。

若遥控设备采集到多张不同的第二图像，不同的第二图像为目标区域和采集区域的位置关系不同的情况下的第二图像，且投影区域在不同的第二图像中的位置不同。

在一示例中，投影仪投射的投影区域的投影画面如图2中的201所示，遥控设备202采集图像，且在场景21中采集到图像203，在场景22中采集到图像204，基于图2所示，当遥控设备202的角度由场景21中的角度变化为场景22的角度时，投影区域205在采集区域206中的位置发生变化。

本申请实施例中，若投影控制设备为遥控设备，则遥控设备采集第一图像、第二图像即为获取到第一设备、第二设备。若投影控制设备为投影仪、云端服务器等遥控设备以外的设备，则遥控设备将采集的第一图像、第二图像发送至投影控制设备，投影控制设备获取到第一图像、第二图像。

在一些实施例中，S101获取第一图像，包括：获取所述投影仪在所述投影区域与所述目标区域在第一位置关系下采集的所述投影区域的图像，得到所述第一图像；其中，所述目标区域在不同的第二图像中的位置不同。

这里，投影仪中设置有图像采集模组，投影仪采集关于投影区域和目标区域的图像，投影仪中设置有发光模组，投射有光线或投射画面。投影区域在投影仪采集的图像中体现为包括投影画面的整个图像。目标区域在投影仪采集的图像中体现为光线或投射画面所占的区域，且在投影仪采集图像的情况下，不同的第二图像中，投影仪的采集范围相同，则不同的第二图像中，采集区域的大小相同，此时，可认为采集区域不变。目标区域随着遥控设备的运动在投影仪采集的不同图像中的位置不同。

可理解的，目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转体现为目标区域在遥控设备在运动前后采集的图像中的位置不同。

本申请实施例中，第一图像和第二图像均为投影仪采集的。

若投影仪采集到多张不同的第二图像，不同的第二图像为目标区域和采集区域的位置关系不同的情况下的第二图像，且目标区域在不同的第二图像中的位置不同。

在一示例中，投影仪投射的投影区域的投影画面如图2中的201所示，投影仪301采集图像，且在场景31中采集到图像302，在场景32中采集到图像303，基于图3所示，当投影仪301的位置由场景31中的变化为场景32的位置时，目标区域304在投影仪的采集区域305中的位置发生变化，即在图像302中的位置相对于图像303中的位置发生变化。

本申请实施例中，若投影控制设备为投影仪，则投影仪采集到第一图像、第二图像为获取到第一图像、第二图像。若投影控制设备为遥控设备、云端服务器等投影仪以外的设备，则投影仪将采集的第一图像、第二图像发送至投影控制设备，投影控制设备获取到第一图像、第二图像。

本申请实施例中，采集第一图像和第二图像的设备与执行本申请实施例提供的投影控制方法的投影控制设备为同一设备或不同设备，且可在投影仪或遥控设备端进行第一图像、第二图像的采集，因此，本申请实施例提供的投影控制方法能够适用于不同的投影环境。

在一些实施例中，所述获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，包括；获取初始的第二图像，所述初始的第二图像为所述投影仪的位姿未调整情况下的第二图像；基于所述第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量；基于所述偏移量控制所述投影仪运动；若所述投影区域与所述目标区域的位置关系未达到所述第二位置关系，获取新的第二图像，所述新的第二图像为投影仪运动后的第二图像，并重新基于第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量，直到所述投影区域与所述目标区域的位置关系达到所述第二位置关系。

本申请实施例中，获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿的过程可如图4所示，包括：

S401、获取初始的第二图像；

S402、基于第二图像和第一图像确定偏移量；

S403、基于偏移量控制投影仪运动；

S404、判断所述投影区域与所述目标区域的位置关系是否达到所述第二位置关系。

若未达到第二位置关系，则执行S405，若达到第二位置关系，则结束。

S405、获取投影仪运动后的新的第二图像。

在获得新的第二图像后，基于新的第二图像执行S402，直到在S404中投影区域与目标区域的位置关系达到第二位置关系。

对于S403，基于偏移量控制投影仪运动可基于偏移量控制投影仪平移或旋转。

对于S404，判断投影区域与所述目标区域的位置关系是否达到所述第二位置关系可包括以下判断方式中的一种或多种：

判断方式一、判断第二图像中投影区域与目标区域的位置关系相对于第一位置关系的偏移量小于设定的偏移量门限值；

判断方式二、判断是否接收到停止运动指令。

在判断方式一中，可通过判断第二图像相对于第一图像中，目标区域或投影区域的偏移量来确定该第二图像中，投影区域与目标区域的位置关系相对于第一位置关系的偏移量；一第二图像中目标区域或投影区域的偏移量小于偏移量门限值，可认为此时，第二图像中投影区域与目标区域的位置关系相对于第一位置关系的偏移量小于设定的偏移量门限值，即目标区域与投影区域的位置关系达到第二位置关系。

在判断方式二中，若接收到停止运动指令，则可认为目标区域与投影区域的位置关系达到第二位置关系。

本申请实施例中，若第一图像和第二图像由遥控设备采集，则不同的第二图像中的投影区域的位置不同，则将第二图像中投影区域的位置和第一图像中投影区域的位置，来确定投影区域的偏移量，将确定的投影区域的偏移量作为衡量当前投影区域与目标区域之间的位置关系是否达到第二位置关系的依据。

本申请实施例中，若第一图像和第二图像由投影仪采集，则不同的第二图像中的目标区域的位置不同，则将第二图像中目标区域的位置和第一图像中目标区域的位置，来确定目标区域的偏移量，将确定的目标区域的偏移量作为衡量当前投影区域与目标区域之间的位置关系是否达到第二位置关系的依据。

在S405中，获取的前一第二图像和后一第二图像可为基于第一时长为时间间隔采集的不同的第二图像，也可为获取的后一第二图像也可为投影仪基于前一第二图像对应的偏移量运动后的第二图像。其中，采集第二图像的设备可在投影仪运动过程中基于第一时长周期性采集第二图像，此时，不同的第二图像为投影仪运动过程以第一时长为周期的周期性采集的图像。投影控制设备在控制投影仪运动后，也可向采集第二图像的设备发送采集指令，指示采集第二图像的设备采集新的第二图像。

本申请实施例中，投影控制设备将各投影仪运动过程中采集的各第二图像和投影仪和遥控设备运动前的第一图像分别进行比较，从而基于第二图像和第一图像来判断投影仪运动过程中是否的目标区域和投影区域的位置关系是否达到第二位置关系，使得投影仪的停留位置达到第二位置关系的情况下及时控制投影仪停止运动，从而有效且精确的控制投影仪跟随遥控设备的运动而运动，且。

在一些实施例中，所述基于所述第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量，包括：

确定所述第一图像和所述第二图像之间的至少一个特征点；

基于所述至少一个特征点中各特征点在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述偏移量。

在采集的第一图像和第二图像的图像类型属于RGB图像、红外图像等图像的情况下，投影控制设备可对第一图像和第二图像进行特征点的识别，并识别同一特征点在第一图像和第二图像中位置。本申请实施例中，投影控制设备识别第一图像和第二图像中的特征点的算法包括但不限于尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform，SIFT)算法、Harris角点检测算法等特征点检测算法。

在检测到第一图像和第二图像中的特征点后，对于检测的多个特征点中的各特征点，基于该特征点在第一图像中的位置信息和第二图像中的位置信息，确定该特征点的偏移分量；将多个特征点的偏移分量的平均值，确定为偏移量。

本申请实施例中，基于第一图像和第二图像为包括X轴和Y轴两个维度的二维图像，因此，偏移量可包括X轴上的偏移量和Y轴上的偏移量，对于X轴的偏移量，可基于特征点在X轴上的坐标信息确定，对于Y轴的偏移量，可基于特征点在Y轴上的坐标信息确定。

对于第二图像Ii，第j个特征点(一共m个特征点)与第一图像I0第j个特征点，偏移分量可记为d0ijx＝(T0jx-Tijx)和d0ijy＝(T0jy-Tijy)，其中，d0ijx为X轴上的偏移分量，d0ijy为Y轴上的偏移分量，基于m个特征点确定的X轴的偏移量可表示为dx＝(d0i0x+...d0imx)/m，基于m个特征点确定的Y轴的偏移量可表示为dy＝(d0i0y+...d0imy)/m。

本申请实施例中，存在X轴上的偏移量和Y轴上的偏移量的情况下，可在X轴上的偏移量小于第一偏移量门限值且Y轴上的偏移量小于第二偏移量门限值的情况下，确定偏移量小于偏移量门限值。

在一些实施例中，所述基于所述第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量，包括：

确定所述第二图像中第一位置点；

确定所述第二图像中的第二位置点，所述第二位置点在所述第二图像中的深度与所述第一位置点在所述第一图像中的深度相同；

基于所述第一位置点和所述第二位置点在所述第二图像中的位置信息，确定所述偏移量。

在第一图像和第二图像属于深度图像的情况下，查找同一空间位置点在第一图像和第二图像中的偏移量，其中，深度相同的位置点可认为是同一空间位置点。

第一位置点为一设定的点，比如用户选中的位置点、中心位置点等。

以第一位置点为第二图像中的中心位置点为例，查找第一图像中的中心位置点对应的空间点在第二图像中的位置即第二位置点。

这里，第一图像中的中心位置点对应的空间点的深度为di，则查找该空间点在第二图像中的位置即深度为di的第二位置点的位置，可理解的，该空间点在第一图像中的位置为第一位置，在第二图像中的位置为第二位置，则该空间点的位置基于第一位置点的位置信息和第二位置点的位置信息确定。

在一示例中，中心位置点标记为(xc，yc)，第二位置点的位置信息为(xi，yi)，则该空间点在第一图像和第二图像之间的偏移量可表示为：dx＝xi-xc，dy＝yi-yc。其中，dx表示X轴上的偏移量，dy表示Y轴上的偏移量。

本申请实施例中，基于偏移量控制投影仪的运动的控制方式包括但不以下两种控制方式：

控制方式一、偏移量用于确定运动方向；

控制方式二、偏移量用于确定运动量。

对于控制方式一，在偏移量用于确定运动方向的情况下，所述基于所述偏移量控制所述投影仪运动，包括：基于所述偏移量，确定方向指示信息；基于所述方向指示信息和运动步长，控制所述投影仪运动。

这里，根据偏移量为目标区域还是投影区域，偏移量大于或小于0对应不同的运动方向。

本申请实施例中，在投影仪跟随遥控设备运动的情况下，若偏移量为投影区域的偏移量，若偏移量大于0，则对应的运动方向为负向，若偏移量小于0，则对应的运动方向为正向，使得投影区域的偏移量的大小越来越小，进而使得投影区域跟上目标区域，

本申请实施例中，在投影仪跟随遥控设备运动的情况下，若偏移量为目标区域的偏移量，若偏移量大于0，则对应的运动方向为正向，若偏移量小于0，则对应的运动方向为负向，使得投影区域跟上目标区域。

本申请实施例中，在确定运动方向后，可控制投影仪基于设定的平移步长或转动步长进行平移或转动。

在一些实施例中，控制投影设备可设置有转动系数，可基于运动系数与平移步长或转动步长确定平移量或转动角度，从而控制投影仪基于平移量或转动角度进行平移或转动。

对于控制方式二，在偏移量用于确定运动量的情况下，所述基于所述偏移量控制所述投影仪运动，包括：基于所述偏移量，确定运动量；基于所述运动量，控制所述投影仪进行运动。

这里，运动量可为平移量或转动角度，则基于偏移量确定平移量或转动角度，控制投影仪执行平移量的平移或执转动角度的转动。

若运动量为平移量，则可将偏移量作为平移量控制投影仪进行平移。

若运动量为转动角度，则可基于偏移量和深度差确定转动角度，其中，深度差为同一空间点在第一图像和第二图像中的深度差。若第一图像和第二图像为深度图像，则可确定第一位置点在第一图像中的第一深度d0，和第一位置点在第二图像中的第二深度di，确定第一深度差，此时，X轴方向转动角度Y轴方向转动角度

本申请实施例中，若运动量为转动角度，则基于所述运动量，控制所述投影仪进行运动，包括：基于所述第二图像对应的转动角度和已转动角度确定待转动角度，所述已转动角度为上一第二图像对应的转动角度；基于所述待转动角度，控制所述投影仪旋转。

这里，基于第二图像和第一图像确定的转动角度为投影仪在当前第二图像下相对于第一图像所示的第一位置关系需要转动的角度，此时，投影仪已经转动了上一第二图像对应的转动角度即已转动角度，因此，此时，需要将当前的转动角度减去上一第二图像对应的转动角度，得到当前需要转动的转动角度。

可理解的，本申请实施例中，基于运动方式的不同和控制方式的不同，基于所述偏移量控制所述投影仪运动，包括以下四种方式：

方式一、基于所述偏移量，确定平移方向指示信息，基于所述平移方向指示信息和平移步长，控制所述投影仪平移；

方式二、基于所述偏移量，和已偏移量确定待偏移量，所述已偏移量为上一第二图像对应的偏移量；基于所述待偏移量，控制所述投影仪平移；

方式三、基于所述偏移量，确定转动方向指示信息，基于所述转动方向指示信息和角度步长，控制所述投影仪旋转；

方式四、确定第二图像中第一位置点的第一深度，确定第一图像中第二位置点的第二深度，基于所述偏移量和所述第一深度、所述第二深度，确定所述转动角度，基于所述转动角度控制所述投影仪旋转。

这里，方式一和方式三的控制方式为控制方式一，方式二和方式四的控制方式为控制方式二。方式一和方式二的运动方式为平移，方式三和方式四的运动方式为转动或旋转。

本申请实施例提供的投影控制方法能够应用于图5至8任一所示的投影控制场景。

投影控制场景1、如图5所示，在遥控设备501运动前，遥控设备501和投影仪502的位置关系如51所示，此时，可采集到第一图像，在遥控设备501平移结束后，投影仪502和遥控设备501的位置关系如52所示，此时，采集得到一张第二图像，基于一张第一图像和第二图像确定平移量，并基于平移量控制投影仪的平移，使得投影仪502和遥控设备501的位置关系达到51所示。

投影控制场景1、如图6所示，在遥控设备501运动前，遥控设备501和投影仪502的位置关系如61所示，此时，可采集到第一图像，在遥控设备501平移过程中，投影仪502和遥控设备501的位置关系如62所示，此时，采集第二图像，并基于第二图像和第一图像控制投影仪确定平移量，并基于确定的平移量平移；在投影仪平移过程中，遥控设备501可继续平移，且投影仪502和遥控设备501的位置关系如63所示，此时，继续采集得到第二图像，基于第一图像和新的第二图像确定平移量，并基于确定的平移量控制投影仪的平移，使得投影仪502和遥控设备501的位置关系达到61所示。

投影控制场景3、如图7所示，在遥控设备501运动前，遥控设备501和投影仪502的位置关系如71所示，此时，可采集到第一图像，在遥控设备501转动束后，投影仪502和遥控设备501的位置关系如72所示，此时，采集得到一张第二图像，基于第一图像和第二图像确定转动量，并基于确定的转动量控制投影仪的转动，使得投影仪502和遥控设备501的位置关系达到73所示的位置关系。其中，73和71中，投影区域和目标区域的位置关系相同或偏移量小于设定的偏移量门限值。

投影控制场景4、如图8所示，在遥控设备501运动前，遥控设备501和投影仪502的位置关系如81所示，此时，可采集到第一图像，在遥控设备501转动过程中，投影仪502和遥控设备501的位置关系如82所示，此时，采集第二图像，并基于第二图像和第一图像控制投影仪确定转动角度，并基于转动角度控制投影仪转动；在投影仪转动过程中，遥控设备501可继续转动，且投影仪502和遥控设备501的位置关系如83所示，此时，继续采集得到第二图像，基于第一图像和第二图像确定新的转动角度，并基于确定的转动角度控制投影仪的转动，使得投影仪502和遥控设备501的位置关系达到84所示，其中，84和81中，投影区域和目标区域的位置关系相同或偏移量小于设定的偏移量门限值。

下面，对本申请实施例提供的投影控制方法进行进一步描述。

本申请实施例提供的投影控制方法，从产品交互来看，可如图9或图10所示。

如图9所示，本申请实施例提供的投影控制方法包括：

S901、投影仪投出投影画面。

S902、遥控器对投影画面进行拍摄，并将拍摄的画面传给投影仪。

S903、用户转动遥控器，遥控器实时拍摄转动过程中的投影画面，并将拍摄的图像传给投影仪。

S904、投影仪根据遥控器回传的图像进行分析，并调整云台转动。

这里通过云台的转动，达到投影仪跟随遥控器的目的。

如图10所示，本申请实施例提供的投影控制方法包括：

S1001、投影仪配备红外发射模组或发光模组，并向投影画面发射红外光或其他可见光图案。

S1002、投影仪通过自身配备的Tof模组或RGB摄像头模组拍摄遥控器发射的图案。

S1003、当用户转动遥控器时，遥控器发出的图案随之发生转动。

投影仪通过传感器以及算法计算图案偏移量，并控制云台转动达到跟随的效果。

本申请实施例提供的投影控制方法，能够实施为包括但不限于以下实施例。

实施例一

投影仪投出投影画面。投影仪投射的投影画面包括不限于棋盘格或特征较为多的图片，也可以直接播放影片不另外投特征图。

遥控器通过感知模组对投影仪的投射画面进行拍照，得到参考图像即第一图像。参考图像可记为图像I0，遥控器将图像I0回传到投影仪。遥控器通过wifi或蓝牙等方式将图像I0回传到投影仪。其中，遥控器通过感知模组进行拍摄，将拍摄的图像回传到投影仪。在遥控器转动到预设的角度的情况下，遥控器通过感知模组进行拍摄，其中，遥控器在转动过程中，空间位置未发生变化。这里，影仪未开始转动的情况下，遥控器拍照得到图像I1，并将图像I1回传到投影仪。

在投影仪的转动过程中，遥控器通过感知模组进行拍照，得到图像I2、…、图像Ip，并将图像I2、…、图像Ip回传到投影仪。图像Ip为云台停止转动前所拍摄的最后一张图像，p的大小可根据实际确定。

投影仪根据遥控器回传的图像和参考图像，确定转动参数。投影仪逐张计算遥控器回传的图像I0和图像Ii特征点，将图像I1的特征点集合与I0的特征点集合进行配对，确定特征点对，并计算特图像I0和图像I1的征点对的偏移量。

当前为第i张图片Ii，则第j个特征点(一共m个特征点)与I0第j个特征点的偏移量可记为d0ijx＝(T0jx-Tijx)，d0ijy＝(T0jy-Tijy)，其中，T0jx表示I0上第j个特征点在拍摄图像上的x坐标，T0jy表示I0上第j个特征点在拍摄图像上的y坐标,Tijx表示第i张图片Ii上第j个特征点在拍摄图像上的x坐标,Tijy表示第i张图片Ii上第j个特征点在拍摄图像上的y坐标。计算特征点对在x方向，y方向的平均偏移像素距离，其中，特征点对在x方向、y方向的平均偏移像素距离分别记为dx、dy，其中，dx＝(d0i0x+…d0imx)/m，dy＝(d0i0y+…d0imy)/m。转动参数包括转动方向和转动角度，这里确定的转动参数用于控制云台转动过程中的一次转动。其中，转动角度为设定的转动步长与转动系数的乘积，转动系数为可调参数，其大小随着转动的次数的增大而减小。在一示例中，当dx>0时，云台向右转动，dy>0时，云台向下转动，反之云台转动方向相反。每次云台转动的步长为：云台单位角度*α(其中α为转动系数)。

投影仪基于转动参数转动。其中，投影仪的云台根据转动方向和转动角度进行转动。

投影仪满足停止转动条件的情况下，停止转动。

投影仪的云台完成一次转动，判断投影仪是否满足停止转动条件。在满足停止转动的情况下，投影仪不再转动。在不满足停止转动条件的情况下，重复执行根据遥控器回传的图像和参考图像，确定转动参数，直到投影仪满足停止转动条件。

投影仪的云台转动过程中，dx和dy不断减小，当dx和dy在各自方向上小于某个阈值时，确定投影仪满足停止转动条件，云台在对应的方向停止转动。

实施例二

在遥控器上正前方配备一个多点Tof模组，Tof分辨率可以为n*m(例如100*100)或更高。遥控器能够通过蓝牙或者Wifi，将Tof器件拍摄的测距图像回传给投影仪。

本申请实施例提供的投影控制方法包括：

将遥控器正对投影墙面，记录投影仪第一次获取到遥控器回传Tof图像I0的时刻为T0，并获取Tof器件中心坐标为(xc,yc)的像素测距值，记为d0。

在遥控器转动到预设角度后的时刻Ti，投影仪再次获取Tof测距图像Ii中心(xc,yc)的测距值为di，并确定转动参数。投影仪查询Tof测距图像Ii的n*m个像素测距值中最接近d0的点，记录坐标为(xi,yi)。计算dy＝yi-yc，以及dx＝xi-xc。计算垂直方向即y轴转动角度 计算水平方向即x轴转动角度/>

投影仪根据转动参数控制云台在垂直方向和水平方向转动相应角度。

实施例三

实施例三中，遥控器上配备红外光发射模组或可投图案的发光模组。能够发射红外光或图案。

遥控器对准投影墙面，发射红外光或图案。

投影仪利用自身的感知模组拍摄遥控器发射的图案，得到参考图像I0。

遥控器转动后，投影仪拍摄图像，得到图像I1,I2…In，并分别基于I1,I2…In与参考图像I0计算云台需要转动的角度。

本申请实施例提供的投影控制方法中：

1、提出在遥控器上额外增加拍摄模组或发光模组的方式达到与投影仪联动的方法；

2、不需要用户进入特定的操作界面，只需转动遥控器即可操控投影仪联动的交互方式。

3、通过不断比对特征点变化量的方法，通过调节云台的转动让特征点变化量不断朝着减小的方向优化，最终达到云台转动到遥控器的停止位置；

4、提出在遥控器上安装Tof传感器以利用Tof的测距角度变化控制云台转动的方法。

为实现上述投影控制方法，本申请实施例提供一种投影控制设备1100，如图11所示，包括：

第一获取模块1101，用于获取第一图像，所述第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备指向的目标区域在第一位置关系下关于所述投影区域和所述目标区域的图像；

第二获取模块21102，用于获取至少一个第二图像；其中，第二图像为所述目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转情况下关于所述投影区域和所述目标区域的图像，对应不同的所述第二图像，所述投影仪的位姿不同；

调整模块1103，用于基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，使得位姿调整后的投影仪的投影区域与所述目标区域的位置关系达到第二位置关系。

在一些实施例中，第一获取模块1101，还用于：

获取所述遥控设备在所述投影区域与所述目标区域在第一位置关系下采集的所述目标区域的图像，得到所述第一图像；其中，在所述至少一个第二图像包括多个第二图像的情况下，所述投影区域在不同的第二图像中的位置不同。

在一些实施例中，第一获取模块1101，还用于：

获取所述投影仪在所述投影区域与所述目标区域在第一位置关系下采集的所述投影区域的图像，得到所述第一图像；其中，在所述至少一个第二图像包括多个第二图像的情况下，所述目标区域在不同的第二图像中的位置不同。

在一些实施例中，

第二获取模块1102，还用于获取初始的第二图像，所述初始的第二图像为所述投影仪的位姿未调整情况下的第二图像；

调整模块1103，还用于基于所述第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量；

调整模块1103，还用于基于所述偏移量控制所述投影仪运动；

若所述投影区域与所述目标区域的位置关系未达到所述第二位置关系，第二获取模块1102，还用于获取新的第二图像，所述新的第二图像为投影仪运动后的第二图像，且调整模块1103还用于重新基于第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量，直到所述投影区域与所述目标区域的位置关系达到所述第二位置关系。

在一些实施例中，调整模块1103，还用于：

确定所述第一图像和所述第二图像之间的至少一个特征点；

基于所述至少一个特征点中各特征点在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述偏移量。

在一些实施例中，调整模块1103，还用于：

确定所述第二图像中第一位置点；

确定所述第二图像中的第二位置点，所述第二位置点在所述第二图像中的深度与所述第一位置点在所述第一图像中的深度相同；

基于所述第一位置点和所述第二位置点在所述第二图像中的位置信息，确定所述偏移量。

在一些实施例中，调整模块1103，还用于：

基于所述偏移量，确定方向指示信息；

基于所述方向指示信息和运动步长，控制所述投影仪运动。

在一些实施例中，调整模块1103，还用于：

基于所述偏移量，确定运动量；

基于所述运动量，控制所述投影仪进行运动。

需要说明的是，本申请实施例提供的数据处理***包括所包括的各逻辑单元，可以通过电子设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，MicroProcessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)或现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)等。

以上***实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请***实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的页面显示方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

本申请实施例还提供一种投影控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述投影控制方法中的步骤。

对应地，本申请实施例提供一种存储介质，也就是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的投影控制方法。

这里需要指出的是：以上存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

需要说明的是，图12为本申请实施例电子设备(投影控制设备)的一种硬件实体示意图，如图12所示，所述电子设备1200包括：一个处理器1201、至少一个通信总线1202、至少一个外部通信接口1204和存储器1205。其中，通信总线1202配置为实现这些组件之间的连接通信。在一示例中，电子设备1200还包括：用户接口1203、其中，用户接口1203可以包括显示屏，外部通信接口1204可以包括标准的有线接口和无线接口。

存储器1205配置为存储由处理器1201可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器1201以及电子设备中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random AccessMemory，RAM)实现。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种投影控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像，所述第一图像为投影仪的投影区域与遥控设备指向的目标区域在第一位置关系下关于所述投影区域和所述目标区域的图像；

获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，使得位姿调整后的投影仪的投影区域与所述目标区域的位置关系达到第二位置关系；其中，第二图像为所述目标区域基于所述遥控设备的运动相对于所述投影区域偏转情况下关于所述投影区域和所述目标区域的图像，对应不同的所述第二图像，所述投影仪的位姿不同。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像，包括：

获取所述遥控设备在所述投影区域与所述目标区域在第一位置关系下采集的所述目标区域的图像，得到所述第一图像；其中，在所述至少一个第二图像包括多个第二图像的情况下，所述投影区域在不同的第二图像中的位置不同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一图像，包括：

获取所述投影仪在所述投影区域与所述目标区域在第一位置关系下采集的所述投影区域的图像，得到所述第一图像；其中，在所述至少一个第二图像包括多个第二图像的情况下，所述目标区域在不同的第二图像中的位置不同。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个第二图像，并基于所述第一图像和所述至少一个第二图像，调整所述投影仪的位姿，包括；

获取初始的第二图像，所述初始的第二图像为所述投影仪的位姿未调整情况下的第二图像；

基于所述第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量；

基于所述偏移量控制所述投影仪运动；

若所述投影区域与所述目标区域的位置关系未达到所述第二位置关系，获取新的第二图像，所述新的第二图像为投影仪运动后的第二图像，并重新基于第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量，直到所述投影区域与所述目标区域的位置关系达到所述第二位置关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量，包括：

确定所述第一图像和所述第二图像之间的至少一个特征点；

基于所述至少一个特征点中各特征点在所述第一图像和所述第二图像中的位置，确定所述偏移量。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二图像和所述第一图像，确定所述目标区域或所述投影区域的偏移量，包括：

确定所述第二图像中第一位置点；

确定所述第二图像中的第二位置点，所述第二位置点在所述第二图像中的深度与所述第一位置点在所述第一图像中的深度相同；

基于所述第一位置点和所述第二位置点在所述第二图像中的位置信息，确定所述偏移量。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移量控制所述投影仪运动，包括：

基于所述偏移量，确定方向指示信息；

基于所述方向指示信息和运动步长，控制所述投影仪运动。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏移量控制所述投影仪运动，包括：

基于所述偏移量，确定运动量；

基于所述运动量，控制所述投影仪进行运动。

9.一种投影控制设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线，用于实现所述处理器和所述存储器之间的通信连接；

所述处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现权利要求1至8中任一项所述的投影控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个计算机程序，所述一个或者多个计算机程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至8中任一项所述的投影控制方法。