CN118232753A - 马达控制装置及成型机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种马达控制装置，抑制三相马达及控制三相马达的控制部中的任一个以上的劣化。一个实施方式所涉及的马达控制装置具备控制部，该控制部构成为，从检测部获取流过电源与三相马达之间的电流值，在对旋转的三相马达进行停止控制时，控制从电源输出至三相马达的电流,以使其包括由于基于由三相马达的旋转产生的该三相马达的转子与定子之间的磁场变化的感应电动势而流动的电流，且由检测部检测的电流值接近大致‘0’安培。

Description

马达控制装置及成型机

技术领域

本申请主张基于2022年12月20日申请的日本专利申请第2022-203456号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及马达控制装置及成型机。

背景技术

以往，作为各种装置的驱动源，使用了三相马达。在使三相马达停止时，当难以掌握三相马达内的转子的磁极位置时，通过使直流电流在定子线圈的固定相中流动来使转子停止。在该停止控制中，在转子的转速降低的期间，有可能因定子中所产生的磁场而交替产生转子的转速的上升及减小。

近年来，作为马达的控制，提出有各种技术。例如，在专利文献1中所记载的技术中，提出有根据注射成型的工序控制供给至伺服放大器的直流电力的技术。在专利文献1中，提出有在对伺服放大器供给电力的电力储存电路中，消耗电力储存电路的线圈中所储存的剩余电力的电磁能而使流过线圈的电流逐渐衰减至零的技术。

专利文献1：日本特开2010-58317号公报

专利文献1中所记载的技术是进行对伺服放大器供给电力的电力储存电路中的电力控制的技术，而不是在使三相马达停止时调整在定子线圈中流动的直流电流的技术。即，在专利文献1中所记载的技术中，在对转子进行停止控制时，难以以抑制交替产生转子的转速的上升及减小的方式调整在定子线圈中流动的电流。

发明内容

本发明的一个方式提供一种技术，在使三相马达停止时，通过调整在三相马达中流动的电流来抑制三相马达的劣化。

本发明的一个方式所涉及的马达控制装置具备控制部，该控制部构成为，从检测部获取流过电源与三相马达之间的电流值，在对旋转的三相马达进行停止控制时，控制从电源输出至三相马达的电流，以使其包括由于基于由三相马达的旋转产生的该三相马达的转子与定子之间的磁场变化的感应电动势而流动的电流，且由检测部检测的电流值接近大致‘0’安培。

发明的效果

根据本发明的一个方式，提供一种技术，在使三相马达停止时，调整在三相马达中流动的电流而抑制三相马达及控制三相马达的控制部(例如马达驱动器)中的任一个以上的劣化。

附图说明

图1是表示一个实施方式所涉及的注射成型机的开模结束时的状态的图。

图2是表示一个实施方式所涉及的注射成型机的合模时的状态的图。

图3是从上方示出了设置于第1实施方式所涉及的注射装置的缸体、计量马达及注射马达的连接结构的图。

图4是以功能框来表示用于控制第1实施方式所涉及的注射成型机的控制装置及注射马达的构成要件的图。

图5是表示在以往的注射成型机中接受到表示异常停止的动作指令时的转速的变化的图。

图6是表示在第1实施方式所涉及的注射成型机中接受到表示异常停止的动作指令时的转速的变化的图。

符号的说明

10-注射成型机，300-注射装置，301-滑动底座，302-固定板，303-可动板，310-缸体，350-注射马达，351-注射马达编码器，352-马达驱动器，353-三相变频器，354-第1电流传感器，355-第2电流传感器，356-电源，357-转换器，700-控制装置，701-CPU，711-获取部，712-判定部，713-马达控制部。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的实施方式进行说明。并且，以下说明的实施方式并不是限定发明的实施方式而是例示的，实施方式中所记述的所有特征及其组合并不一定是发明的本质。另外，在各附图中，有时对相同或对应的结构标注相同或对应的符号，并省略说明。

图1是表示第1实施方式所涉及的注射成型机的开模结束时的状态的图。图2是表示第1实施方式所涉及的注射成型机的合模时的状态的图。在本说明书中，X轴方向、Y轴方向及Z轴方向为彼此垂直的方向。X轴方向及Y轴方向表示水平方向，Z轴方向表示铅垂方向。当合模装置100为卧式时，X轴方向为模开闭方向，Y轴方向为注射成型机10的宽度方向。将Y轴方向负侧称为操作侧，将Y轴方向正侧称为操作侧相反侧。

如图1～图2所示，注射成型机10具有：合模装置100，开闭模具装置800；顶出装置200，顶出通过模具装置800成型的成型品；注射装置300，对模具装置800注射成型材料；移动装置400，使注射装置300相对于模具装置800进退；控制装置700，控制注射成型机10的各构成要件；及框架900，支承注射成型机10的各构成要件。框架900包括支承合模装置100的合模装置框架910及支承注射装置300的注射装置框架920。合模装置框架910及注射装置框架920分别经由水平调节脚轮930设置于地板2。在注射装置框架920的内部空间配置控制装置700。以下，对注射成型机10的各构成要件进行说明。

(合模装置)

在合模装置100的说明中，将闭模时的可动压板120的移动方向(例如X轴正方向)设为前方，将开模时的可动压板120的移动方向(例如X轴负方向)设为后方来进行说明。

合模装置100进行模具装置800的闭模、升压、合模、脱压及开模。模具装置800包括定模810及动模820。合模装置100例如为卧式，模开闭方向为水平方向。合模装置100具有安装定模810的固定压板110、安装动模820的可动压板120及使可动压板120相对于固定压板110沿模开闭方向移动的移动机构102。

固定压板110相对于合模装置框架910固定。在固定压板110的与可动压板120对置的面上安装定模810。

可动压板120配置成相对于合模装置框架910沿模开闭方向移动自如。在合模装置框架910上铺设引导可动压板120的引导件101。在可动压板120的与固定压板110对置的面上安装动模820。

移动机构102通过使可动压板120相对于固定压板110进退，进行模具装置800的闭模、升压、合模、脱压及开模。移动机构102具有与固定压板110隔着间隔配置的肘节座130、连结固定压板110与肘节座130的连接杆140、使可动压板120相对于肘节座130沿模开闭方向移动的肘节机构150、使肘节机构150进行工作的合模马达160、将合模马达160的旋转运动转换为直线运动的运动转换机构170及调整固定压板110与肘节座130的间隔的模厚调整机构180。

肘节座130与固定压板110隔着间隔配设，且在合模装置框架910上载置成沿模开闭方向移动自如。另外，肘节座130可以配置成沿铺设于合模装置框架910上的引导件移动自如。肘节座130的引导件可以与可动压板120的引导件101通用。

另外，在本实施方式中，固定压板110相对于合模装置框架910固定，肘节座130配置成相对于合模装置框架910沿模开闭方向移动自如，但也可以是肘节座130相对于合模装置框架910固定，固定压板110配置成相对于合模装置框架910沿模开闭方向移动自如。

连接杆140在模开闭方向上隔着间隔L连结固定压板110与肘节座130。连接杆140可以使用多根(例如4根)。多根连接杆140配置成与模开闭方向平行，且根据合模力而延伸。可以在至少1根连接杆140上设置检测连接杆140的应变的连接杆应变检测器141。连接杆应变检测器141将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。连接杆应变检测器141的检测结果使用于合模力的检测等。

另外，在本实施方式中，作为检测合模力的合模力检测器，使用连接杆应变检测器141，但本发明并不限定于此。合模力检测器并不限定于应变仪式，也可以是压电式、电容式、液压式及电磁式等，其安装位置也并不限定于连接杆140。

肘节机构150配置于可动压板120与肘节座130之间，且使可动压板120相对于肘节座130沿模开闭方向移动。肘节机构150具有沿模开闭方向移动的十字头151及通过十字头151的移动而屈伸的一对连杆组。一对连杆组分别具有通过销等连结成屈伸自如的第1连杆152及第2连杆153。第1连杆152通过销等安装成相对于可动压板120摆动自如。第2连杆153通过销等安装成相对于肘节座130摆动自如。第2连杆153经由第3连杆154安装于十字头151。若使十字头151相对于肘节座130进退，则第1连杆152及第2连杆153屈伸，以使可动压板120相对于肘节座130进退。

另外，肘节机构150的结构并不限定于图1及图2所示的结构。例如，在图1及图2中，各连杆组的节点的数量为5个，但可以是4个，也可以是第3连杆154的一端部结合于第1连杆152与第2连杆153的节点。

合模马达160安装于肘节座130，且使肘节机构150工作。合模马达160通过使十字头151相对于肘节座130进退，使第1连杆152及第2连杆153屈伸，以使可动压板120相对于肘节座130进退。合模马达160与运动转换机构170直接连结，但也可以经由带、带轮等与运动转换机构170连结。

运动转换机构170将合模马达160的旋转运动转换为十字头151的直线运动。运动转换机构170包括丝杠轴及与丝杠轴螺合的丝杠螺母。滚珠或滚柱可以介于丝杠轴与丝杠螺母之间。

合模装置100在控制装置700的控制下，进行闭模工序、升压工序、合模工序、脱压工序及开模工序等。

在闭模工序中，通过驱动合模马达160使十字头151以设定移动速度前进至闭模结束位置，使可动压板120前进，以使动模820与定模810接触。例如使用合模马达编码器161等检测十字头151的位置、移动速度。合模马达编码器161检测合模马达160的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。

另外，检测十字头151的位置的十字头位置检测器及检测十字头151的移动速度的十字头移动速度检测器并不限定于合模马达编码器161，能够使用常规的检测器。并且，检测可动压板120的位置的可动压板位置检测器及检测可动压板120的移动速度的可动压板移动速度检测器并不限定于合模马达编码器161，能够使用常规的检测器。

在升压工序中，进一步驱动合模马达160使十字头151从闭模结束位置进一步前进至合模位置，由此产生合模力。

在合模工序中，驱动合模马达160将十字头151的位置维持在合模位置。在合模工序中，维持在升压工序中产生的合模力。在合模工序中，在动模820与定模810之间形成型腔空间801(参考图2)，注射装置300对型腔空间801填充液态的成型材料。所填充的成型材料被固化，由此获得成型品。

型腔空间801的数量可以是1个，也可以是多个。在后者的情况下，可以同时获得多个成型品。可以在型腔空间801的一部分配置嵌入件，且对型腔空间801的另一部分填充成型材料。可获得嵌入件与成型材料一体化的成型品。

在脱压工序中，通过驱动合模马达160使十字头151从合模位置后退至开模开始位置，使可动压板120后退，以减小合模力。开模开始位置与闭模结束位置可以是相同的位置。

在开模工序中，通过驱动合模马达160使十字头151以设定移动速度从开模开始位置后退至开模结束位置，使可动压板120后退，以使动模820从定模810分开。然后，顶出装置200从动模820顶出成型品。

闭模工序、升压工序及合模工序中的设定条件作为一系列的设定条件而统一设定。例如，闭模工序及升压工序中的十字头151的移动速度、位置(包括闭模开始位置、移动速度切换位置、闭模结束位置及合模位置)及合模力作为一系列的设定条件而统一设定。闭模开始位置、移动速度切换位置、闭模结束位置及合模位置从后侧向前方依次排列，且表示设定移动速度的区间的起点、终点。按每个区间设定移动速度。移动速度切换位置可以是1个，也可以是多个。可以不设定移动速度切换位置。也可以仅设定合模位置及合模力中的任一个。

脱压工序及开模工序中的设定条件也以相同的方式设定。例如，脱压工序及开模工序中的十字头151的移动速度、位置(开模开始位置、移动速度切换位置及开模结束位置)作为一系列的设定条件而统一设定。开模开始位置、移动速度切换位置及开模结束位置从前侧向后方依次排列，且表示设定移动速度的区间的起点、终点。按每个区间设定移动速度。移动速度切换位置可以是1个，也可以是多个。也可以不设定移动速度切换位置。开模开始位置与闭模结束位置可以是相同的位置。并且，开模结束位置与闭模开始位置可以是相同的位置。

另外，也可以代替十字头151的移动速度、位置等，设定可动压板120的移动速度、位置等。并且，也可以代替十字头的位置(例如合模位置)、可动压板的位置，设定合模力。

然而，肘节机构150放大合模马达160的驱动力并传递至可动压板120。其放大倍率也被称为肘节倍率。肘节倍率根据第1连杆152与第2连杆153所成的角度θ(以下，也称为“连杆角度θ”)而发生变化。连杆角度θ由十字头151的位置求出。当连杆角度θ为180°时，肘节倍率成为最大。

当因模具装置800的更换、模具装置800的温度变化等而模具装置800的厚度发生了变化时，进行模厚调整，以在合模时获得规定的合模力。在模厚调整中，例如调整固定压板110与肘节座130的间隔L，以在动模820与定模810接触的时刻，肘节机构150的连杆角度θ成为规定的角度。

合模装置100具有模厚调整机构180。模厚调整机构180调整固定压板110与肘节座130的间隔L，由此进行模厚调整。另外，关于模厚调整的时刻，例如在从成型周期结束至下一个成型周期开始之前的期间进行。模厚调整机构180例如具有：丝杠轴181，形成于连接杆140的后端部；丝杠螺母182，在肘节座130保持为旋转自如且不可进退；及模厚调整马达183，使与丝杠轴181螺合的丝杠螺母182旋转。

按每个连接杆140设置丝杠轴181及丝杠螺母182。模厚调整马达183的旋转驱动力可以经由旋转驱动力传递部185传递至多个丝杠螺母182。能够同步旋转多个丝杠螺母182。另外，也能够通过变更旋转驱动力传递部185的传递路径，来单独旋转多个丝杠螺母182。

旋转驱动力传递部185例如由齿轮等构成。此时，在各丝杠螺母182的外周形成从动齿轮，在模厚调整马达183的输出轴安装驱动齿轮，与多个从动齿轮及驱动齿轮啮合的中间齿轮在肘节座130的中央部保持为旋转自如。另外，旋转驱动力传递部185也可以代替齿轮而由带、带轮等构成。

模厚调整机构180的动作由控制装置700控制。控制装置700驱动模厚调整马达183使丝杠螺母182旋转。其结果，肘节座130相对于连接杆140的位置被调整，且固定压板110与肘节座130的间隔L被调整。另外，也可以组合使用多个模厚调整机构。

使用模厚调整马达编码器184检测间隔L。模厚调整马达编码器184检测模厚调整马达183的旋转量、旋转方向，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。模厚调整马达编码器184的检测结果被用于肘节座130的位置、间隔L的监视及控制。另外，检测肘节座130的位置的肘节座位置检测器及检测间隔L的间隔检测器并不限定于模厚调整马达编码器184，能够使用常规的检测器。

合模装置100可以具有调节模具装置800的温度的模具温度调节器。模具装置800在其内部具有温度调节介质的流路。模具温度调节器调节供给至模具装置800的流路的温度调节介质的温度，由此调节模具装置800的温度。

另外，本实施方式的合模装置100是模开闭方向为水平方向的卧式，但也可以是模开闭方向为上下方向的立式。

另外，本实施方式的合模装置100具有合模马达160作为驱动源，但也可以代替合模马达160而具有液压缸。并且，合模装置100具有模开闭用的线性马达，也可以具有合模用的电磁体。

(顶出装置)

在顶出装置200的说明中，与合模装置100的说明同样地，将闭模时的可动压板120的移动方向(例如X轴正方向)设为前方，将开模时的可动压板120的移动方向(例如X轴负方向)设为后方来进行说明。

顶出装置200安装于可动压板120，且与可动压板120一同进退。顶出装置200具有从模具装置800顶出成型品的顶出杆210及使顶出杆210沿可动压板120的移动方向(X轴方向)移动的驱动机构220。

顶出杆210配置成在可动压板120的贯穿孔进退自如。顶出杆210的前端部与动模820的顶出板826接触。顶出杆210的前端部可以与顶出板826连结，也可以不与其连结。

驱动机构220例如具有顶出马达及将顶出马达的旋转运动转换为顶出杆210的直线运动的运动转换机构。运动转换机构包括丝杠轴及与丝杠轴螺合的丝杠螺母。滚珠或滚柱可以介于丝杠轴与丝杠螺母之间。

顶出装置200在控制装置700的控制下进行顶出工序。在顶出工序中，通过使顶出杆210以设定移动速度从待机位置前进至顶出位置，使顶出板826前进，以顶出成型品。然后，驱动顶出马达使顶出杆210以设定移动速度后退，使顶出板826后退至原来的待机位置。

例如使用顶出马达编码器检测顶出杆210的位置、移动速度。顶出马达编码器检测顶出马达的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。另外，检测顶出杆210的位置的顶出杆位置检测器及检测顶出杆210的移动速度的顶出杆移动速度检测器并不限定于顶出马达编码器，能够使用常规的检测器。

(注射装置)

在注射装置300的说明中，与合模装置100的说明、顶出装置200的说明不同，将填充时的螺杆330的移动方向(例如X轴负方向)设为前方，将计量时的螺杆330的移动方向(例如X轴正方向)设为后方来进行说明。

注射装置300设置于滑动底座301，滑动底座301配置成相对于注射装置框架920进退自如。注射装置300配置成相对于模具装置800进退自如。注射装置300与模具装置800接触，并将在缸体310内计量出的成型材料填充于模具装置800内的型腔空间801。注射装置300例如具有对成型材料进行加热的缸体310、设置于缸体310的前端部的喷嘴320、配置成在缸体310内进退自如且旋转自如的螺杆330、使螺杆330旋转的计量马达340、使螺杆330进退的注射马达350及检测在注射马达350与螺杆330之间被传递的荷载的荷载检测器360。

缸体310对从供给口311供给至内部的成型材料进行加热。成型材料例如包括树脂等。成型材料例如形成为颗粒状，且以固体状态供给至供给口311。供给口311形成于缸体310的后部。在缸体310后部的外周设置水冷缸等冷却器312。在比冷却器312更靠前方，在缸体310的外周设置带式加热器等加热器313及温度检测器314。

缸体310沿缸体310的轴向(例如X轴方向)划分为多个区域。在多个区域分别设置加热器313及温度检测器314。对多个区域分别设定有设定温度，控制装置700控制加热器313，以使温度检测器314的检测温度成为设定温度。

喷嘴320设置于缸体310的前端部，且对模具装置800进行按压。在喷嘴320的外周设置加热器313及温度检测器314。控制装置700控制加热器313，以使喷嘴320的检测温度成为设定温度。

螺杆330配置成在缸体310内旋转自如且进退自如。若使螺杆330旋转，则成型材料沿螺杆330的螺旋状沟槽被输送到前方。成型材料被输送到前方的同时通过来自缸体310的热量而逐渐被熔融。随着液态的成型材料被输送到螺杆330的前方并蓄积于缸体310的前部，使螺杆330后退。然后，若使螺杆330前进，则蓄积于螺杆330前方的液态的成型材料从喷嘴320注射，并填充于模具装置800内。

在螺杆330的前部进退自如地安装有止回环331，该止回环331作为止回阀而防止将螺杆330推向前方时成型材料从螺杆330的前方向后方逆流。

当使螺杆330前进时，止回环331因螺杆330前方的成型材料的压力而被推向后方，并相对于螺杆330相对地后退至堵塞成型材料的流路的封闭位置(参考图2)。由此，防止蓄积于螺杆330前方的成型材料向后方逆流。

另一方面，当使螺杆330旋转时，止回环331因沿螺杆330的螺旋状沟槽被输送到前方的成型材料的压力而被推向前方，并相对于螺杆330相对地前进至打开成型材料的流路的打开位置(参考图1)。由此，成型材料被输送到螺杆330的前方。

止回环331可以是与螺杆330一同旋转的共转型及不与螺杆330一同旋转的非共转型中的任一个。

另外，注射装置300可以具有使止回环331相对于螺杆330在打开位置与封闭位置之间进退的驱动源。

计量马达340使螺杆330旋转。使螺杆330旋转的驱动源并不限定于计量马达340，例如可以是液压泵等。关于计量马达340的具体结构，将在后面叙述。

注射马达350使螺杆330进退。在注射马达350与螺杆330之间设置将注射马达350的旋转运动转换为螺杆330的直线运动的运动转换机构等。运动转换机构例如具有丝杠轴及与丝杠轴螺合的丝杠螺母。可以在丝杠轴与丝杠螺母之间设置滚珠、滚柱等。使螺杆330进退的驱动源并不限定于注射马达350，例如可以是液压缸等。关于注射马达350的具体结构，将在后面叙述。

荷载检测器360检测在注射马达350与螺杆330之间传递的荷载。检测出的荷载通过控制装置700被换算成压力。荷载检测器360设置于注射马达350与螺杆330之间的荷载的传递路径，且检测作用于荷载检测器360的荷载。

荷载检测器360将检测出的荷载的信号发送至控制装置700。通过荷载检测器360检测的荷载被换算成作用于螺杆330与成型材料之间的压力，被用于螺杆330从成型材料承受的压力、对螺杆330的背压、及从螺杆330作用于成型材料的压力等的控制、监视。

另外，检测成型材料的压力的压力检测器并不限定于荷载检测器360，能够使用常规的检测器。例如，可以使用喷嘴压力传感器或模具内压传感器。喷嘴压力传感器设置于喷嘴320。模具内压传感器设置于模具装置800的内部。

注射装置300在控制装置700的控制下进行计量工序、填充工序及保压工序等。可以将填充工序及保压工序统称为注射工序。

在计量工序中，驱动计量马达340使螺杆330以设定转速旋转，并将成型材料沿螺杆330的螺旋状沟槽输送到前方。由此，成型材料逐渐被熔融。随着液态的成型材料被输送到螺杆330的前方并蓄积于缸体310的前部，使螺杆330后退。例如使用计量马达编码器341(参考图4)检测螺杆330的转速。计量马达编码器341检测计量马达340的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。另外，检测螺杆330的转速的螺杆转速检测器并不限定于计量马达编码器341，能够使用常规的检测器。

在计量工序中，为了限制螺杆330急剧的后退，可以驱动注射马达350而对螺杆330施加设定背压。例如使用荷载检测器360检测对螺杆330的背压。若螺杆330后退至计量结束位置，且在螺杆330的前方蓄积规定量的成型材料，则计量工序结束。

计量工序中的螺杆330的位置及转速作为一系列的设定条件而统一设定。例如，设定计量开始位置、转速切换位置及计量结束位置。这些位置从前侧向后方依次排列，且表示设定转速的区间的起点、终点。按每个区间设定转速。转速切换位置可以是1个，也可以是多个。可以不设定转速切换位置。并且，按每个区间设定背压。

在填充工序中，驱动注射马达350使螺杆330以设定移动速度前进，并将蓄积于螺杆330前方的液态的成型材料填充于模具装置800内的型腔空间801。例如使用注射马达编码器351检测螺杆330的位置、移动速度。注射马达编码器351检测注射马达350的旋转，并将表示其检测结果的信号发送至控制装置700。若螺杆330的位置到达设定位置，则进行从填充工序向保压工序的切换(所谓的V/P切换)。将进行V/P切换的位置也称为V/P切换位置。螺杆330的设定移动速度可以根据螺杆330的位置、时间等进行变更。

填充工序中的螺杆330的位置及移动速度作为一系列的设定条件而统一设定。例如，设定填充开始位置(也称为“注射开始位置”。)、移动速度切换位置及V/P切换位置。这些位置从后侧向前方依次排列，且表示设定移动速度的区间的起点、终点。按每个区间设定移动速度。移动速度切换位置可以是1个，也可以是多个。可以不设定移动速度切换位置。

针对设定螺杆330的移动速度的每个区间而设定螺杆330的压力的上限值。通过荷载检测器360检测螺杆330的压力。当螺杆330的压力为设定压力以下时，螺杆330以设定移动速度前进。另一方面，当螺杆330的压力超过设定压力时，以保护模具为目的，螺杆330以比设定移动速度慢的移动速度前进，以使螺杆330的压力成为设定压力以下。

另外，在填充工序中，螺杆330的位置到达V/P切换位置之后，可以使螺杆330暂停在V/P切换位置，然后进行V/P切换。也可以在将要进行V/P切换之前，代替螺杆330的停止，进行螺杆330的微速前进或微速后退。并且，检测螺杆330的位置的螺杆位置检测器及检测螺杆330的移动速度的螺杆移动速度检测器并不限定于注射马达编码器351，能够使用常规的检测器。

在保压工序中，驱动注射马达350将螺杆330推向前方，且将螺杆330的前端部的成型材料的压力(以下，也称为“保持压力”。)保持为设定压力，并将缸体310内残留的成型材料推向模具装置800。能够补充模具装置800内的由冷却收缩而导致的不足量的成型材料。例如使用荷载检测器360检测保持压力。保持压力的设定值可以根据自保压工序开始起的经过时间等进行变更。可以分别设定多个保压工序中的保持压力及保持保持压力的保持时间，也可以作为一系列的设定条件而统一设定。

在保压工序中，模具装置800内的型腔空间801的成型材料逐渐被冷却，在保压工序结束时，型腔空间801的入口被已固化的成型材料堵塞。该状态被称为浇口密封，可防止成型材料从型腔空间801的逆流。在保压工序之后，开始冷却工序。在冷却工序中，进行型腔空间801内的成型材料的固化。以缩短成型周期时间为目的，可以在冷却工序中进行计量工序。

另外，本实施方式的注射装置300为同轴螺杆方式，但也可以是预塑方式等。预塑方式的注射装置将在塑化缸内被熔融的成型材料供给至注射缸，并从注射缸对模具装置内注射成型材料。在塑化缸内，螺杆配置成旋转自如且不可进退，或螺杆配置成旋转自如且进退自如。另一方面，在注射缸内，柱塞配置成进退自如。

并且，本实施方式的注射装置300是缸体310的轴向为水平方向的卧式，但也可以是缸体310的轴向为上下方向的立式。与立式的注射装置300组合的合模装置可以是立式，也可以是卧式。同样地，与卧式的注射装置300组合的合模装置可以是卧式，也可以是立式。

(移动装置)

在移动装置400的说明中，与注射装置300的说明同样地，将填充时的螺杆330的移动方向(例如X轴负方向)设为前方，将计量时的螺杆330的移动方向(例如X轴正方向)设为后方来进行说明。

移动装置400使注射装置300相对于模具装置800进退。并且，移动装置400相对于模具装置800按压喷嘴320而产生喷嘴接触压力。移动装置400包括液压泵410、作为驱动源的马达420及作为液压致动器的液压缸430等。

液压泵410具有第1端口411及第2端口412。液压泵410为可双向旋转的泵，通过切换马达420的旋转方向，从第1端口411及第2端口412中的任一端口吸入工作液(例如油)并从另一端口吐出而产生液压。另外，液压泵410也能够从罐抽吸工作液并从第1端口411及第2端口412中的任一端口吐出工作液。

马达420使液压泵410工作。马达420通过与来自控制装置700的控制信号相对应的旋转方向及转矩来驱动液压泵410。马达420可以是电动马达，也可以是电动伺服马达。

液压缸430具有缸主体431、活塞432及活塞杆433。缸主体431相对于注射装置300固定。活塞432将缸主体431的内部区划为作为第1室的前腔室435及作为第2室的后腔室436。活塞杆433相对于固定压板110固定。

液压缸430的前腔室435经由第1流路401与液压泵410的第1端口411连接。从第1端口411吐出的工作液经由第1流路401供给至前腔室435，由此注射装置300被推向前方。注射装置300前进而喷嘴320被按压于定模810。前腔室435发挥通过从液压泵410供给的工作液的压力而产生喷嘴320的喷嘴接触压力的压力室的作用。

另一方面，液压缸430的后腔室436经由第2流路402与液压泵410的第2端口412连接。从第2端口412吐出的工作液经由第2流路402供给至液压缸430的后腔室436，由此注射装置300被推向后方。注射装置300后退而喷嘴320从定模810分开。

另外，在本实施方式中，移动装置400包括液压缸430，但本发明并不限定于此。例如，也可以代替液压缸430，使用电动马达及将该电动马达的旋转运动转换为注射装置300的直线运动的运动转换机构。

(控制装置)

控制装置700例如由计算机构成，如图1～图2所示，具有CPU(Central ProcessingUnit：中央处理器)701、存储器等存储介质702、输入接口703、输出接口704及通信接口705。控制装置700通过使CPU701执行存储于存储介质702的程序来进行各种控制。并且，控制装置700通过输入接口703接收来自外部的信号，并通过输出接口704向外部发送送号。并且，控制装置700通过通信接口705向外部装置发送信息。

控制装置700通过重复进行计量工序、闭模工序、升压工序、合模工序、填充工序、保压工序、冷却工序、脱压工序、开模工序及顶出工序等，重复生产出成型品。将用于获得成型品的一系列的动作例如从计量工序开始至下一个计量工序开始为止的动作也称为“注料”或“成型周期”。并且，将一次注料所需的时间也称为“成型周期时间”或“周期时间”。

一次成型周期例如依次具有计量工序、闭模工序、升压工序、合模工序、填充工序、保压工序、冷却工序、脱压工序、开模工序及顶出工序。这里的顺序为各工序开始的顺序。填充工序、保压工序及冷却工序在合模工序期间进行。也可以使合模工序的开始与填充工序的开始一致。脱压工序的结束与开模工序的开始一致。

另外，以缩短成型周期时间为目的，也可以同时进行多个工序。例如，计量工序可以在上次成型周期的冷却工序中进行，也可以在合模工序期间进行。此时，可以设为在成型周期的最初进行闭模工序。并且，填充工序可以在闭模工序中开始。并且，顶出工序可以在开模工序中开始。当设置开闭喷嘴320的流路的开闭阀时，开模工序可以在计量工序中开始。其原因在于，即便在计量工序中开始开模工序，只要开闭阀关闭喷嘴320的流路，则成型材料也不会从喷嘴320泄漏。

另外，一次成型周期可以具有除了计量工序、闭模工序、升压工序、合模工序、填充工序、保压工序、冷却工序、脱压工序、开模工序及顶出工序以外的工序。

例如，可以在保压工序结束之后且计量工序开始之前，进行使螺杆330后退至预先设定的计量开始位置的计量前倒吸工序。能够在计量工序开始之前削减蓄积于螺杆330前方的成型材料的压力，能够防止开始计量工序时的螺杆330急剧的后退。

并且，也可以在计量工序结束之后且填充工序开始之前，进行使螺杆330后退至预先设定的填充开始位置(也称为“注射开始位置”。)的计量后倒吸工序。能够在填充工序开始之前削减蓄积于螺杆330前方的成型材料的压力，能够防止填充工序开始之前成型材料从喷嘴320的泄漏。

控制装置700与接受用户的输入操作的操作装置750及显示画面的显示装置760连接。操作装置750及显示装置760例如由触摸面板770构成，并且可以被一体化。作为显示装置760的触摸面板770在控制装置700的控制下显示画面。在触摸面板770的画面中，例如可以显示注射成型机10的设定、当前的注射成型机10的状态等信息。触摸面板770能够在所显示的画面区域中接受操作。并且，在触摸面板770的画面区域中，例如可以显示接受用户的输入操作的按钮、输入栏等操作部。作为操作装置750的触摸面板770检测用户在画面上的输入操作，并将与输入操作相对应的信号输出至控制装置700。由此，例如，用户能够一边确认显示于画面的信息，一边操作设置于画面的操作部，进行注射成型机10的设定(包括设定值的输入)等。并且，用户操作设置于画面的操作部，由此能够使与操作部对应的注射成型机10进行动作。另外，注射成型机10的动作例如可以是合模装置100、顶出装置200、注射装置300、移动装置400等的动作(也包括停止)。并且，注射成型机10的动作也可以是作为显示装置760的触摸面板770所显示的画面的切换等。

另外，对本实施方式的操作装置750及显示装置760被一体化为触摸面板770的情况进行了说明，但也可以独立地设置。并且，也可以设置多个操作装置750。操作装置750及显示装置760配置于合模装置100(更详细而言固定压板110)的操作侧(Y轴负方向)。

(注射装置的结构)

接着，对注射装置300的具体结构进行说明。

图3是俯视示出了设置于本实施方式所涉及的注射装置300的缸体310、计量马达340及注射马达350的连接结构的图。

参考图3对本实施方式所涉及的注射装置300的结构的一例进行说明。注射装置300具备保持缸体310(输出部件的一例)的后端部的固定板302及设置于固定板302后方的可动板303。固定板302相对于滑动底座301固定。可动板303设置成相对于滑动底座301进退自如。在滑动底座301可以铺设引导可动板303的未图示的引导件。

注射装置300具备与螺杆330同轴设置的驱动轴380及连结螺杆330与驱动轴380的联轴器381。驱动轴380从螺杆330向后方延伸，且贯穿可动板303的贯穿孔。在该贯穿孔设置有未图示的轴承，该轴承旋转自如地支承驱动轴380。驱动轴380与可动板303一同进退。

计量马达340通过使驱动轴380旋转而使螺杆330旋转。计量马达340例如相对于可动板303固定。计量马达340的旋转运动通过旋转传递机构390传递至驱动轴380。旋转传递机构390例如包括设置于计量马达340的输出轴的驱动带轮391、设置于驱动轴380的后端的从动带轮392及跨接驱动带轮391与从动带轮392的带393。另外，旋转传递机构390也可以代替带轮、带而包括齿轮等。

注射马达350通过使可动板303进退而与驱动轴380一同使螺杆330进退。注射马达350的旋转运动通过运动转换机构370转换为可动板303的直线运动。运动转换机构370具有丝杠轴371及与丝杠轴371螺合的丝杠螺母372。运动转换机构370例如为滚珠丝杠，在丝杠轴371与丝杠螺母372之间具有未图示的滚珠。也可以代替滚珠而使用滚子。

注射马达350例如相对于固定板302固定。此时，丝杠螺母372相对于可动板303固定。注射马达350使丝杠轴371旋转，由此使丝杠螺母372进退。由此，使可动板303进退。

另外，注射马达350及丝杠螺母372的配置可以相反，也可以是注射马达350相对于可动板303固定，丝杠螺母372相对于固定板302固定。此时，若注射马达350使丝杠轴371旋转，则丝杠轴371旋转的同时进退。其结果，可动板303与注射马达350一同进退。丝杠螺母372既不旋转也不进退。

注射马达350及运动转换机构370例如以螺杆330为中心对称设置多个(例如一对)。由此，能够通过多个注射马达350笔直推压螺杆330，从而能够抑制螺杆330的弯曲。另外，注射马达350及运动转换机构370的数量也可以是1个，注射马达350及运动转换机构370也可以设置于与螺杆330同一直线上。

在图3所示的例子中，2个注射马达350分别经由运动转换机构370与可动板303连接。因此，为了使可动板303进退，需要同时驱动2个注射马达350。同样地，在使可动板303停止时，需要同时停止2个注射马达350。

即，在使螺杆330停止的情况下，若一个注射马达350与另一个注射马达350之间的转速产生偏差，则注射马达350相对于可动板303的位置产生偏差。当在转速中产生有偏差的时间较长时，注射马达350相对于可动板303的位置差异变大。此时，由于位置差异的偏差，有可能在可动板303中产生应变或倾斜，在运动转换机构370的丝杠轴371或连接螺杆330与可动板303的驱动轴380等中也会产生应变或倾斜等异常。

因此，在本实施方式中，在注射成型机10中进行以下所示的停止控制。接着，对进行停止控制的结构进行说明。

(第1实施方式)

图4是以功能框来表示用于控制第1实施方式所涉及的注射成型机10的控制装置700及注射马达350的构成要件的图。图4中所图示的控制装置700的各功能框为概念性的功能框，在物理上不一定如图示那样构成。能够将各功能框的全部或一部分以任意单位进行功能性或物理性分散、统合而构成。在各功能框中进行的各处理功能的全部或任意一部分通过由CPU701执行的程序来实现。或者，可以将各功能框作为基于布线逻辑的硬件来实现。如图4所示，控制装置700的CPU701具备获取部711、判定部712及马达控制部713。

本实施方式中，作为马达控制装置的一例，通过组合了控制装置700与2个马达驱动器352的结构来控制注射马达350。本实施方式的结构为一例。例如，也可以是1个装置具有组合了控制装置700与2个马达驱动器352的功能，并通过该1个装置控制注射马达350。而且，也可以通过将2个马达驱动器352合并为一个的结构来控制注射马达350。

获取部711从设置于注射成型机10的各种传感器获取表示检测结果的信号(信息的一例)。例如，获取部711从操作装置750获取与操作相关的信号。而且，获取部711从注射马达编码器351获取与注射马达350的旋转相关的信号。

判定部712根据获取部711所获取的信号，判定在注射成型机10中是否产生有异常。例如，当根据来自注射马达编码器351的信号无法识别注射马达350的转子350a的旋转状况时，判定部712判定为在注射马达编码器351中产生有异常。而且，当从操作装置750进行了异常停止的趣旨的操作时，判定部712判定为在注射成型机10中产生有异常。另外，本实施方式示出了在注射成型机10中是否产生有异常的判定的一例，只要是根据来自各种传感器或操作装置750的信号的异常判定即可。

马达控制部713为了使注射马达350旋转而生成动作指令，并输出该动作指令。而且，作为动作指令，例如可以包括使注射马达350停止的指令，也可以包括成为注射马达350的目标的转速。

接着，对与注射马达350相关联的结构进行说明。在本实施方式中，注射马达350、注射马达编码器351、三相变频器353、第1电流传感器(检测部的一例)354、以及第2电流传感器(检测部的一例)355，各设置有2个。假设各设置有2个的上述结构相同。而且，来自电源356的电力经由三相变频器353供给至注射马达350的每一个。以下，对注射马达350、注射马达编码器351、三相变频器353、第1电流传感器354及第2电流传感器355进行说明。

本实施方式所涉及的注射马达350是由转子350a及定子350b构成的三相马达。注射马达350设置有U相端子、V相端子及W相端子，通过从U相端子、V相端子及W相端子供给的三相交流电力使转子350a旋转。

转子350a例如为具有S极及N极的磁铁，且和与注射马达350连接的丝杠轴371一同旋转。

定子350b是用于产生用于使转子350a旋转的力的结构，具备未图示的三相的U相线圈、V相线圈及W相线圈，在各线圈产生的极及磁场通过从三相变频器353供给的三相交流而发生变化。通过由该三相交流引起的电压变化而转子350a旋转。

注射马达编码器351检测注射马达350的旋转，每旋转一圈产生规定数量的脉冲，并输出至控制装置700。控制装置700能够根据每单位时间输入的脉冲数求出注射马达350的转速，并根据脉冲的总数求出注射马达350的旋转量。

第1电流传感器354检测从三相变频器353供给至注射马达350的U相端子的驱动电流，并将检测值输出至马达驱动器352。

第2电流传感器355检测从三相变频器353供给至注射马达350的V相端子的驱动电流，并将检测值输出至马达驱动器352。

马达驱动器352根据来自第1电流传感器354及第2电流传感器355的检测值、注射马达350的转速等、以及来自控制装置700的动作指令，生成用于使注射马达350旋转的控制信号，并输出至三相变频器353。关于注射马达350的实际转速等(转速及旋转量)，马达驱动器352可以从控制装置700获取，也可以从注射马达编码器351直接获取。

三相变频器353基于转换器(converter)357以及多个(未图示)功率晶体管、多个(未图示)二极管而构成。多个功率晶体管及多个二极管的结构与以往的结构相同。

转换器357按照来自马达驱动器352的控制信号对从电源356供给的电力进行电压的转换等，并输出直流电流。

然后，三相变频器353根据来自马达驱动器352的控制信号，对多个功率晶体管及多个二极管进行控制而将从转换器357输入的直流电流转换为三相交流，并且以三相交流对注射马达350供给电力。由此，注射马达350进行旋转。

接着，对马达驱动器352的具体控制进行说明。

例如，当所输入的动作指令中包括转速时，马达驱动器352考虑所获取的转速以及从第1电流传感器354及第2电流传感器355输入的驱动电流，生成如成为动作指令中所包括的转速那样的控制信号，并输出至三相变频器353。通过该控制信号，从三相变频器353供给至注射马达350的驱动电流发生变化，并且以成为动作指令中示出的转速的方式控制注射马达350的转矩、速度等。

而且，当在动作指令中包括异常停止的趣旨(转速‘0’)时，马达驱动器352根据从第1电流传感器354及第2电流传感器355输入的驱动电流，生成用于使注射马达编码器351停止的控制信号，并输出至三相变频器353。

具体而言，在进行注射马达350的异常停止控制时，马达驱动器352控制从电源356输出至注射马达350的电流，以使在三相中分别流动的电流值成为‘0A(安培)’。即，在使注射马达350异常停止时，即使停止从三相变频器353对注射马达350的基于三相交流的电力供给，在注射马达350内转子350a仍进行旋转，因此由于在转子350a与定子350b之间产生的感应电动势而流动电流。

因此，本实施方式所涉及的马达驱动器352为，即使在由于感应电动势而流动电流的情况下，也以使在三相中分别流动的电流成为‘0A’的方式(以抵消感应电流的方式)控制三相变频器353。例如，马达驱动器352控制转换器357而施加如抵消感应电动势那样的电压。即，通过施加与感应电动势大致相同的电压，由此能够抑制流动电流。感应电动势可以根据检测出的电流值等计算出。而且，马达驱动器352进行三相变频器353内的功率晶体管的控制而控制电力的输出目的地，以便与由于感应电动势而在三相中分别流动的电流值对应。由此，马达驱动器352对经由三相变频器353输出至注射马达350的电流进行控制，以使其包括由于感应电动势而流动的电流，且在三相中分别流动的电流成为‘0A’。换言之，马达驱动器352对从电源356输出至注射马达350(三相马达的一例)的电流进行控制，以便抵消由于感应电动势而流动(感应出)的电流。另外，本实施方式示出了用于使在三相中分别流动的电流的电流值成为‘0A’的控制的一个方式，但并不限于该方法。例如，可以另行设置用于使在三相中分别流动的电流成为‘0A’的电路，也可以不论是否是公知方法而使用所有方法。

在本实施方式中，当从第1电流传感器354及第2电流传感器355获取了在U相中流动的电流值及在V相中流动的电流值时，马达驱动器352根据在U相中流动的电流值及在V相中流动的电流值，计算出在W相中流动的电流值。然后，马达驱动器352对从三相变频器353输出至注射马达350的电流进行控制，以使在三相中分别流动的电流值成为‘0A’。

电流的控制方法可以不论是否是公知方法而使用所有方法。另外，在本实施方式中，对以使在三相中分别流动的电流值成为‘0A’的方式进行控制的例子进行说明，但并不限于以使电流值完全成为‘0A’的方式进行控制的方法，也可以是接近‘0A’的值。换言之，通过使在注射马达350中流动的三相各自的电流值接近于大致‘0A’，由此能够实现使注射马达350的负担降低等的效果。

本实施方式所涉及的停止控制在从注射马达编码器351获取的信号中检测出异常时有用。即，当从注射马达编码器351获取的信号中检测出异常时，考虑到转子350a的磁极的停止控制变难。相对于此，在本实施方式中，当从注射马达编码器351获取的信号中检测出异常而进行注射马达350的停止控制时，马达驱动器352对从三相变频器353输出至注射马达350的电流进行控制，以使在三相中分别流动的电流值成为‘0A’。由此，即使在从注射马达编码器351获取的信号异常的情况下，马达驱动器352也能够实现考虑到转子350a的磁极的停止控制。

＜转速变化的说明＞

接着，对在以往的注射成型机中进行异常停止时的注射马达的转速的变化进行说明。

图5是表示在以往的注射成型机中接受到表示异常停止的动作指令时的转速的变化的图。在图5所示的例子中，与本实施方式同样地，设为在注射成型机中设置有2个注射马达的例子。图5的横轴表示时间，图5的纵轴表示转速及位置。

在图5所示的例子中，动作指令1501表示针对一个注射马达的转速的指令值。动作指令1502表示针对另一个注射马达的转速的指令值。

转速1503表示一个注射马达的转速，转速1504表示另一个注射马达的转速。

位置偏差1505表示与一个注射马达连接的丝杠螺母的X轴方向上的位置和与另一个注射马达连接的丝杠螺母的X轴方向上的位置之间的偏差。

而且，示出了从控制装置输出至2个马达驱动器的动作指令1501、1502。动作指令1501、1502为到时刻t1为止使转速上升的指令，时刻t1以后设为进行异常停止(使转速成为‘0’)的指令。

因此，2个马达驱动器分别在固定了电压的基础上使直流电流分别在所连接的注射马达的定子的U相、V相及W相的线圈中流动。电压值可以是任意的值，在U相、V相及W相的线圈中流动的电压的总和成为‘0’。例如，马达驱动器也可以以对U相以正的规定电压来供给电力的方式进行控制。此时，马达驱动器以对V相及W相以负的规定电压的1/2来供给电力的方式进行控制。规定电压可以是任意的值，例如也可以设为能够输出的电压值的1/2。而且，马达驱动器在注射马达的旋转停止之后停止电压的施加。

此时，转速1503、1504在通过上述定子的线圈中所产生的磁极及磁场而重复降低及上升的同时逐渐降低。在图5所示的例子中，在时刻t1～t5的期间重复转速的降低及上升。而且，若在一个注射马达与另一个注射马达之间转子的位置状态不同，则在一个注射马达与另一个注射马达之间的转速中产生偏差。

在图5所示的例子中，在时刻t2～时刻t3的期间及时刻t4～时刻t5的期间，在转速中产生有偏差。因此，在时刻t2～时刻t3的期间及时刻t4～时刻t5的期间，位置偏差1505变大。

当位置偏差1505变大时，换言之，当2个丝杠螺母的X轴方向上的位置产生偏差时，在与丝杠螺母螺合的螺纹轴、与2个丝杠螺母连接的可动板以及与可动板连接的驱动轴及螺杆中的任一个以上的结构中，产生由于位置偏差引起的负荷。当负荷较大时，在上述结构中有可能会产生应变或倾斜。

即，为了抑制结构的应变及倾斜，优选以避免在多个注射马达的转速中产生偏差的方式进行控制。因此，本实施方式所涉及的控制装置700及马达驱动器352进行上述控制。

图6是表示在本实施方式所涉及的注射成型机10中接受到表示异常停止的动作指令时的转速的变化的图。图6的横轴表示时间，图6的纵轴表示转速及位置。

在图6所示的例子中，动作指令1601表示针对一个注射马达350的转速的指令值。动作指令1602表示针对另一个注射马达350的转速的指令值。

转速1603表示一个注射马达350的转速，转速1604表示另一个注射马达350的转速。

位置偏差1605表示与一个注射马达350连接的丝杠螺母372的X轴方向上的位置和与另一个注射马达350连接的丝杠螺母372的X轴方向上的位置之间的偏差。

而且，示出了从控制装置700分别输出至2个马达驱动器352的动作指令1601、1602。动作指令1601、1602为到时刻t11为止使转速上升的指令，时刻t11以后设为进行异常停止(使转速成为‘0’)的指令。

2个马达驱动器352分别根据第1电流传感器354及第2电流传感器355检测出的电流值，以包括由于感应电动势而流动的电流在内、从三相变频器353与注射马达350连接的3相的线的各电流值成为‘0A’的方式(抵消感应电流的方式)进行控制。

当进行了该控制时，如转速1603及转速1604所示，2个注射马达350的转速不会产生偏差而降低。

因此，在图6所示的例子中，与图5所示的位置偏差1505相比，位置偏差1605变小。

因此，在本实施方式中，马达驱动器352进行上述控制，由此在2个注射马达350的转速中不会产生偏差而能够进行停止的控制。

对本实施方式所涉及的注射成型机10设置有2个注射马达350的例子进行了说明。然而，本实施方式并不限于在注射成型机10中设置2个注射马达350的例子，也可以在注射成型机10中设置3个以上注射马达350。

(变形例)

在上述实施方式中，对在注射成型机10中设置有多个注射马达350的例子进行了说明。然而，上述实施方式并不限于在注射成型机10中设置多个注射马达350的例子。因此，在本变形例中，设为在注射成型机10中设置1个注射马达350的例子。

即使在注射成型机10中设置有1个注射马达350的情况下，马达驱动器352在使注射马达350停止时也进行与上述实施方式相同的控制。

在本变形例中，马达驱动器352在进行与上述实施方式相同的控制，换言之，在进行异常停止时，以使与注射马达350连接的3相的线的各电流值成为‘0A’的方式进行控制。马达驱动器352进行该控制，由此能够抑制注射马达350的转速重复上升及降低。因此，在本变形例中，能够抑制包括注射马达350的结构的劣化，实现长寿命化。

上述实施方式及变形例对马达驱动器352等对作为注射马达350搭载于注射成型机10的注射马达350进行停止控制的情况进行了说明。然而，上述实施方式及变形例并不将进行上述停止控制的装置限于注射成型机。例如，马达控制装置也可以对搭载于挤出成型机等其他成型机的三相马达进行上述停止控制。

而且，在上述实施方式中，是控制装置700及马达驱动器352(马达控制装置的一例)搭载于注射成型机时的例子，并不限定搭载马达控制装置的装置。即，进行上述控制的马达控制装置只要是搭载三相马达的装置，则可以搭载于任何装置而不论是否是成型机。

＜作用＞

在上述实施方式及变形例中，马达驱动器352及控制装置700进行上述停止控制，由此能够抑制注射马达350的转速重复上升及降低。因此，在本变形例中，能够抑制包括注射马达350的结构的劣化。因此，能够实现包括注射马达350的结构的长寿命化。

并且，在上述实施方式及变形例中，在进行停止控制时，以使从三相变频器353与注射马达350连接的3相的线的各电流值成为‘0A’的方式进行控制。即，与以往的停止控制相比，能够减小在进行停止控制时流动的电流。因此，能够实现节省电力化，并且能够实现三相变频器353等的保护。

而且，当在多个三相马达(例如注射马达350)中进行停止控制时，能够抑制转速的偏差，因此能够抑制在与多个三相马达连接的机构(例如，与丝杠螺母372螺合的丝杠轴371、与2个丝杠螺母372连接的可动板303以及与可动板303连接的驱动轴380及螺杆330)中产生负荷。因此，能够抑制在该机构中产生应变或倾斜。

以上，对本发明所涉及的马达控制装置及成型机的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式等。在技术方案中所记载的范畴内，能够进行各种变更、修正、替换、附加、删除及组合。关于这些，当然也属于本发明的技术范围内。

Claims (5)

1.一种马达控制装置，其中，

具备控制部，该控制部构成为，从检测部获取流过电源与三相马达之间的电流值，在对旋转的所述三相马达进行停止控制时，控制从所述电源输出至所述三相马达的电流，以使其包括由于基于由所述三相马达的旋转产生的该三相马达的转子与定子之间的磁场变化的感应电动势而流动的电流，且由所述检测部检测的所述电流值接近大致‘0’安培。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

所述控制部构成为，从所述检测部获取分别在所述三相马达的两相中流动的所述电流值，根据分别在所述两相中流动的所述电流值计算在另一相中流动的电流值，控制从所述电源输出至所述三相马达的电流，以使分别在三相中流动的电流值接近大致‘0’安培。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

所述控制部构成为，在根据从获取所述三相马达的位置变化的编码器获取的信号检测出异常而进行所述三相马达的停止控制时，控制从所述电源输出至所述三相马达的电流，以使所述电流值接近大致‘0’安培。

4.一种马达控制装置，其中，

具备控制部，该控制部构成为，从检测部获取流过电源与三相马达之间的电流值，在对旋转的所述三相马达进行停止控制时，控制从所述电源输出至所述三相马达的电流，以抵消由于基于由所述三相马达的旋转产生的该三相马达的转子与定子之间的磁场变化的感应电动势而流动的电流。

5.一种成型机，其具备：

输出部件，输出成型材料；

多个三相马达，可移动地连接有所述输出部件；及

控制部，其构成为，从分别设置于所述多个三相马达的检测部获取流过电源与该三相马达之间的电流值，在对旋转的所述多个三相马达进行停止控制时，在所述多个三相马达的各自中，控制输出至所述多个三相马达的各自的电流，以使其包括由于基于由旋转产生的该三相马达的转子与定子之间的磁场变化的感应电动势而流动的电流，且从所述多个三相马达的各自获取的所述电流值接近大致‘0’。