CN118235362A - 一种雷达信息传输方法、装置和*** - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种雷达信息传输方法、装置和***，用来降低雷达之间的干扰，涉及无线通信技术领域。该方法中，第一设备接收携带来自至少一个设备的信息的第一雷达信号。根据第一雷达信号，第一设备获取第一解析数据。第一设备根据第一解析数据指示的一个或多个信息点在第一解析数据中的位置，确定来自第二设备的信息。基于该方案，第一设备与第二设备可以通过雷达信号携带信息，实现雷达之间信息的传递，从而达到规避互相干扰的效果。
Description
本申请要求于2022年09月29日提交中国专利局、申请号为2022125472、申请名称为“一种雷达传递信息方法、装置和***”的俄罗斯专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本申请涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种雷达信息传输方法、装置和***。
随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，高级驾驶辅助***(advanced driving assistant system，ADAS)在智能汽车中发挥着十分重要的作用，它是利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行***的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
在无人驾驶架构中，传感层被比作为汽车的“眼睛”，包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶***主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航、自动紧急制动、变道辅助、或盲点监测等都离不开车载毫米波雷达。
随着车载雷达的广泛使用，车载雷达之间的互干扰越来越严重。由于互干扰会降低车载雷达检测概率或提升其虚警概率，对车辆行驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。在这种前提下，如何减小车载雷达之间的干扰是亟需解决的一个技术问题。
发明内容
本申请提供一种雷达信息传输方法、装置和***，用来降低雷达之间的干扰。
第一方面，提供了一种雷达信息传输方法，该方法可以由第一设备执行，或者类似第一设备功能的芯片执行。该方法中，第一设备接收第一雷达信号。第一雷达信号携带来自至少一个设备的信息。根据第一雷达信号，第一设备获取第一解析数据。第一解析数据指示了一个或多个信息点，一个信息点或多个信息点对应至少一个设备中的第二设备。第一设备根据一个或多个信息点在第一解析数据中的位置，确定来自第二设备的信息。
基于上述方案，第一设备与第二设备可以通过雷达信号携带信息，实现雷达之间信息的传递，从而达到规避互相干扰的效果。相比于相关技术，上述技术方案不用加装额外的通信设备，因此成本较低，且由于不需要采用复杂的波形设计，可以提高雷达的处理速度减少时延。
在一种可能的实现方式中，第一雷达信号携带来自第三设备的信息，第三设备属于至少一个设备。第三设备对应的信息点不同于第二设备对应的信息点。例如，第三设备对应的一个或多个信息点中所有的信息点不同于第二设备对应的一个或多个信息点中的任意一个信息点。
例如，第一设备可以接收来自多个设备的第一雷达信号，第一设备可以根据该来自多个设备的第一雷达信号获取第一解析数据。在该第一解析数据中，来自不同设备的雷达信号对应的一个或多个信息点不相同。
基于上述方案，第一设备可以从多个设备接收雷达信号，从而获取到来自多个设备的信息，达到规避互相干扰的效果。
在一种可能的实现方式中，来自第二设备的信息包括以下中的一项或多项：第二设备的起始频点，如第二设备的工作频段的起始频点。第二设备的带宽，如第二设备的工作频段。第二设备的时频资源信息，如第二设备的时频资源编号。第二设备发送雷达信号的起始时间，第二设备发送雷达信号的周
期。通过第二设备探测得到的目标信息，如第二设备通过发射雷达信号并接收回波信号探测到的目标的信息。可选的，来自第二设备的信息还可以包括车载场景中需要传递的信息，如车辆行驶意图。例如，可以包括左转、右转、变道、调头、超车、故障或紧急情况等信息。
基于上述方案，设备与设备之间可以通过第一雷达信号传递第二设备的信息和/或目标信息，可以实现规避干扰的效果。
在一种可能的实现方式中，第一设备根据第一解析数据所指示的信息点中的预设的标记点，执行所指示的信息点的时域和频域的同步校正。可选的，标记点的图样可以是第一设备与第二设备约定好的，或者通过标准或者协议预定义的，如标记点的图样可以是某种特殊形态，如“十”字图样。类似的，标记点在第一解析数据中的位置也可以是第一设备与第二设备约定好的，或者通过标准或者协议预定义的，如标记点的位置可以在第一解析数据的中心。
基于上述方案，通过预设的标记点可以执行信息点的时域和频域的同步校正，可以减少定时误差和传输时延对传递的信息的影响。
在一种可能的实现方式中，第一设备接收第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用不同的帧。例如，第一帧可以用于发送第一雷达信号，第二帧可以用于发送第二雷达信号。其中，第一帧可以包括一个或多个第一雷达信号。例如，通过标准或协议预定义在第一帧占用的时域资源内各个设备可以发送第一雷达信号。类似的，第二帧可以包括一个或多个第二雷达信号。例如，通过标准或者协议预定义在第二帧占用的时域资源内各个设备可以发送第二雷达信号。这样，各个设备可以在第一帧占用的时域资源内发送第一雷达信号，在第二帧占用的时域资源内发送第二雷达信号。
在一种可能的实现方式中，第一设备接收第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用同一帧，第一雷达信号的时频资源与第二雷达信号的时频资源正交。例如，第三帧可以包括用于发送第一雷达信号和第二雷达信号。其中，第一雷达信号占用的第一时频资源与第二雷达信号占用的第二时频资源正交。
基于上述方案，可以让接收端确定接收到的雷达信号是探测目标的雷达信号还是携带信息的雷达信号。
在一种可能的实现方式中，第一解析数据包括以下中的至少一项：距离数据、多普勒数据、方位数据、俯仰数据、二维距离多普勒数据、距离多普勒方位数据或距离多普勒方位俯仰数据。
基于上述方案，根据第一解析数据可以实现通过雷达信号携带信息的目的，根据雷达信号对应的信息点在第一解析数据中的位置，可以确定雷达信号所携带的信息，从而可以实现雷达之间的信息传递。
在一种可能的实现方式中，第一雷达信号的初始频率在第一带宽内，第一带宽和第二带宽构成第一设备的中频带宽，第一带宽和第二带宽不重叠。例如，第一带宽加上第二带宽等于中频带宽。
基于上述方案，可以防止传输时延、定时误差和接收机中频带宽限制等因素，造成的雷达信号由于空间传播试验后，落到接收机的中频带宽以外的问题。
在一种可能的实现方式中，第一设备获取第二时间区间内的第一雷达信号，第二时间区间属于第一时间区间。第一设备获取第二时间区间内的第一雷达信号的第一解析数据。
基于上述方案，可以防止由于传输时延、定时误差和接收机中频带宽限制等因素，造成的接收信号的带宽在第一设备的中频带宽外，从而影响接收信号和本振信号的混频的问题。
第二方面，提供了一种雷达信息传输方法，该方法可以由第二设备执行，或者类似第二设备功能的芯片执行。该方法中，第二设备对第一信息调制得到第一信号。第二设备将第一信号与调频连续波进行混频，得到第一雷达信号。第二设备发送第一雷达信号。
基于上述方案，第二设备可以根据第一信息调制得到第一信号，并通过将第一信号与调频连续波进行混频，得到第一雷达信号，从而实现通过雷达信号携带信息，实现雷达之间信息的传递，从而达到规避互相干扰的效果。相比于相关技术，上述技术方案不用加装额外的通信设备，因此成本较低，且由于不需要采用复杂的波形设计，可以提高雷达的处理速度减少时延。
在一种可能的实现方式中，第二设备根据第一信息生成信息符号。第二设备根据信息符号利用逆快速傅里叶变换，得到时域信息符号。第二设备对时域信息符号进行数模转换，得到第一信号。
基于上述方案，第二设备可以将第一信息调制到第一信号上，从而实现通过雷达信号实携带信息的目的。
在一种可能的实现方式中，第一信息包括以下中的一项或多项：第二设备的起始频点，如第二设备的工作频段的起始频点。第二设备的带宽，如第二设备的工作频段。第二设备的时频资源信息，如第二设备的时频资源编号。第二设备发送雷达信号的起始时间，第二设备发送雷达信号的周期。或第二设备探测得到的目标信息，如第二设备通过发射雷达信号并接收回波信号探测到的目标的信息。可选的，第一信息还可以包括车载场景中需要传递的信息，如车辆行驶意图。例如，可以包括左转、右转、变道、调头、超车、故障或紧急情况等信息。
基于上述方案，设备与设备之间可以通过第一雷达信号传递第二设备的信息和/或目标信息，可以实现规避干扰的效果。
在一种可能的实现方式中，第二设备发送第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用不同的帧。例如，第一帧可以用于发送第一雷达信号，第二帧可以用于发送第二雷达信号。其中，第一帧可以包括一个或多个第一雷达信号。例如，通过标准或协议预定义在第一帧占用的时域资源内各个设备可以发送第一雷达信号。类似的，第二帧可以包括一个或多个第二雷达信号。例如，通过标准或者协议预定义在第二帧占用的时域资源内各个设备可以发送第二雷达信号。这样，各个设备可以在第一帧占用的时域资源内发送第一雷达信号，在第二帧占用的时域资源内发送第二雷达信号。
在一种可能的实现方式中，第二设备发送第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用同一帧，第一雷达信号的时频资源与第二雷达信号的时频资源正交。例如，第三帧可以包括用于发送第一雷达信号和第二雷达信号。其中，第一雷达信号占用的第一时频资源与第二雷达信号占用的第二时频资源正交。
基于上述方案，可以让接收端确定接收到的雷达信号是探测目标的雷达信号还是携带信息的雷达信号。
在一种可能的实现方式中，第一雷达信号的初始频率在第一带宽内，第一带宽和第二带宽构成第一设备的中频带宽，第一带宽和第二带宽不重叠。例如，第一带宽加上第二带宽等于中频带宽。
基于上述方案，可以防止传输时延、定时误差和接收机中频带宽限制等因素，造成的雷达信号由于空间传播试验后，落到接收机的中频带宽以外的问题。
第三方面，提供了一种装置。该装置用于执行上述第一方面或第一方面的任一可能的实现方式中的方法。该装置包括：处理单元和收发单元。
收发单元，用于接收第一雷达信号。第一雷达信号携带来自至少一个设备的信息。处理单元，用于根据第一雷达信号，获取第一解析数据。第一解析数据指示了一个或多个信息点，一个信息点或多个信息点对应至少一个设备中的第二设备。处理单元，还用于根据一个或多个信息点在第一解析数据中的位置，确定来自第二设备的信息。
在一种可能的实现方式中，第一雷达信号携带来自第三设备的信息，第三设备属于至少一个设备。第三设备对应的信息点不同于第二设备对应的信息点。例如，收发单元具体用于接收来自多个设备的第一雷达信号，处理单元具体用于根据该来自多个设备的第一雷达信号获取第一解析数据。在该第一解析数据中，来自不同设备的第一雷达信号对应的一个或多个信息点不相同。
在一种可能的实现方式中，来自第二设备的信息包括以下中的一项或多项：第二设备的起始频点，如第二设备的工作频段的起始频点。第二设备的带宽，如第二设备的工作频段。第二设备的时频资源信息，如第二设备的时频资源编号。第二设备发送雷达信号的起始时间，第二设备发送雷达信号的周期。或通过第二设备探测得到的目标信息，如第二设备通过发射雷达信号并接收回波信号探测到的目标的信息。可选的，第一信息还可以包括车载场景中需要传递的信息，如车辆行驶意图。例如，可以包括左转、右转、变道、调头、超车、故障或紧急情况等信息。
在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于：根据第一解析数据所指示的信息点中的预设的标记点，执行所指示的信息点的时域和频域的同步校正。可选的，标记点的图样可以是第一设备与第二设备约定好的，或者通过标准或者协议预定义的，如标记点的图样可以是某种特殊形态，如“十”字图样。类似的，标记点在第一解析数据中的位置也可以是第一设备与第二设备约定好的，或者通过标
准或者协议预定义的，如标记点的位置可以在第一解析数据的中心。
在一种可能的实现方式中，收发单元，还用于：接收第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用不同的帧。例如，第一帧可以用于发送第一雷达信号，第二帧可以用于发送第二雷达信号。其中，第一帧可以包括一个或多个第一雷达信号。例如，通过标准或协议预定义在第一帧占用的时域资源内各个设备可以发送第一雷达信号。类似的，第二帧可以包括一个或多个第二雷达信号。例如，通过标准或者协议预定义在第二帧占用的时域资源内各个设备可以发送第二雷达信号。
在一种可能的实现方式中，收发单元，还用于：接收第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用同一帧，第一雷达信号的时频资源与第二雷达信号的时频资源正交。例如，第三帧可以包括用于发送第一雷达信号和第二雷达信号。其中，第一雷达信号占用的第一时频资源与第二雷达信号占用的第二时频资源正交。
在一种可能的实现方式中，第一解析数据包括以下中的至少一项：距离数据、多普勒数据、方位数据、俯仰数据、二维距离多普勒数据、距离多普勒方位数据或距离多普勒方位俯仰数据。
在一种可能的实现方式中，第一雷达信号的初始频率在第一带宽内，第一带宽和第二带宽构成第一设备的中频带宽，第一带宽和第二带宽不重叠。例如，第一带宽加上第二带宽等于中频带宽。
在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于：获取第二时间区间内的第一雷达信号，第二时间区间属于第一时间区间。处理单元，具体用于：获取第二时间区间内的第一雷达信号的第一解析数据。
第四方面，提供了一种装置，该装置用于执行上述第二方面或第二方面的任一可能的实现方式中的方法。该装置包括：处理单元和收发单元。
处理单元，用于对第一信息调制得到第一信号。处理单元，还用于将第一信号与调频连续波进行混频，得到第一雷达信号。收发单元，用于发送第一雷达信号。
在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于根据第一信息生成信息符号。处理单元，还用于根据信息符号利用逆快速傅里叶变换，得到时域信息符号。处理单元，还用于对时域信息符号进行数模转换，得到第一信号。
在一种可能的实现方式中，第一信息包括以下中的一项或多项：第二设备的起始频点，如第二设备的工作频段的起始频点。第二设备的带宽，如第二设备的工作频段。第二设备的时频资源信息，如第二设备的时频资源编号。第二设备发送雷达信号的起始时间，第二设备发送雷达信号的周期。或第二设备探测得到的目标信息，如第二设备通过发射雷达信号并接收回波信号探测到的目标的信息。可选的，第一信息还可以包括车载场景中需要传递的信息，如车辆行驶意图。例如，可以包括左转、右转、变道、调头、超车、故障或紧急情况等信息。
在一种可能的实现方式中，收发单元，还用于发送第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用不同的帧。例如，第一帧可以用于发送第一雷达信号，第二帧可以用于发送第二雷达信号。其中，第一帧可以包括一个或多个第一雷达信号。例如，通过标准或协议预定义在第一帧占用的时域资源内各个设备可以发送第一雷达信号。类似的，第二帧可以包括一个或多个第二雷达信号。例如，通过标准或者协议预定义在第二帧占用的时域资源内各个设备可以发送第二雷达信号。这样，各个设备可以在第一帧占用的时域资源内发送第一雷达信号，在第二帧占用的时域资源内发送第二雷达信号。
在一种可能的实现方式中，收发单元，还用于发送第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用同一帧，第一雷达信号的时频资源与第二雷达信号的时频资源正交。例如，第三帧可以包括用于发送第一雷达信号和第二雷达信号。其中，第一雷达信号占用的第一时频资源与第二雷达信号占用的第二时频资源正交。
在一种可能的实现方式中，第一雷达信号的初始频率在第一带宽内，第一带宽和第二带宽构成第一设备的中频带宽，第一带宽和第二带宽不重叠。例如，第一带宽加上第二带宽等于中频带宽。
第五方面，本申请实施例提供一种装置，该装置可以为上述实施例中第三方面和第四方面中任一方面所述的装置，或者为设置在第三方面和第四方面中任一方面所述的装置中的芯片。该装置包括通信接口以及处理器，可选的，还包括存储器。其中，该存储器用于存储计算机程序或指令或者数据，处理器与存储器、通信接口耦合，当处理器读取所述计算机程序或指令或数据时，使装置执行上述第
一方面中任一种可能的实现方式中由第一设备所执行的方法，或，使装置执行上述第二方面中任一种可能的实现方式中由第二设备所执行的方法。
应理解，该通信接口可以通过所述装置中的天线、馈线和编解码器等实现，或者，如果装置为设置在发送端的通信设备或接收端的通信设备中的芯片，则通信接口可以是该芯片的输入/输出接口，例如输入/输出管脚等。所述装置还可以包括收发器，用于该装置与其它设备进行通信。示例性地，当该装置为第一设备时，该其它设备为第二；或者，当该装置为第二设备时，该其它设备为第一设备。
第六方面，本申请提供了一种装置，包括：逻辑电路和输入输出接口。
示例性的，输入输出接口，用于输入第一雷达信号。第一雷达信号携带来自至少一个设备的信息。逻辑电路，用于根据第一雷达信号，获取第一解析数据。第一解析数据指示了一个或多个信息点，一个信息点或多个信息点对应至少一个设备中的第二设备。逻辑电路，还用于根据一个或多个信息点在第一解析数据中的位置，确定来自第二设备的信息。
示例性的，逻辑电路，用于对第一信息调制得到第一信号。逻辑电路，还用于将第一信号与调频连续波进行混频，得到第一雷达信号。输入输出接口，用于输出第一雷达信号。
第七方面，本申请实施例提供了一种芯片***，该芯片***包括处理器，还可以包括存储器，用于实现第一方面第二方面中任一方面中可能的实现方式。在一种可能的实现方式中，所述芯片***还包括存储器，用于保存程序指令和/或数据。该芯片***可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
第八方面，本申请实施例提供了一种***，所述***包括第三方面中任一种可能的实现方式所述的装置和第四方面中任一种可能的实现方式所述的装置。
第九方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，当该计算机程序或指令被运行时，实现上述各方面中由第一设备或第二设备执行的方法。
第十方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序代码或指令，当所述计算机程序代码或指令被运行时，使得上述各方面中由第一设备执行的方法被执行，或使得上述各方面中由第二设备执行的方法被执行。
上述第三方面至第十方面及其实现方式的有益效果可以参考对第一方面和第二方面的方法及其实现方式的有益效果的描述。
图1为调频连续波的频率随时间线性变化的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种***的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种可能的应用场景示意图；
图4为本申请实施例提供的一种雷达信息传输方法的示例性流程图；
图5A为本申请实施例提供的一种信息矩阵的示意图；
图5B为本申请实施例提供的一种第一雷达信号的生成方式示意图；
图6为本申请实施例提供的一种第一雷达信号的示意图；
图7为本申请实施例提供的一种保护带宽的示意图；
图8为本申请实施例提供的一种第一时间区间的示意图；
图9为本申请实施例提供的一种第一雷达信号的处理方式示意图；
图10A为本申请实施例提供的一种第一解析数据的示意图；
图10B为本申请实施例提供的一种时域和频域的同步校正示意图；
图11为本申请实施例提供的一种帧间隔离的示意图；
图12为本申请实施例提供的一种帧内隔离的示意图；
图13为本申请实施例提供的一种距离维多址的示意图；
图14为本申请实施例提供的一种多普勒维多址的示意图；
图15为本申请实施例提供的一种应用场景示意图；
图16为本申请实施例提供的一种RDmap示意图；
图17为本申请实施例提供的一种装置的结构示意图之一；
图18为本申请实施例提供的一种装置的结构示意图之一；
图19为本申请实施例提供的一种装置的结构示意图之一；
图20为本申请实施例提供的一种装置的结构示意图之一。
为了使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。
以下，对本申请实施例中的部分用语进行解释说明，以便于本领域技术人员理解。
1)雷达，或称为雷达装置，也可以称为探测器、雷达探测装置或者雷达信号发送装置等。其工作原理是通过发射信号(或者称为探测信号)，并接收经过目标物体反射的反射信号，来探测相应的目标物体。雷达所发射的信号可以是雷达信号，相应的，所接收的经过目标物体反射的反射信号也可以是雷达信号。
2)发送周期(或者，称为发射周期等)，是指雷达进行一个完整波形的雷达信号发射的周期。雷达一般会在一段连续的时长内进行多个扫频周期的雷达信号发送。
3)快时间维度和慢时间维度。一般来说，对于一个脉冲雷达，其发射周期性脉冲序列，将脉冲序列的周期定义为脉冲重复间隔，将每个脉冲的持续时间定义为脉冲周期。例如，调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)雷达属于脉冲雷达，其发射周期性啁啾(chirp)序列，chirp序列的持续时长可以称为chirp周期，chirp序列的周期可以称为chirp重复间隔。
为了方便雷达信号的处理，首先需要进行雷达数据的采集和存储模型构建。将每个脉冲序列的回波信号经过混频滤波采样后得到的中频信号，分别按行存储，如第一个脉冲序列对应的中频信号被放置在第一行，类似的第二个脉冲序列对应的中频信号则被放置在第二行，以此类推。在雷达数据的存储模型中，行的方向的维度被定义为快时间维度。列的方向的维度定义为慢时间维度。快时间和慢时间的概念也可以参见现有技术的阐述。
4)方位维和俯仰维。对于多天线的雷达，在进行雷达数据的采集和存储模型构建时，还包括另外两个维度，分别是方位维和俯仰维。其中，方位维对应水平方向多接收天线上的数据，俯仰维对应竖直方向上多接收天线的数据。
5)初始频率。在一个发送周期的开始，雷达会以一个频率发射雷达信号，该频率称为雷达的初始频率。并且，有的雷达的发射频率以该初始频率为基础在发射周期内变化。但也有一些雷达是恒定频率进行发射，此类雷达发射频率不会在发射周期内变化。
6)带宽，或称为频段，可以指频域范围。
7)扫频带宽，雷达发送的雷达信号的波形所占用的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，技术上为雷达发送的雷达信号的波形所占用的带宽。进一步的，雷达发送的雷达信号的波形所占用的频带可以称为扫频频带。
8)FMCW，频率随时间变化的电磁波。
9)线性调频连续波，频率随时间线性变化的电磁波。这里的线性变化一般是指在一个发射周期内线性变化。具体的，线性调频连续波的波形一般是锯齿波或者三角波，或者也可能存在其它可能的波形，例如线性调频步进频波形等。线性调频连续波是随时间线性变化的信号，如图1所示，调频连续波Tc，斜率为a0，带宽为B，其起始频率为b0。
10)中频(intermediate frequency，IF)信号，雷达的本振信号与雷达接收的反射信号(是雷达的发射信号经过目标物体反射后的信号)经过混频器处理后的信号，再经过低通滤波器后，得到中频信号。具体来说，通过振荡器产生的调频连续波信号，一部分作为本振信号，一部分作为发射信号通过发射天线发射出去，而接收天线接收的发射信号的反射信号，会与本振信号混频，得到所述的“中频信号”。通过中频信号，可以得到目标物体的位置信息、速度信息或角度信息中的一个或多个。其中，位置信息可以是目标物体相对于当前的雷达的位置信息，速度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的速度信息，角度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的角度信息。进一步的，中频信号的频率称为中频频率。
11)毫米波是指波长介于1～10mm之间的电磁波，所对应的频率范围为30～300GHz。在这个频段，
毫米波相关的特性使其非常适合应用于车载领域。带宽大：频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像；波长短：雷达设备体积和天线口径得以减小，重量减轻；波束窄：在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高；穿透强：相比于激光雷达和光学***，更加具有穿透烟、灰尘和雾的能力，可全天候工作。
12)“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A,B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
以及，除非有相反的说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一雷达信号和第二雷达信号，只是为了区分不同的雷达信号，而并不是表示这两种雷达信号的内容、优先级、发送顺序或者重要程度等的不同。
如上介绍了本申请实施例涉及的一些概念，下面介绍本申请实施例的技术特征。
参考图2所示，为本申请实施例提供的一种***的架构示意图。如图2所示，该***包括：发送装置201和接收装置202。
应理解，本申请实施例提供的***，即可适用于低频场景(sub 6G)，也适用于高频场景(above6G)。本申请实施例提供的***的应用场景包括但不限于全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)***、码分多址(code division multiple access，CDMA)***、宽带码分多址(wideband code division multiple access，WCDMA)***、通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)、长期演进(long term evolution，LTE)***、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)***、LTE时分双工(time division duplex，TDD)、通用移动***(universal mobile telecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)***、未来的第五代(5th generation，5G)***或新无线(new radio，NR)***等。
应理解，本申请实施例中，发送装置201可以是具有无线收发功能的装置，能够与一个或多个接收装置202进行通信，其中，发送装置201可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)，还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。举例来说，本申请实施例中的发送装置201可以是用户设备(user equipment，UE)、终端(terminal)、移动台(mobile station，MS)、手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端、增强现实(augmented reality，AR)终端、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。发送装置201也可以是具有通信模块且可以对音频数据进行压缩、编码以及格式化的码流转换的通信芯片。
应理解，本申请实施例中，接收装置202可以是具有无线收发功能的装置，能够与一个或多个发送装置201进行通信，其中，接收装置202可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)，还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。举例来说，本申请实施例中的接收装置202可以是用户设备(user equipment，UE)、终端(terminal)、移动台(mobile station，MS)、手机(mobile phone)、平板电脑(pad)、带无线收发功能的电脑、虚拟现实(virtual reality，VR)终端、增强现实(augmented reality，AR)终端、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端等。接收装置102也可以是具有通信模块且可以对音频数据进行解压缩、解码以及格式化的码流逆转换的通信芯片。
应理解，发送装置201和接收装置202之间可以通过无线进行连接。
随着社会的发展，现代生活中越来越多的机器向自动化、智能化发展，移动出行用的汽车也不例外，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。近些年，ADAS在智能汽车中发挥着十分重要的作用，
它是利用安装在车上的各式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行***的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。可以说，真正的无人驾驶是ADAS发展到极致的产物。在无人驾驶架构中，传感层被比作为汽车的“眼睛”，包括车载摄像头等视觉系传感器和车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等雷达系传感器。毫米波雷达由于成本较低、技术比较成熟，率先成为无人驾驶***主力传感器。目前ADAS已开发出十多项功能，其中自适应巡航、自动紧急制动、变道辅助、或盲点监测等都离不开车载毫米波雷达。
随着车载雷达渗透率的提升，汽车雷达之间的互干扰越来越严重，将会极大降低雷达检测概率或提升其虚警概率，对安全或舒适性造成不可忽视的影响。如何降低车载雷达之间的干扰是必须要解决的问题。而如果降低雷达探测概率降低，或雷达探测的虚警概率提升，对驾驶安全或舒适性造成不可忽视的影响。因此，如何降低车载雷达之间的干扰是必须要解决的问题。
在一种可能的解决方案中，可以通过雷达随机跳频技术，即可以设置不同雷达具有不同的波形频率以防止多雷达之间的干扰。但是，雷达随机跳频技术虽然在雷达密度不大的情况下有降低互干扰概率的效果，但由于频谱资源有限，具备辅助驾驶功能的汽车越来越多，雷达的普及率也越来越高，在周围雷达密度较大的情况下，多部雷达随机跳频能够选择到互相不干扰的频率资源的概率较低，就不能够较好的规避干扰。
又一种可能的解决方案中，可以利用协同式雷达交互雷达之间的信息，从而交换雷达之间的资源信息，使得雷达可以根据所获得的其它雷达的时频资源使用信息采取后续相应的干扰规避措施。协同式雷达中，雷达之间的信息交互措施依靠雷达以外的通信设备，如车对一切(vehicle to everything，V2X)等，这类技术需要额外安装通信设备，增加了成本，并且需要建立不同设备之间的信息交互才能完成协同式雷达的干扰规避，增加了时延。
为了减少成本，可以依靠相位调制连续波形(phase modulation continuous wave，PMCW)雷达或正交频分复用技术(orthogonal frequency division multiplexing，OFDM)雷达等传递雷达信息，但是PMCW雷达和OFDM雷达，其技术较不成熟，其成本较高。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种雷达信息传输方法。该方法中，第二设备可以将第二设备的信息携带在雷达信号中进行发送。第一设备可以接收到该雷达信号，并通过解析该雷达信号，获得第二设备的信息，从而可以在不用假装额外的通信设备或者采用复杂的波形设计的同时，实现设备之间的信息传递，从而可以使设备之间协调资源使用情况，减少互相干扰。
如图3所示，为本申请实施例的一种可能的应用场景示意图。上述应用场景可以为无人驾驶、自动驾驶、智能驾驶、网联驾驶等。雷达探测装置可以安装在机动车辆(例如无人车、智能车、电动车、数字汽车等)、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种***中的基站、终端设备)等等，另外，这些装置上除了安装雷达探测装置之外，还可以按照处理装置和装置。本申请实施例既适用于车与车之间的雷达探测装置，也适用于车与无人机等其他装置的雷达探测装置，或其他装置之间的雷达探测装置。另外，雷达探测装置、处理装置和装置可以安装在移动设备上，例如雷达探测装置安装在车辆上作为车载雷达探测装置，或者，雷达探测装置、处理装置和装置也可以安装在固定的设备上，例如安装在路侧单元(road side unit，RSU)等设备上。本申请实施例对雷达探测装置、处理装置和装置安装的位置和功能等不做限定。
参阅图4，为本申请实施例提供的一种雷达信息传输方法的示例性流程图。在下文的介绍过程中，以该方法应用于图3所示的网络架构为例。图4所示的实施例提供的方法，可以由第一设备和第二设备执行。第一设备例如为雷达(或，称为雷达装置)，或者，第一设备也可以是安装在通信设备中的芯片，通信设备例如为雷达(或，雷达装置)，或者是其他的设备。第二设备例如为雷达(或，称为雷达装置)，或者，第一设备也可以是安装在通信设备中的芯片，通信设备例如为雷达(或，雷达装置)，或者是其他的设备。
S401：第二设备对第一信息调制得到第一信号。
例如，第一信息可以包括以下中的一项或多项：
1、第二设备的起始频点。
在一个示例中，第二设备的起始频点可以是第二设备的工作频段的起始频点。例如，第二设备的
工作频段为30～300KHz的情况下，第二设备的起始频点可以是30KHz。又例如，第二设备的工作频段为30～300GHz的情况下，第二设备的起始频点可以是30GHz。
2、第二设备的带宽。
在一个示例中，第二设备的带宽可以理解为频带宽度。例如，200MHz、1GHz等。
3、第二设备的时频资源信息。
在一个示例中，在第二设备被分配时频资源的情况下，第二设备的时频资源信息可以包括时频资源编号。例如，协议预定义了多个频域范围，每个频域范围用于发送雷达信号，每个频域范围可以对应有一个频域资源编号。那么第二设备的时频资源信息可以包括为第二设备分配的频域范围的频域资源编号。频域范围也可以称为频域单元、频段或频带等，对于具体的名称不做限制。
又例如，协议预定义了多个时域范围，每个时域范围可以指一段连续的时长，这段连续的时长内可以用于一个或多个的雷达信号的发送，每个时域范围可以对应有一个时域资源编号。那么第二设备的时频资源信息可以包括为第二设备分配的时域范围的时域资源编号。时域范围也可以称为时域单元、时间单元或时长等，对于具体的名称不做限制。
4、第二设备发送雷达信号的起始时间。
在一个示例中，第二设备发送雷达信号的起始时间可以指第二设备被分配的时域资源的起始时间。例如，第二设备被分配的时域资源包括A时间至B时间，那么第二设备发送雷达信号的起始时间可以指A时间。
5、第二设备发送雷达信号的周期。
在一个示例中，第二设备发送雷达信号的周期还可以称为第二设备的发送周期。每隔该发送周期，第二设备可以发送一个或多个雷达信号。
6、目标信息。
在一个示例中，目标信息可以是第二设备探测得到的信息。示例性的，目标信息可以包括目标物体的信息，第二设备可以通过发射雷达信号并接收回波信号，探测目标物体的信息，如目标物体与第二设备之间的距离，目标物体的速度等。第二设备可以对探测得到的目标物体的信息调制，调制后的信息包含于第一信号。
另一个示例中，目标信息可以是第二设备根据来自目标设备的雷达信号，获取第一解析数据，并根据来自目标设备的雷达信号对应的一个或多个信息点在第一解析数据中的位置确定的。
7、车辆行驶意图。
例如，可以包括左转、右转、变道、调头、超车、故障或紧急情况等信息。
在上文中，第二设备对第一信息的调制可以参考OFDM信号的调制流程。可以理解的是，第二设备对第一信息的调制方式可以采用如64正交振幅调制(quadrature amplitude modulation，QAM)或32QAM等方式，也可以采用其他调制方式，如二进制通断键控(on off keying，OOK)调制方式，本申请实施例中不对调制方式进行限定。
以下，结合附图对本申请实施例中一种可能的调制方式进行介绍。参阅图5B，以基于距离多普勒图(range-doppler map，RDmap)传递信息为例，调制需要达到的效果是把RDmap上的信息位调制到载波上。
在图5B中，第二设备可以根据信源(如第一信息)构建二维信息矩阵A，二维信息矩阵A可以是信息符号的一种实现方式。其中，RDmap上的信息位的坐标，如(距离，多普勒)或(距离，速度)对应着调制符号的频率和相位。所以二维信息矩阵A可以是一个与RDmap同维度的矩阵，如M*N维矩阵。M可以为大于或等于1的整数，N可以为大于或等于1的整数，M与N可以相同也可以不同。
一种可能的二维信息矩阵A可以如图5A所示。该二维信息矩阵A中，矩阵的行代表RDmap的横坐标，如多普勒维或速度维，矩阵的列代表RDmap的纵坐标，如距离维。矩阵中“0”的地方表示没有信息位，“1”的地方表示有信息位，有信息位的地方对应着调制符号的频率和相位。
可选的，图5A中，二维信息矩阵A中阴影部分的信息位可以是预设的标记位。
如图5B所示，第二设备可以对二维信息矩阵A进行快速逆傅里叶变换(inverse fast fourier transformation，IFFT)，得到二维矩阵B。第二设备可以将将二维矩阵B按列顺序输出，如从左至右或从右至左输出。本文中，以从左至右为例进行说明，分别将二维矩阵B输出记为b0,b1,…,bN-1。可以
理解的是，bi(i＝0,1,2,…,N-1)是列向量，也就是二维矩阵B的列。第二设备可以对bi进行并串变换后输入至数模转换器(digital-to-analog converter，DAC)，采样得到第i个周期的时域基带信号也就是第一信号。
S402：第二设备将第一信号与调频连续波进行混频，得到第一雷达信号。
以基于RDmap传递信息为例，参阅图5B，第二设备可以将第一信号与载波FMCW信号stx_fmcw(t)混频后得到第i个周期的时域射频信号第二设备可以通过遍历i，根据二维矩阵B的每一个列向量得到N个周期的第一信号，并通过S402得到N个周期的时域射频信号，也就是第一雷达信号。
可选的，如图5B所示，第二设备可以第一雷达信号输入至功率放大器(power amplifier，PA)经过功率放大后，通过天线发射经过功率放大后的第一雷达信号Stx(t)。
参阅图6，为一种示例性的第一雷达信号Stx(t)的波形。可以看出，通过S401和S402，第二设备可以生成多载波FMCW波形。图6中仅示意性的画出了一个周期的波形，第二设备可以生成多个连续的多载波FMCW周期信号，周期数例如128，256等FMCW雷达所配置的相干周期数目。
S403：第二设备发送第一雷达信号。
第一雷达信号经过空间传播后，可以被第一设备接收。示例性的，第一设备可以接收多个第一雷达信号。例如，第一设备可以接收来自至少一个设备的第一雷达信号。
一种可能的情况中，第一设备可以在指定的时间扫描并接收该第一雷达信号。可以理解的是，上文中指定的时间可以是第二设备与第一设备协商的，也可以是第二设备指示的，也可以是协议预定义的或者预先配置的。
可选的，第一雷达信号中可以携带目的地信息，如第一设备的信息。第一设备在接收到该第一雷达信号的情况下，由于该第一雷达信号中携带第一设备的信息，因此第一设备可以确定该第一雷达信号是发送给第一设备的。其他设备在接收到该第一雷达信号的情况下，由于第一雷达信号中携带第一设备的信息，因此其他设备也可以确定该第一雷达信号并非发送给自身的，因此其他设备可以丢弃该第一雷达信号。
在一种可能的实现方式中，考虑到传输时延、定时误差和接收机中频带宽限制等因素，第二设备可以通过保护带宽限制第一雷达信号的频域范围。其中，保护带宽范围内不包含第一雷达信号，也就是说第一雷达信号占用的带宽不包含保护带宽。
参阅图7，为第一雷达信号示意图。其中，fc为中心波形的初始频率，fup为上边沿波形的初始频率，flow为下边沿波形的初始频率。也就是说，第一雷达信号的带宽是由flow至fup之间的带宽，图7称为信道带宽。从图7可以看出，中频频段基于fc对称，fc到fup之间的带宽加上保护带宽等于中频带宽，同样的fc到flow之间的带宽加上保护带宽等于中频带宽。保护带宽的作用是为了防止发射信号，如第一雷达信号由于空间传播试验后，落到接收机的中频带宽以外，以及防止中心频率对齐误差导致第一雷达信号落到接收机的中频带宽以外。第一雷达信号的初始频率应在[fup，flow]范围内选取，也就是在信道带宽内选取。
可以理解的是，从图7中可以看出，信道带宽与保护带宽不重叠。
另一种可能的实现方式中，考虑到传输时延、定时误差和接收机中频带宽限制等因素，第一设备可以通过时间区间限制第一雷达信号的有效信号范围。参阅图8，假设将每个周期切分成三个区域，第二时间区间t1～t4可以认为是第一雷达信号占用的时间区间，两侧Tmargin是考虑定时误差和传播时延的保护时间余量，第一时间区间t2～t3可以认为是第一雷达信号有效的时间区间。
从图8中可以看出，由于传输时延和定时误差等因素，接收信号和接收机本振信号存在时差。为了防止接收信号的带宽在第一设备的中频带宽外(如图8示出的接收信号1)，从而影响接收信号和本振信号的混频，第一设备可以将第二时间区间Tvalid内的信号作为信号处理的关注区域，也就是说第一设备可以将第二时间区间Tvalid内的接收信号和第二时间区间Tvalid内的本振信号进行混频。这样，可以将中频带宽内的接收信号和本振信号进行混频，从而提升信号处理的准确率。
S404：第一设备根据第一雷达信号，获取第一解析数据。
例如，第一设备可以将第一设备的接收机本振信号与接收信号混频，并将混频后的信号经过低通滤波器后在经过ADC得到中频信号。第一设备可以根据中频信号获取第一解析数据。
可以理解的是，第一设备可以根据来自一个设备的第一雷达信号获取第一解析数据，或者第一设备可以根据来自多个设备的第一雷达信号获取第一解析数据，本申请不做具体限定。
一种可能的情况中，第一解析数据可以包括距离数据、多普勒数据、方位数据和俯仰数据等一维数据。例如，距离数据可以通过对快时间中频信号进行快速傅里叶变换(fast fourier transformation，FFT)得到。其中，快时间中频信号是对第一雷达信号与第一设备的本振信号混频后，进行快时间采样得到的。
又例如，多普勒数据通过对慢时间中频信号进行FFT得到。其中，慢时间中频信号是对第一雷达信号与第一设备的本振信号混频后，进行慢时间采样得到的。
又例如，方位数据通过对方位维中频信号进行FFT得到。其中，方位维中频信号是指不同天线上的中频信号。其中，不同天线是水平方向上的不同天线。
又例如，俯仰数据通过对俯仰维中频信号进行FFT得到。其中，俯仰维中频信号是指不同天线上的中频信号。与方位维中频信号不同的是，俯仰维中频信号是垂直方向上的不同天线上的中频信号。
另一种可能的情况中，第一解析数据可以包括距离多普勒数据、距离方位数据、距离俯仰数据、多普勒方位数据、多普勒俯仰数据和方位俯仰数据等二维数据。可以理解的是，前述二维数据可以是通过获取对应的一维数据得到的。例如，距离多普勒数据可以是通过对快时间中频信号进行FFT，并对慢时间中频信号进行FFT得到的。
另一种可能的情况中，第一解析数据可以包括距离多普勒方位数据、距离多普勒俯仰数据、多普勒方位俯仰数据和距离方位俯仰数据等三维数据。类似的，前述三维数据可以是通过获取对应的一维数据得到的。例如，距离多普勒方位数据可以是通过对快时间中频信号进行FFT，并对慢时间中频信号进行FFT，以及对方位维中频信号进行FFT得到的。
又一种可能的情况中，第一解析数据可以包括距离多普勒方位俯仰数据等四维数据。
可以理解的是，上述距离数据、多普勒数据、方位数据和俯仰数据等解析数据可以包括现有技术中的解析数据，也可以包括现有技术的演进的解析数据。类似的，前述四维数据可以是通过获取对应的一维数据得到的。
本申请实施例中第一解析数据可以指示一个或多个信息点。在下文中，以第一解析数据包括二维距离多普勒数据，如RDmap为例进行说明。参阅图9，第一设备可以对中频信号进行FFT得到RDmap，该RDmap可以指示一个或多个信息点。可以理解的是，该一个或多个信息点可以包含第二设备对应的一个或多个信息点。
一种可能的情况中，第一设备可以通过检测算法得到RDmap中的一个或多个信息点。例如，第一设备可以通过恒虚警检测(constant false alarm rate，CFAR)或者恒定阈值法得到RDmap中的一个或多个信息点。其中，该RDmap中包含的一个或多个信息点可以理解为第一解析数据指示的一个或多个信息点。
本申请实施例中，对第一设备得到第一解析数据的方式不做具体限定，上述FFT仅作为示例性说明，不构成第一设备得到第一解析数据的限定。
S405：第一设备根据一个或多个信息点在第一解析数据中的位置，确定来自第二设备的信息。
第一设备可以通过该一个或多个信息点在RDmap中的位置，确定来自第二设备的信息，也就是第一信息。例如，在RDmap不同区域的信息点可以表示不同的波形参数值，通过波形参数值可以确定第一信息。
可以理解的是，第一设备与第二设备需要对RDmap与第一信息的映射关系有统一的认识。例如，可以通过标准或者协议规定RDmap与第一信息的映射关系，或者可以通过法律法规规定RDmap与第一信息的映射关系，又或者预先约定或定义RDmap与第一信息的映射关系。本申请实施例并不限定RDmap与第一信息的映射关系的具体规定或者定义方式，以根据标准或者协议的规定、法律法规规定或者预先约定或定义能够得到上述RDmap与第一信息的映射关系为准。
示例性的，假设第一设备通过多个设备的第一雷达信号，得到RDmap。例如，第一设备可以通过第二设备的第一雷达信号和第三设备的第一雷达信号得到RDmap，那么RDmap中可以包含来自第二设备的第一雷达信号对应的一个或多个信息点，可以称为第一信息点，以及包含来自第三设备的第一雷达信号对应的一个或多个信息点，可以称为第二信息点。其中，第一信息点和第二信息点不相同。
上述第一信息点和第二信点不同可以理解为，来自第二设备的第一雷达信号的相对相位差与来自第三设备的第一雷达信号的相对相位差不同。相邻的两个chirp之间的相位差可以称为相对相位差。
和/或，来自第二设备的第一雷达信号对应的接收信号与本振信号之间的差频，与来自第三设备的第一雷达信号对应的接收信号与本振信号之间的差频不同。需要说明的是，上述接收信号与本振信号的差频，可以影响第一雷达信号对应的信息点在RDmap中的横坐标。换句话说，在来自第二设备的第一雷达信号对应的接收信号与本振信号之间的差频，与来自第三设备的第一雷达信号对应的接收信号与本振信号之间的差频不同的情况下，第一信息点在RDmap中的横坐标，与第二信息点在RDmap中的横坐标不同。
在一种可能的实现方式中，考虑到定时误差和传输时延，第一设备可以对RDmap中包含的一个或多个信息点执行时域和频域的同步校正。
一种可能的情况中，第一设备与第二设备可以进行时间同步，例如第一设备与第二设备可以通过全球卫星定位***(global positioning system，GPS)进行时间同步。虽然第一设备与第二设备有GPS提供定时，但是可能会存在着定时误差。另外，第一设备与第二设备虽然采用相同的波形，如FMCW波形进行信息交互，实现频域同步。但是由于各自的本振信号仍然存在着差异，所以第一设备可以通过预设的标记点，对RDmap中包含的一个或多个信息点执行时域和频域的校正。
可选的，标记点的图样可以是第一设备与第二设备约定好的，或者通过标准或者协议预定义的，如标记点的图样可以是某种特殊形态，如“十”字图样。同样的，标记点在RDmap中的位置也可以是第一设备与第二设备约定好的，或者通过标准或者协议预定义的，如标记点的位置可以在RDmap的中心。
参阅图10A，第一设备在RDmap中检测出一个或多个信息点，由于定时误差和传输时延该一个或多个信息点可能位于RDmap的右下角。假设标记点的图样为“十”字图样，标记点的位置在RDmap的中心。第一设备可以在RDmap中确定标记点，如图10A所示。第一设备可以将该标记点平移到RDmap的中心，在移动过程中保持各个信息点之间的相对位置不变，如图10B所示，这样就完成了时域和频域的校正。
基于上述方案，第一设备与第二设备可以通过雷达信号携带信息，实现雷达之间信息的传递，从而可以使雷达之间协调资源使用情况，从而达到规避互相干扰的效果。相比于相关技术，上述技术方案不用加装额外的通信设备，因此成本较低，且由于不需要采用复杂的波形设计可以提高雷达的处理速度，减少时延。
在上文中提到，雷达可以通过发射信号以及接收回波信号实现目标物体的探测，当存在多个设备时，有可能会有多个设备同时发送雷达信号，因此本申请实施例中，第一设备需要区分第二设备发送的是携带第一信息的雷达信号还是探测目标的雷达信号。为了便于区分，下文中将携带第一信息的雷达信号称为第一雷达信号，将探测目标的雷达信号称为第二雷达信号。
第一设备和第二设备可以按照统一的帧结构发送第一雷达信号和第二雷达信号，可以包括以下方式一和方式二。
方式一：帧间隔离。
例如，第一雷达信号通过第一帧发送，第二雷达信号通过第二帧发送。参阅图11，第一帧可以用于发送第一雷达信号，第二帧可以用于发送第二雷达信号。其中，第一帧可以包括一个或多个第一雷达信号。例如，通过标准或协议预定义在第一帧占用的时域资源内各个设备可以发送第一雷达信号。类似的，第二帧可以包括一个或多个第二雷达信号。例如，通过标准或者协议预定义在第二帧占用的时域资源内各个设备可以发送第二雷达信号。这样，各个设备可以在第一帧占用的时域资源内发送第一雷达信号，在第二帧占用的时域资源内发送第二雷达信号。
第一设备则可以根据雷达信号占用的时域资源确定雷达信号是第一雷达信号还是第二雷达信号。
从图11中可以看出，第一帧与第二帧的时域资源不重叠。
方式二：帧内隔离
例如，第一雷达信号与第二雷达信号在同一帧发送。其中，第一雷达信号占用的第一时频资源与第二雷达信号占用的第二时频资源正交。参阅图12，第三帧可以包括用于发送第一雷达信号和第二雷达信号。可以理解的是，第一时频资源可以是预定义的，第二时频资源可以是预定义的，第一设备与第二设备对第一时频资源与第二时频资源可以具有统一的认识。
可选的，图12中第二帧可以用于发送第二雷达信号。由于雷达的首要任务是探测目标，因此可以预定义用于发送第二雷达信号的第二帧占用的时频资源。在第三帧中各个雷达设备可以在第一时频资
源内发送第一雷达信号，在第二时频资源内发送第二雷达信号。在第二帧中，各个设备可以发送第二雷达信号。
可以理解的是，图11和图12中第一帧、第二帧和第三帧占用的时域资源仅作为示例性示出。
基于上述方案，通过帧内隔离和帧间隔离的方式，第一设备可以区分第一雷达信号与第二雷达信号。
一种可能的情况中，多个设备同时发射第一雷达信号的情况下，为了让第一设备区分各个第一雷达信号携带的信息，不同的设备可以通过以下方法一和方法二实现多址。
方法一，随机距离维多址。
不同设备分别占用不同的距离维资源作为其通信资源。参阅图13，雷达1占用的距离维资源、雷达2占用的距离维资源和雷达3占用的距离维资源不相同。需要说明的是，影响距离维的因素可以是第一雷达信号的接收信号与本振信号之间的差频。因此，通过让不同设备的第一雷达信号占用不同的频率范围，可以实现不同设备占用不同的距离维资源。
可选的，图13中也可以存在标记位。这时，第一设备在平移标记位时只需要在多普勒维上进行平移。
方法二，随机多普勒维多址。
不同设备分别占用不同的不同多普勒维资源作为其通信资源。参阅图14，雷达1占用的多普勒维资源、雷达2占用的多普勒维资源和雷达3占用的多普勒维资源不相同。需要说明的是，影响多普勒维的因素可以是第一雷达信号的相对相位差。从图1中可以看出，第一雷达信号可以是周期性的，在连续的两个周期内第一雷达信号的相位差可以称为相对相位差。因此，通过让不同设备的第一雷达信号具有不同的相对相位差，可以实现不同设备占用不同的多普勒维资源。
可选的，在图14中，也可以存在标记位。这时，第一设备在平移标记位时只需要在多距离维上进行平移。
在上文中，第一设备与第二设备可以是单发射天线的设备，因此第一解析数据可以包括RDmap。对于第二设备具有多个发射天线的情况，如两个发射天线的情况下，第一解析数据可以包括距离多普勒方位数据，如雷达立方(radar cube)。雷达立方相比于RDmap多了角度维，增加了自由度，也就是说对于单个雷达来说，可以承载更多的信息，对于多址问题来说，可以支持更多雷达同时发送信息。
以上示例中，信息是通过RDmap中包含的一个或多个信息点的位置携带的。一种可能的情况中，信息也可以通过一个或多个信息点的相位携带。例如，第一设备可以确定RDmap中包含的一个或多个信息点的相位，从而确定第一信息。类似的，第一设备与第二设备可以对相位与第一信息的映射关系具有统一的认识，此处不再赘述。
以下，结合图15对本申请实施例提供的技术方案进行介绍。参阅图15，为本申请实施例提供的一种雷达信息传输方法的场景示意图。图15中，左图中车辆A通过雷达可以探测到山路转弯前是否存在目标物体。但是由于山体遮挡，车辆A无法通过雷达感知山体后是否有其它车辆驶来，也就是说车辆A的探测视场(field of view，FOV)有缺失(图15车辆A的雷达FOV的白色部分)。
右图中在山路转角处安装雷达，可以称为转角雷达。转角雷达可以具有雷达信息传输的能力。例如，转角雷达可以通过发送第二雷达信号，并接收回波信号确定山体后是否存在目标物体，如目标车辆。转角雷达通过回波信号还可以确定目标车辆距离转角雷达的速度和目标车辆的速度等信息。转角雷达可以通过图4所示的实施例示出的方式，将目标车辆的信息携带在第一雷达信号进行发射。车辆A可以接收该第一雷达信号，并根据图4所示的实施例示出的方式，确定第一雷达信号携带的目标车辆的信息。例如，车辆A可以通过第一雷达信号，获取第一解析数据。车辆A可以根据第一解析数据中包含的一个或多个信息点的位置，确定目标车辆的信息。这样，车辆A可以确定被山体遮挡的目标车辆的存在。
基于上述方案，车辆A可以将目标车辆的信息作为FOV的补充，将目标车辆的信息与探测到的信息作为完整FOV内探测的结果，从而实现了超视距探测的效果。图15所示的场景中，仅给出了山路被遮挡的情况作为示例，对于其他非视距的场景，如城市道路，弯道被建筑物遮挡，上下坡由于角度问题看不到坡上目标或坡下目标情况，均可以采用图4所示的实施例示出的技术方案达到超视距目标探测的效果。
需要说明的是，当前车载毫米波雷达会滤除静止目标。那么在车辆发生抛锚或者事故，停止行车道上的情况下，车载毫米波雷达就会漏检停止在行车道上的目标，从而可能会导致严重的安全事故。通过本申请实施例中采用的上述方案，车载毫米波雷达可以将相关信息携带在第一雷达信号中发送，这样接收到该第一雷达信号的车辆则可以确定有车辆停止在行车道上，从而实施避让、减速等操作。
在图16所示的实施例中，假设车辆抛锚停止在行车道上。由于车辆停止在行车道上，因此可以触发车载雷达将告警目标携带在第一雷达信号中发射。其中，该告警目标可以指示停止在行车道上的车辆。
举例来说，车载雷达可以通过侦听，获取其他车载雷达使用的时频资源。例如，车载雷达可以通过侦听功能，确定其他车载雷达发送雷达信号的时频资源。车载雷达可以将上述告警目标调制到第一雷达信号上进行发射。车载雷达将告警目标调制到第一雷达信号的方式，可以参照前述第二设备将第一信息调制到第一雷达信号的方式实施，此处不再赘述。
可选的，为了区别于静止目标的雷达信号，车载雷达在将告警目标调制到第一雷达信号上时，可以调制成多载波雷达信号，该多载波雷达信号可以具有一种或多种多普勒信息。另外，由于有定时误差和频率误差，车载雷达可以在多个距离维上同时发射信号，换句话说上述多载波雷达信号占用多个距离维资源，保证接收雷达能够在目标检测时在近距离上发现某个具有速度的目标。
接收端雷达可以在进行目标探测时，接收到该第一雷达信号。接收端雷达可以根据该第一雷达信号与目标探测时的回波信号生成如图16所示的RDmap。由于第一雷达信号指示告警目标，回波信号也是用于目标探测，因此回波信号与该第一雷达信号在RDmap上对应的信息点区分不开，所以接收端雷达可以不需要进行信息的解析，也就是说接收端雷达可以不执行S405，而是将第一雷达信号对应的信息点作为目标进行处理。
一种可能的情况中，为了能让不同类型的雷达接收到告警目标，车载雷达可以发射多种斜率的多载波雷达信号，让不同斜率的雷达能够收到对应的信息。另一种可能的情况下，在通过协议预定义或者各个雷达协商在特定时频资源上收发告警目标的情况下，该车载雷达可以采用一种波形收发告警目标。该一种波形可以是协议预定义的或者协商的。
下面结合附图介绍本申请实施例中用来实现上述方法的装置。因此，上文中的内容均可以用于后续实施例中，重复的内容不再赘述。
图17为本申请实施例提供的装置1700的示意性框图。该装置1700可以对应实现上述各个方法实施例中由第一设备或第二设备实现的功能或者步骤。该装置可以包括处理单元1710和收发单元1720。可选的，还可以包括存储单元，该存储单元可以用于存储指令(代码或者程序)和/或数据。处理单元1710和收发单元1720可以与该存储单元耦合，例如，处理单元1710可以读取存储单元中的指令(代码或者程序)和/或数据，以实现相应的方法。上述各个单元可以独立设置，也可以部分或者全部集成。
在一些可能的实施方式中，装置1700能够对应实现上述方法实施例中第一设备的行为和功能。例如装置1700可以为第一设备，也可以为应用于第一设备中的部件(例如芯片或者电路)。收发单元1720可以用于执行图4所示的实施例中由第一设备所执行的全部接收或发送操作。例如图4所示的实施例中的S403，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程；其中，处理单元1710用于执行图4所示的实施例中由第一设备所执行的除了收发操作之外的全部操作，例如图4所示的实施例中的S404、S405，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
例如，收发单元1720，用于接收第一雷达信号。第一雷达信号携带来自至少一个设备的信息。处理单元1710，用于根据第一雷达信号，获取第一解析数据。第一解析数据指示了一个或多个信息点，一个信息点或多个信息点对应至少一个设备中的第二设备。处理单元1710，还用于根据一个或多个信息点在第一解析数据中的位置，确定来自第二设备的信息。
在一种可能的实现方式中，处理单元1710，还用于：根据第一解析数据所指示的信息点中的预设的标记点，执行所指示的信息点的时域和频域的同步校正。可选的，标记点的图样可以是第一设备与第二设备约定好的，或者通过标准或者协议预定义的，如标记点的图样可以是某种特殊形态，如“十”字图样。类似的，标记点在第一解析数据中的位置也可以是第一设备与第二设备约定好的，或者通过标准或者协议预定义的，如标记点的位置可以在第一解析数据的中心。
在一种可能的实现方式中，收发单元1720，还用于：接收第二雷达信号，第二雷达信号用于探测
目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用不同的帧。例如，第一帧可以用于发送第一雷达信号，第二帧可以用于发送第二雷达信号。其中，第一帧可以包括一个或多个第一雷达信号。例如，通过标准或协议预定义在第一帧占用的时域资源内各个设备可以发送第一雷达信号。类似的，第二帧可以包括一个或多个第二雷达信号。例如，通过标准或者协议预定义在第二帧占用的时域资源内各个设备可以发送第二雷达信号。
在一种可能的实现方式中，收发单元1720，还用于：接收第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用同一帧，第一雷达信号的时频资源与第二雷达信号的时频资源正交。例如，第三帧可以包括用于发送第一雷达信号和第二雷达信号。其中，第一雷达信号占用的第一时频资源与第二雷达信号占用的第二时频资源正交。
在一种可能的实现方式中，处理单元1710，还用于：获取第二时间区间内的第一雷达信号，第二时间区间在第一时间区间内。处理单元1710，具体用于：获取第二时间区间内的第一雷达信号的第一解析数据。
在一些可能的实施方式中，装置1700能够对应实现上述方法实施例中第二设备的行为和功能。例如装置1700可以为第二设备，也可以为应用于第二设备中的部件(例如芯片或者电路)。收发单元1720可以用于执行图4所示的实施例中由第二设备所执行的全部接收或发送操作。例如图4所示的实施例中的S403，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程；其中，处理单元1710用于执行图4所示的实施例中由第二设备所执行的除了收发操作之外的全部操作。例如图4所示的实施例中的S12001、S402，和/或用于支持本文所描述的技术的其它过程。
例如，处理单元1710，用于对第一信息调制得到第一信号。处理单元1710，还用于将第一信号与调频连续波进行混频，得到第一雷达信号。收发单元1720，用于向第一设备发送第一雷达信号。
在一种可能的实现方式中，处理单元1710，还用于根据第一信息生成信息符号。处理单元1710，还用于根据信息符号利用逆快速傅里叶变换，得到时域信息符号。处理单元1710，还用于对时域信息符号进行数模转换，得到第一信号。
在一种可能的实现方式中，收发单元1720，还用于发送第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用不同的帧。例如，第一帧可以用于发送第一雷达信号，第二帧可以用于发送第二雷达信号。其中，第一帧可以包括一个或多个第一雷达信号。例如，通过标准或协议预定义在第一帧占用的时域资源内各个设备可以发送第一雷达信号。类似的，第二帧可以包括一个或多个第二雷达信号。例如，通过标准或者协议预定义在第二帧占用的时域资源内各个设备可以发送第二雷达信号。这样，各个设备可以在第一帧占用的时域资源内发送第一雷达信号，在第二帧占用的时域资源内发送第二雷达信号。
在一种可能的实现方式中，收发单元1720，还用于发送第二雷达信号，第二雷达信号用于探测目标。其中，第一雷达信号与第二雷达信号占用同一帧，第一雷达信号的时频资源与第二雷达信号的时频资源正交。例如，第三帧可以包括用于发送第一雷达信号和第二雷达信号。其中，第一雷达信号占用的第一时频资源与第二雷达信号占用的第二时频资源正交。
有关处理单元1710和收发单元1720所执行的操作，可以参见前述方法实施例的相关描述。
应理解，本申请实施例中的处理单元1710可以由处理器或处理器相关电路组件实现，收发单元1720可以由收发器或收发器相关电路组件或者通信接口实现。
基于同一构思，如图18所示，本申请实施例提供一种装置1800。该装置1800包括处理器1810。可选的，装置1800还可以包括存储器1820，用于存储处理器1810执行的指令或存储处理器1810运行指令所需要的输入数据或存储处理器1810运行指令后产生的数据。处理器1810可以通过存储器1820存储的指令实现上述方法实施例所示的方法。
基于同一构思，如图19所示，本申请实施例提供一种装置1900，该装置1900可以是芯片或者芯片***。可选的，在本申请实施例中芯片***可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
装置1900可以包括至少一个处理器1910，该处理器1910与存储器耦合，可选的，存储器可以位于该装置之内，也可以位于该装置之外。例如，装置1900还可以包括至少一个存储器1920。存储器1920保存实施上述任一实施例中必要计算机程序、配置信息、计算机程序或指令和/或数据；处理器1910可能执行存储器1920中存储的计算机程序，完成上述任一实施例中的方法。
本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器1910可能和存储器1920协同操作。本申请实施例中不限定上述收发器1930、处理器1910以及存储器1920之间的具体连接介质。
装置1900中还可以包括收发器1930，装置1900可以通过收发器1930和其它设备进行信息交互。收发器1930可以是电路、总线、收发器或者其它任意可以用于进行信息交互的装置，或称为信号收发单元。如图19所示，该收发器1930包括发射机1931、接收机1932和天线1933。此外，当该装置1900为芯片类的装置或者电路时，该装置1900中的收发器也可以是输入输出电路和/或通信接口，可以输入数据(或称，接收数据)和输出数据(或称，发送数据)，处理器为集成的处理器或者微处理器或者集成电路，处理器可以根据输入数据确定输出数据。
在一种可能的实施方式中，该装置1900可以应用于第一设备，具体装置1900可以是第一设备，也可以是能够支持第一设备，实现上述涉及的任一实施例中第一设备的功能的装置。存储器1920保存实现上述任一实施例中的第一设备的功能的必要计算机程序、计算机程序或指令和/或数据。处理器1910可执行存储器1920存储的计算机程序，完成上述任一实施例中第一设备执行的方法。应用于第一设备，该装置1900中的接收机1932可以用于通过天线1933接收第一雷达信号。
在另一种可能的实施方式中，该装置1900可以应用于第二设备，具体装置1900可以是第二设备，也可以是能够支持第二设备，实现上述涉及的任一实施例中第二设备的功能的装置。存储器1920保存实现上述任一实施例中的第二设备的功能的必要计算机程序、计算机程序或指令和/或数据。处理器1910可执行存储器1920存储的计算机程序，完成上述任一实施例中第二设备执行的方法。应用于第二设备，该装置1900中的发射机1931可以用于通过天线1933发送第一雷达信号。
由于本实施例提供的装置1900可应用于第一设备，完成上述第一设备执行的方法，或者应用于第二设备，完成第二设备执行的方法。因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。
在本申请实施例中，处理器可以是通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实施或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
在本申请实施例中，存储器可以是非易失性存储器，比如硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)等，还可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)。存储器还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器还可以是电路或者其它任意能够实施存储功能的装置，用于存储计算机程序、计算机程序或指令和/或数据。
基于以上实施例，参见图20，本申请实施例还提供另一种装置2000，包括：输入输出接口2010和逻辑电路2020；输入输出接口2010，用于接收代码指令并传输至逻辑电路2020；逻辑电路2020，用于运行代码指令以执行上述任一实施例中第一设备或第二设备执行的方法。
以下，对该装置应用于第一设备或第二设备所执行的操作进行详细说明。
一种可选的实施方式中，该装置2000可应用于第一设备，执行上述第一设备所执行的方法，具体的例如前述图4所示的实施例中第一设备所执行的方法。
例如，输入输出接口2010，用于输入第一雷达信号。第一雷达信号携带来自至少一个设备的信息。逻辑电路2020，用于根据第一雷达信号，获取第一解析数据。第一解析数据指示了一个或多个信息点，一个信息点或多个信息点对应至少一个设备中的第二设备。逻辑电路2020，还用于根据一个或多个信息点在第一解析数据中的位置，确定来自第二设备的信息。
另一种可选的实施方式中，该装置2000可应用于第二设备，执行上述第二设备所执行的方法，具体的例如前述图4所示的实施例中第二设备所执行的方法。
例如，逻辑电路2020，用于对第一信息调制得到第一信号。逻辑电路2020，还用于将第一信号与调频连续波进行混频，得到第一雷达信号。输入输出接口2010，用于向第一设备输出第一雷达信号。
由于本实施例提供的装置2000可应用于第一设备，完成上述第一设备执行的方法，或者应用于第
二设备，完成第二设备执行的方法。因此其所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。
基于以上实施例，本申请实施例还提供一种***。该***包括至少一个应用于第一设备的装置和至少一个应用于第二设备的装置。所能获得的技术效果可参考上述方法实施例，在此不再赘述。
基于以上实施例，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序或指令，当指令被执行时，使上述任一实施例中第一设备执行的方法被实施或者第二设备执行的方法被实施。该计算机可读存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
为了实现上述图17～图20的装置的功能，本申请实施例还提供一种芯片，包括处理器，用于支持该装置实现上述方法实施例中第一设备或第二设备所涉及的功能。在一种可能的设计中，该芯片与存储器连接或者该芯片包括存储器，该存储器用于保存该装置必要的计算机程序或指令和数据。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序或指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序或指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序或指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序或指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例的范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (20)
- 一种雷达信息传输方法，其特征在于，包括：第一设备接收第一雷达信号；所述第一雷达信号携带来自至少一个设备的信息；根据所述第一雷达信号，所述第一设备获取第一解析数据；所述第一解析数据指示了一个或多个信息点，所述一个或多个信息点对应所述至少一个设备中的第二设备；所述第一设备根据所述一个或多个信息点在所述第一解析数据中的位置，确定来自所述第二设备的信息。
- 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一雷达信号携带来自第三设备的信息，所述第三设备属于所述至少一个设备；所述第三设备对应的一个或多个信息点中所有信息点不同于所述第二设备对应的一个或多个信息点中的任意一个信息点。
- 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述来自所述第二设备的信息包括以下中的一项或多项：所述第二设备的起始频点，所述第二设备的带宽，所述第二设备的时频资源信息，所述第二设备发送雷达信号的起始时间，所述第二设备发送雷达信号的周期，或通过所述第二设备探测得到的目标信息。
- 根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，还包括：所述第一设备根据所述第一解析数据所指示的信息点中的预设的标记点，执行所述所指示的信息点的时域和频域的同步校正。
- 根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，还包括：所述第一设备接收第二雷达信号，所述第二雷达信号用于探测目标；其中，所述第一雷达信号与所述第二雷达信号占用不同的帧。
- 根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，还包括：所述第一设备接收第二雷达信号，所述第二雷达信号用于探测目标；其中，所述第一雷达信号与所述第二雷达信号占用同一帧，所述第一雷达信号的时频资源与所述第二雷达信号的时频资源正交。
- 根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述第一解析数据包括以下中的至少一项：距离数据、多普勒数据、方位数据、俯仰数据、二维距离多普勒数据、距离多普勒方位数据或距离多普勒方位俯仰数据。
- 根据权利要求1～7任一所述的方法，其特征在于，所述第一雷达信号的初始频率在第一带宽内，所述第一带宽和第二带宽构成所述第一设备的中频带宽，所述第一带宽和所述第二带宽不重叠。
- 根据权利要求1～8任一所述的方法，其特征在于，所述第一雷达信号占用的时域资源在第一时间区间内，所述方法还包括：所述第一设备获取第二时间区间内的所述第一雷达信号，所述第二时间区间属于所述第一时间区间；所述根据所述第一雷达信号，所述第一设备获取第一解析数据，包括：所述第一设备获取所述第二时间区间内的所述第一雷达信号的第一解析数据。
- 一种雷达信息传输方法，其特征在于，包括：第二设备对第一信息调制得到第一信号；所述第二设备将所述第一信号与调频连续波进行混频，得到第一雷达信号；所述第二设备发送所述第一雷达信号。
- 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二设备对第一信息调制得到第一信号，包括：第二设备根据所述第一信息生成信息符号；所述第二设备根据所述信息符号利用逆快速傅里叶变换，得到时域信息符号；所述第二设备对所述时域信息符号进行数模转换，得到第一信号。
- 根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述第一信息包括以下中的一项或多项：所述第二设备的起始频点，所述第二设备的带宽，所述第二设备的时频资源信息，所述第二设备发送雷达信号的起始时间，所述第二设备发送雷达信号的周期，或所述第二设备探测得到的目标信息。
- 根据权利要求10～12任一所述的方法，其特征在于，还包括：所述第二设备发送第二雷达信号，所述第二雷达信号用于探测目标；其中，所述第一雷达信号与所述第二雷达信号占用不同的帧。
- 根据权利要求10～12任一所述的方法，其特征在于，还包括：所述第二设备发送第二雷达信号，所述第二雷达信号用于探测目标；其中，所述第一雷达信号与所述第二雷达信号占用同一帧，所述第一雷达信号的时频资源与所述第二雷达信号的时频资源正交。
- 根据权利要求10～14任一所述的方法，其特征在于，所述第一雷达信号的初始频率在第一带宽内，所述第一带宽和第二带宽构成所述第一设备的中频带宽，所述第一带宽和所述第二带宽不重叠。
- 一种装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求1～9中任一项所述的方法的单元。
- 一种装置，其特征在于，包括用于执行如权利要求10～15中任一项所述的方法的单元。
- 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～9中任一项所述的方法，或使得所述计算机执行如权利要求10～15中任一项所述的方法。
- 一种芯片***，其特征在于，所述芯片***包括：通信接口；处理器，用于通过所述通信接口调用并运行所述指令，使得安装有所述芯片***的设备执行如权利要求1～9中任一项所述的方法，或使得安装有所述芯片***的设备执行如权利要求10～15中任一项所述的方法。
- 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1～9中任一项所述的方法，或使得所述计算机执行如权利要求10～15中任一项所述的方法。
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2023
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