CN118203262A - 一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及电子设备 - Google Patents

Abstract

本说明书涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及电子设备。其中，清洁机器人的控制方法包括：在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋体之间的距离大于等于第一距离阈值且小于等于第二距离阈值，以及在所述鞋类障碍物具有垂至地面的鞋带的情况下使所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋带之间的距离大于等于第三距离阈值且小于等于第四距离阈值。本申请可以对鞋类障碍物施行精细化的避障，从而提高用户体验。

Description

一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及电子设备

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，特别涉及一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及电子设备。

背景技术

清洁机器人是一种自主式设备，能够自动清洁地面，无需人工干预，通常用于家庭、办公室、商店等室内环境。

清洁机器人在行进过程中，有可能会遇到各种类型的障碍物。目前的清洁机器人对障碍物的避障动作比较单一，无法满足清洁环境中对于特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求，可能会导致清洁机器人的正常运行受到干扰，影响用户使用体验。

发明内容

本说明书提供一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及电子设备，以解决现有的清洁机器人对障碍物的避障动作比较单一，无法满足清洁环境中对于特定类型障碍物的多元化、精细化、智能化的避障需求的问题。

为解决上述技术问题，本说明书第一方面提供一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，所述清洁组件包括边刷，所述方法包括：在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为包括鞋体和鞋带的鞋类障碍物时，所述执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋体之间的距离大于等于第一距离阈值且小于等于第二距离阈值，以及所述执行相匹配的避障动作还包括，在所述鞋类障碍物具有垂至地面的鞋带的情况下，使所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋带之间的距离大于等于第三距离阈值且小于等于第四距离阈值；其中，所述鞋体为所述鞋类障碍物除鞋带以外的部分。

在一些实施例中，所述第一距离阈值为0，所述第二距离阈值为40cm；所述第三距离阈值为0，所述第四距离阈值为20cm。

本说明书第二方面提供一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，所述清洁组件包括第一抹布盘；所述方法包括：在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第五距离阈值且小于等于第六距离阈值。

在一些实施例中，所述第五距离阈值为1cm，所述第六距离阈值为40cm。

本说明书第三方面提供一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，所述清洁组件包括第一抹布盘，所述第一抹布盘在所述清洁机器人上具有第一位置状态、第二位置状态；相对于所述第一位置状态，所述第二位置状态向所述清洁机器人的外侧伸出；所述方法包括：在清洁机器人的行进过程中，通过传感器***采集有效探测范围内障碍物的三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第七距离阈值且小于等于第八距离阈值。

在一些实施例中，所述第七距离阈值为1cm，所述第八距离阈值为40cm。

本说明书第四方面提供一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，所述清洁组件包括第一抹布盘和第二抹布盘，所述第二抹布盘的直径小于第一抹布盘的直径，所述第二抹布盘凸出于所述清洁机器人的机身轮廓之外；所述方法包括：在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第九距离阈值且小于等于第十距离阈值，和/或所述清洁机器人的第二抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十一距离阈值且小于等于第十二距离阈值。

在一些实施例中，所述第九距离阈值为1cm，所述第十距离阈值为40cm；所述第十一距离阈值为1cm，所述第十二距离阈值为40cm。

本说明书第五方面提供一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件；所述清洁机器人包括设置于机身底部的滚刷腔，所述滚刷腔的一侧开口与清洁机器人的吸尘通道连通，所述滚刷腔的另一侧开口作为所述清洁机器人的吸尘口；所述方法包括：在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为包括鞋带和鞋体的鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离大于等于第十三距离阈值且小于等于第十四距离阈值。

在一些实施例中，，所述第十三距离阈值为2cm，所述第十四距离阈值为40cm。

在一些实施例中，所述执行相匹配的避障动作还包括：在所述鞋类障碍物的鞋带与所述清洁机器人的机身之间具有干涉状态的情况下，控制所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离大于等于第十五距离阈值。

在一些实施例中，所述第十五距离阈值为2cm。

在一些实施例中，在所述鞋类障碍物的鞋带与所述清洁机器人的机身之间具有干涉状态的情况下，降低所述清洁机器人的吸尘风力。

本说明书第六方面提供一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***，所述方法包括：在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，检测所述鞋类障碍物的高度信息，当所述鞋类障碍物的高度信息达到预设高度阈值时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的机身与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十六距离阈值且小于等于第十七距离阈值，以及所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十八距离阈值且小于等于第十九距离阈值。

在一些实施例中，所述第十六距离阈值为1cm，所述第十七距离阈值为40cm；所述第十八距离阈值为1cm，所述第十九距离阈值为40cm。

在一些实施例中，所述传感器***包括以下至少之一：单目视觉传感器、双目视觉传感器、线激光传感器、面激光传感器、LDS传感器、Dtof传感器、Itof传感器。

在一些实施例中，所述执行相匹配的避障动作包括以下任一动作：所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘掉头；所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘绕行；所述清洁机器人后退之后转向；或所述清洁机器人沿着所述鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

在一些实施例中，在执行避障动作之前，还包括：通过所述传感器***检测所述鞋类障碍物在预定时长内的位置变更信息；在检测到所述鞋类障碍物在预定时长内没有从所述传感器***的视场角的中心区域移除的情况下，执行所述避障动作。

在一些实施例中，所述方法还包括：所述方法还包括：在执行所述相匹配的避障动作之后，在所述传感器***检测到所述鞋类障碍物所在的原始区域内不再存在所述鞋类障碍物的情况下，控制所述清洁机器人对所述原始区域进行补清洁。

本说明书第七方面提供一种清洁机器人，包括：机身；清洁组件，设置于所述机身上，用于在所述清洁机器人行进过程中清扫地面；传感器***，设置于所述机身上，用于在所述清洁机器人行进过程中获取障碍物的三维信息；控制器，用于执行第一方面至第六方面中任一方面所述的清洁机器人的控制方法。

本说明书第八方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述处理器和所述存储器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述处理器通过执行所述计算机程序指令，从而实现第一方面至第六方面中任一方面任一项所述的清洁机器人的控制方法。

本说明书第九方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面至第六方面中任一方面任一项所述的清洁机器人的控制方法。

本说明书第十方面提供一种计算机程序产品，包含有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面至第六方面中任一方面任一项所述的清洁机器人的控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为清洁机器人的底部示意图。

图2为本说明书实施例中清洁部件的结构示意图。

图3为本说明书实施例中第一抹布盘的内缩状态和外摆状态的示意图。

图4为本说明书实施例中传感器***的示意图。

图5示出了本说明书实施例中提供的电子设备的结构示意图。

图6示出了本说明书实施例中避障过程的示意图。

图7示出了本说明书实施例中避障过程的示意图。

图8示出了本说明书实施例中避障过程的示意图。

图9示出了本说明书实施例中避障过程的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。

本说明书实施例提供了一种清洁机器人。

上述清洁机器人具体可以是一种自主机器人，能够在无外界人为信息输入和控制的条件下，在工作区域内自主移动并自主完成清洁任务。所述工作区域可以包括室内区域和室外区域。所述室内区域可以包括家庭房间、办公室、商场、工厂车间等。所述室外区域可以包括草坪、花园、道路等。所述清洁任务可以包括清扫(例如洗地、拖地、扫地等)、修剪草坪、除雪等。

上述清洁机器人包括但不限于：扫地机器人、洗地机器人、扫拖一体机器人、割草机器人、扫雪机器人等。所述清洁机器人可以通过前扫后拖的方式或者扫拖分离的方式进行清洁。其中，所述前扫后拖的方式可以一边扫地一边拖地，能够提高清洁效率。所述扫拖分离的方式可以先扫地，在扫地完成后再进行拖地，能够提高清洁效果。

如图1-图4所示，上述清洁机器人包括机身、清洁组件、传感器***和控制器。

机身的形状可以为圆形、方形、三角形或者其他形状。清洁组件设置于所述机身上，用于在所述清洁机器人行进过程中清扫地面。清洁组件可以包括以下所列举的一种或多种：边刷、滚刷、拖地件。边刷能够聚拢异物，使异物向清洁机器人底部中心方向移动。滚刷能够将清洁机器人底部的异物扫起，使异物通过吸尘口进入集尘盒。拖地件用于擦地或者拖地。所述传感器***设置于所述机身上，所述传感器***至少能够获取障碍物三维信息，清洁机器人可以基于传感器***所获取的障碍物三维信息，检测识别障碍物。进而，控制器可以根据检测识别出的障碍物，对清洁机器人进行相应控制。所述控制器用于执行本说明书提供的任一项所述的清洁机器人的控制方法，所述控制器可以包括微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)，当然所述控制器还可以包括其他能够具有控制功能的器件。

在一个示例性实施例中，边刷的数量可以为一个或多个，例如，边刷的数量可以为两个。所述一个或多个边刷可以相同或不同，例如，所述一个或多个边刷可以具有相同或不同的形状。所述一个或多个边刷的设置位置可以在清洁机器人的底部的任意区域，例如，所述一个或多个边刷设于清洁机器人的后部，并且所述一个或多个边刷的至少部分凸出于所述清洁机器人的机身。所述一个或多个边刷可设置为都是固定的。或者，所述一个或多个边刷可设置为都能够进行外扩。或者，所述多个边刷还可设置为一部分能够进行外扩，另一部分是固定的。其中，所述外扩指：所述边刷在所述清洁机器人上具有内缩状态、外摆状态，相对于所述内缩状态，所述外摆状态向所述清洁机器人的外侧伸出，即，所述外摆状态可以为边刷的至少部分向清洁机器人的外部摆出的状态；所述内缩状态可以为边刷的至少部分向清洁机器人的内部缩进的状态。在所述外摆状态下边刷位于机身周侧之外的部分，大于在所述内缩状态下边刷位于机身周侧之外的部分。具体的，在所述外摆状态下，边刷的至少部分超出机身边缘的最大宽度位置，或者，边刷可以超出清洁机器人的机身边缘，但不超出机身边缘的最大宽度位置。在所述内缩状态下，边刷不超出清洁机器人的机身边缘，或者，边刷可以超出清洁机器人的机身边缘，但不超出机身边缘的最大宽度位置。所述边刷由内缩状态转换至外摆状态的过程即为所述外扩。这样，在清洁机器人进行沿边清洁的过程中，可以控制边刷向清洁机器人的外部摆出，以提供更高的覆盖率，降低漏清洁范围。另外，考虑到向外部摆出的边刷，导致清洁机器人被困、触碰到障碍物(被障碍物污染或者污染到障碍物)的风险提高，还可以控制边刷向清洁机器人的内部缩进。

在一个示例性实施例中，滚刷设置在清洁机器人的底部，具体的，清洁机器人的机身底部设置有滚刷腔，清洁机器人的机身内设有集尘盒和风机，风机的进风口接通有吸尘通道(例如，管道等)，风机的出风口与集尘盒接通。滚刷腔的一侧开口与清洁机器人的吸尘通道连通，另一侧开口作为清洁机器人的吸尘口。滚刷设置在滚刷腔中且至少部分凸出于吸尘口。滚刷和/或边刷扫起的诸如灰尘、毛发等尺寸较小的垃圾在风机的吸力下，依次通过吸尘口、滚刷腔、吸尘通道、风机后进入集尘盒中。

在一个示例性实施例中，拖地件包括第一抹布盘，第一抹布盘的数量可以为一个或多个，例如，第一抹布盘的数量可以为两个。所述一个或多个第一抹布盘可以相同或不同，例如，所述一个或多个第一抹布盘可以具有相同或不同的形状。所述一个或多个第一抹布盘的设置位置可以在清洁机器人的底部的任意区域，例如，所述一个或多个第一抹布盘设于清洁机器人的前部。所述一个或多个第一抹布盘可设置为都是固定的。或者，所述一个或多个第一抹布盘可设置为都能够进行外扩。或者，所述多个第一抹布盘可设置为一部分能够进行外扩，另一部分是固定的。其中，所述外扩指：所述第一抹布盘在所述清洁机器人上具有内缩状态、外摆状态，相对于所述内缩状态，所述外摆状态向所述清洁机器人的外侧伸出，即，所述外摆状态可以为第一抹布盘的至少部分向清洁机器人的外部摆出的状态；所述内缩状态可以为第一抹布盘的至少部分向清洁机器人的内部缩进的状态。在所述外摆状态下第一抹布盘位于机身周侧之外的部分，大于在所述内缩状态下第一抹布盘位于机身周侧之外的部分。具体的，在所述外摆状态下，第一抹布盘的至少部分超出机身边缘的最大宽度位置，或者，第一抹布盘可以超出清洁机器人的机身边缘，但不超出机身边缘的最大宽度位置。在所述内缩状态下，第一抹布盘不超出清洁机器人的机身边缘，或者，第一抹布盘可以超出清洁机器人的机身边缘，但不超出机身边缘的最大宽度位置。所述第一抹布盘由内缩状态转换至外摆状态的过程即为所述外扩。这样，在清洁机器人进行沿边清洁的过程中，可以控制第一抹布盘向清洁机器人的外部摆出，以提供更高的覆盖率，降低漏清洁范围。另外，考虑到向外部摆出的第一抹布盘，导致清洁机器人被困、触碰到障碍物(被障碍物污染或者污染到障碍物)的风险提高，还可以控制第一抹布盘向清洁机器人的内部缩进。

在所述一个或多个第一抹布盘为都是固定的情况下，拖地件还可以包括一个或多个第二抹布盘，例如，所述第二抹布盘的数量为两个。所述第二抹布盘的直径小于所述第一抹布盘的直径。所述第二抹布盘可以是固定的，固定设置的所述第二抹布盘可以突出所述清洁机器人的机身轮廓之外。通过设置第二抹布盘，第二抹布盘能够协助清洁机器人进行清洁，使得第一抹布盘无需摆动，便可提供更高的覆盖率，降低漏清洁范围。在提供更高覆盖率的条件下，还同时降低了清洁机器人的制造成本。

需要说明的是，可以在所述机身上选定中心点。例如，清洁机器人机身的形状可以为圆形，则所述中心点可以包括圆形的圆心。再比如，清洁机器人机身的形状可以为方形，则所述中心点可以包括方形的中心点。再比如，清洁机器人机身的形状可以为三角形，则所述中心点可以包括三角形的中心点。再比如，清洁机器人可以包括两个驱动轮，则所述中心点可以包括两个驱动轮连线的中心点，例如，所述中心点可以是两个驱动轮的旋转中心的连线的中心点。那么，机身边缘的最大宽度位置可以包括机身边缘距离中心点在机身宽度方向上最远的位置。

在一个示例性实施例中，所述传感器***可以包括单目传感器、双目传感器、线激光传感器、面激光传感器、LDS传感器、Dtof传感器、Itof传感器及其任意组合。所述单目传感器可以包括单目视觉传感器，例如单目摄像头等。所述双目传感器可以包括双目视觉传感器，例如双目摄像头等。所述线激光传感器可以为使用线激光实现测量的传感器。所述面激光传感器可以为使用面激光实现测量的传感器。所述LDS传感器可以为采用三角法激光测距的光学传感器。所述Dtof(Direct Time-of-Flight，直接飞行时间)传感器通过直接测量光脉冲的发射和接收的时间差来获取深度信息。所述ITOF(Indirect Time-of-Fligh，间接飞行时间)传感器，具体可以是指一种长距抗干扰ITOF深度图像传感器。基于所述Itof传感器可以通过向场景发射调制后的红外光信号，再由传感器接收场景中待测目标反射回来的光信号，根据曝光(积分)时间内的累计电荷计算发射信号和接收信号之间的相位差，从而获取目标的深度信息。

所述传感器***用于获取障碍物的三维信息。所述三维信息用于表示障碍物在三维空间中的信息，包括但不限于三维测距、三维尺寸、三维形态等。通过所述三维信息，使得所述清洁机器人能够精确、全面地感知障碍物，从而有助于所述清洁机器人根据障碍物的具体类型施行更加精细化、智能化的越障，避免造成越障异常。通过所述三维信息，不仅提高了清洁效率，也为未来的清洁机器人提供了更多的可能性。其中，所述三维测距可以包括三维空间中障碍物的任意部位与清洁机器人的任意部位之间的距离。所述清洁机器人的部位可以包括清洁机器人的机身、滚刷、边刷、抹布盘等。所述三维尺寸可以包括三维空间中障碍物的高度信息、宽度信息、深度信息等。所述三维形态可以包括三维空间中障碍物的轮廓信息。所述三维形态可以用于确定障碍物的具体类型，还可以用于确定障碍物的位姿等。

所述传感器***可以安装在清洁机器人的特定位置。所述特定位置用于使传感器***有宽广的视野，以便于捕捉到足够的周围环境信息。例如，所述特定位置可以包括清洁机器人的充电口位置、清洁机器人的机身前方。当然所述特定位置也可以为清洁机器人的其他位置。

具体的，在一些实施例中，所述传感器***可以包括设置在清洁机器人前部的双目摄像头。清洁机器人一方面可以利用摄像头获取清洁机器人所在环境中物体的可见光和/或红外光等波段的图像信息，从而识别物体的类型和边界范围，另一方面可以通过两个摄像头的视差来计算出物体的三维形状和距离。进而，可以根据障碍物类型、边界范围、三维形状、距离等信息进行障碍物的避障，以及实现脏污检测、清洁面材质检测、门槛台阶检测、房间&家具识别、人类或宠物识别等功能。

而在另外一些实施例中，所述传感器***还可以包括设置在清洁机器人前部的单目摄像头和结构光传感器(比如线激光传感器、十字光传感器等)。这样，清洁机器人可以通过单目摄像头获取清洁机器人所在环境中物体的可见光和/或红外光等波段的图像信息，从而识别物体的类型和边界范围，还可以通过结构光传感器，结合机器人的运动扫描，或者结合LDS传感器转动或移动，来检测出物体的三维形状和距离。进而，实现根据障碍物类型、边界范围、三维形状、距离等信息进行障碍物的避障，以及实现脏污检测、清洁面材质检测、门槛台阶检测、房间和家具识别、人类、宠物或鞋类障碍物识别等功能。

在清洁机器人的行进过程中，所述传感器***可以采集周围环境信息，可以将采集的信息发送至控制器。所述控制器可以根据接收的信息确定障碍物的三维信息。或者，所述控制器也可以将接收的信息发送至后台的服务器。所述服务器可以根据接收的信息确定障碍物的三维信息；可以向控制器发送障碍物的三维信息。所述服务器可以为面向后台的设备，具体可以为一个服务器、或者包含多个服务器的分布式服务器集群等。所述控制器可以通过诸如蓝牙(Bluetooth)、红外(IrDA)、无线保真(WI-FI)、超宽带通信(Ultra WideBand)、紫峰(Zigbee)、近场通信(Near Field Communication，NFC)等无线通信方式发送传感器***采集的信息。所述采集的信息包括但不限于物体的图像数据、轮廓数据、点云数据等。

以下以几个例子详细说明本说明书实施例中传感器***的具体实现。

在一个示例性的实施例中，所述传感器***可以包括双目传感器。通过双目传感器可以获得物体的三维信息。所述双目传感器可以安装在所述清洁机器人的特定位置。所述特定位置用于使双目传感器具有宽广的视野，以便于捕捉到足够的周围环境信息。例如，所述特定位置可以包括所述清洁机器人的机身前方。基于双目传感器，可以降低清洁机器人的结构复杂度，降低成本。亦可减少清洁机器人内部空间。节省的空间可以放置更大的集尘盒，提高清洁能力。或者可放置更大的电池，提高续航能力。所述双目传感器通过多个(例如两个)摄像头捕获同一场景的两个不同视角的图像数据。根据所述两个图像数据的差异可以确定出物体的三维信息。从而实现对清洁机器人周围环境进行高精度的三维扫描，实现对周围环境的高分辨率感知，例如对尺寸小至5mm级别物体的感知。

所述双目传感器所采集的是同一场景下的两个不同视角的视差图像。可以通过双目匹配算法(如SAD、SIFT、ORB、BM等)获得所述两个视差图像中相匹配的像素点。可以根据相匹配的像素点，结合双目传感器的基线(两个摄像头之间的物理距离)和焦距，通过三角测距算法获得物体的所述三维信息。当然，也可以根据所述两个视差图像，利用经训练的深度学习模型获得物体的三维信息。所述深度学习模型可以包括卷积神经网络等。

具体可以由所述控制器根据所述两个图像数据的差异确定出物体的三维信息。或者，也可以由面向后台的服务器根据所述两个图像数据的差异确定出物体的三维信息。

在一个示例性的实施例中，所述传感器***也可以包括单目传感器、线激光传感器、LDS传感器、Dtof传感器中的任意多个。通过任意多个传感器的组合使用，同样可以获得物体的三维信息。这样相对于双目传感器，可以降低清洁机器人的功耗。所述多个传感器可以安装在清洁机器人的特定位置。所述特定位置用于使传感器有宽广的视野，以便于捕捉到足够的周围环境信息。例如，所述特定位置可以包括清洁机器人的充电口位置、清洁机器人的机身前方。所述多个传感器的组合方式可以如下：

例如，所述传感器***可以包括单目传感器和线激光传感器。所述线激光传感器是一种基于线激光技术的测距传感器，通过发射细线形激光束并接收反射回来的激光束，利用激光的散射原理来实现测距。由于只能感测其激光线上的障碍物，因此可以在清洁机器人的前部对称设置至少两个线激光传感器，并在所述至少两个线激光传感器之间设置单目传感器。所述单目传感器可以采集物体的图像数据。通过将单目传感器采集的数据与线激光传感器采集的数据进行配准，可以在所述图像数据中增添深度信息，从而能够获得物体的所述三维信息。

再比如，所述传感器***可以包括单目传感器和LDS传感器。所述单目传感器可以采集物体的图像数据。所述图像数据用于识别物体的形状、纹理、颜色等特征数据。所述LDS传感器可以采集物体的点云数据。在组合使用时，可以将单目传感器采集的图像数据与LDS传感器采集的点云数据进行融合。图像数据用于辅助解析点云中的物体，得到物体的三维信息。

当然，所述传感器***也可以包括单目传感器、线激光传感器、LDS传感器、Dtof传感器中其他的两个或两个以上传感器。通过所述两个或两个以上传感器的组合使用，可以获得物体的三维信息。本说明书实施例在此不再进行一一列举。

现有技术中，清洁机器人不具备对障碍物的具体类别进行识别的功能，在清洁机器人遇到障碍物时，清洁机器人往往采用相同或相似的避障策略进行避障，即，清洁机器人通常是将所有类型的障碍物统一归类为同一类型的障碍物，在避障时，采取相似或相同的避障逻辑和避障动作。例如，对于鞋类障碍物，清洁机器人采用了与桌腿、椅腿等其他障碍物相同或相似的避障动作。由于无法针对鞋类障碍物实施精细化的避障，使得清洁机器人的清洁组件有可能触碰到鞋类障碍物的表面而污染鞋类障碍物，污染物附着在鞋类障碍物上后难以清理。并且，若为皮质材料的鞋类障碍物，污染物有可能会对鞋类障碍物的皮质材料造成损伤或腐蚀。另外，鞋类障碍物的鞋带也有可能缠绕在清洁机器人的滚刷上，造成清洁机器人的工作状态出现异常，影响清洁效果，甚至造成清洁机器人出现故障，影响用户体验。

所述鞋类障碍物包括鞋体和鞋带，鞋类障碍物除去鞋带的部分均为鞋体。

本说明书实施例提供了另一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括能够获取障碍物三维信息的传感器***，以及清洁组件，所述清洁组件包括边刷。

上述清洁机器人的行进控制方法包括以下步骤：

S110：在清洁机器人行进过程中，通过所述传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息。

“所述清洁机器人行进过程中”既包括清洁机器人不断向前行走的过程，也包括清洁机器人停止、转向、后退中的至少一者。在清洁机器人行进过程中，清洁机器人既可以进行地图构建，也可以进行清洁工作。或者，只进行地图构建，不进行清洁工作。

在一个示例性实施例中，所述清洁机器人可以对工作区域采用弓字形或回字形的方式进行清洁。所述清洁机器人可以在弓字形或回字形清洁的过程中，通过传感器***采集障碍物的三维信息。或者，所述清洁机器人也可以在沿边清洁的过程中，通过传感器***采集障碍物的三维信息。或者，所述清洁机器人还可以在返回基站的过程中，通过传感器***采集障碍物的三维信息。所述基站用于对清洁机器人上的清洁组件进行拆卸和/或安装，也可以对清洁机器人进行充电，还可以对清洁机器人集尘盒内的杂物进行清理。

传感器***用于检测障碍物的三维信息。该三维信息可以包括以下至少一者：三维形状信息、障碍物的各种尺寸数据、障碍物表面纹理、障碍物表面与清洁机器人之间的距离。传感器***可以包括以下至少一者：单目视觉传感器、双目视觉传感器、线激光传感器、面激光传感器、LDS传感器、Dtof传感器、Itof传感器等。

传感器***中的每个传感器均有其有效检测范围，若障碍物在有效检测范围内，则传感器检测到的信息是准确的；若障碍物不在有效检测范围内，则传感器检测到的信息通常是不准确的。清洁机器人对于障碍物是否执行避障动作以及如何执行避障动作，都是基于传感器***的检测结果确定的，为了提高清洁机器人控制的准确性，需要障碍物处于传感器***的有效检测范围内。例如，当障碍物距离清洁机器人较近，导致障碍物超出视觉传感器的有效检测范围时，可以控制清洁机器人后退一定距离，直至障碍物处于清洁机器人的有效检测范围。

在一个示例性实施例中，所述有效探测范围可以包括清洁机器人的前方区域范围。具体地，所述有效探测范围可以包括以下至少之一：单目视觉传感器的有效视场角范围、双目视觉传感器的有效视场角范围、线激光传感器的有效检测距离范围、面激光传感器的有效检测距离范围、LDS传感器的有效检测距离范围、Dtof传感器的有效检测距离范围、Itof传感器的有效检测距离范围。

在一个示例性实施例中，在清洁机器人的行进过程中，可以通过传感器***采集前方区域内的周围环境信息；可以将采集的信息发送至控制器。所述控制器可以根据接收的信息确定障碍物的三维信息。或者，所述控制器也可以将接收的信息发送至后台的服务器。所述服务器可以根据接收的信息确定障碍物的三维信息；可以向控制器发送障碍物的所述三维信息。

例如，所述传感器***可以包括双目传感器。所述双目传感器通过多个(例如两个)摄像头捕获同一场景的两个不同视角的图像数据。所述控制器或者所述服务器可以将所述两个图像数据输入经训练的深度学习模型，得到障碍物的所述三维信息。

再比如，所述传感器***可以包括单目传感器和线激光传感器。所述控制器或者所述服务器可以将单目传感器采集的数据与线激光传感器采集的数据进行配准，可以在单目传感器所采集的图像数据中增添深度信息，从而能够获得障碍物的所述三维信息。

需要说明的是，虽然上述给出了传感器***的几种传感器组合的示例，然而实际清洁机器人上的传感器***还可以是其他传感器组合的方式。本说明书不再一一详述。

S120：在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋体之间的距离大于等于第一距离阈值且小于等于第二距离阈值，以及在所述鞋类障碍物具有垂至地面的鞋带的情况下，使所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋带之间的距离大于等于第三距离阈值且小于等于第四距离阈值。

其中，所述鞋体为所述鞋类障碍物除鞋带以外的部分。

如图6所示，“鞋带垂至地面”是指鞋带有一部分在鞋体上，还有一部分铺在地面上。所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋体之间的距离，具体可以包括边刷与鞋类障碍物的鞋体之间的最小距离。所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋带之间的距离，具体可以包括边刷与鞋类障碍物的鞋带之间的最小距离。

传感器***可以通过以下方法检测障碍物是否为鞋类障碍物：采集大量障碍物的图像，并人工标记图像中的障碍物是否为鞋类障碍物；将这些图像及其标记输入网络模型，训练得到一个可以识别图像中的障碍物是否为鞋类障碍物的网络模型，并将该网络模型植入清洁机器人的控制器中；在清洁机器人工作的过程中，根据传感器***获取障碍物的图像，并将该图像输入网络模型中，得到网络模型输出的判断结果。

清洁机器人可以根据传感器***检测的图像信息识别障碍物是否包含鞋类障碍物。具体的，可以采集大量障碍物的图像，并人工标记图像中的障碍物是否包含鞋体、是否包含垂至地面的鞋带；将这些图像机器标记输入网络模型，训练得到一个可以识别图像中的障碍物“是否包含鞋体、是否包含垂至地面的鞋带”的网络模型，并将该网络模型植入清洁机器人的控制器中；在清洁机器人工作的过程中，通过传感器***获取障碍物的图像，并将该图像输入网络模型中，得到网络模型输出的判断结果。

上述“相匹配的避障动作”是指能够使得“所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋体之间的距离大于等于第一距离阈值且小于等于第二距离阈值，以及在所述鞋类障碍物具有垂至地面的鞋带的情况下所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋带之间的距离大于等于第三距离阈值且小于等于第四距离阈值”的避障动作。

在避障过程中执行相应的避障动作包括以下至少一者：所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘掉头；所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘绕行；所述清洁机器人后退之后转向；所述清洁机器人沿着所述鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

例如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以在鞋类障碍物的边缘掉头，在掉头以后，可以对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以后退，并在后退之后转向，从而对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以沿着鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

本说明书实施例的洁机器人的行进控制方法可以识别到障碍物为包括鞋体和鞋带的鞋类障碍物，进而进行针对性的避障动作。通过设置所述第一距离阈值，能够避免边刷与所述鞋体过分接触，使边刷对鞋体的表面造成污染或不可逆的损伤，尤其当鞋类障碍物为名贵鞋子时，边刷若对鞋类障碍物的鞋体造成损伤，会给用户造成较大的经济损失，影响用户体验；通过设置第二距离阈值，能够避免边刷与鞋体的距离过远，造成漏清洁，影响清洁效果。通过设置所述第三距离阈值，能够使所述边刷与鞋类障碍物的鞋带保持合理距离，避免鞋带裹绕在边刷上，造成边刷旋转异常；通过设置所述第四距离阈值，能够避免所述边刷与鞋类障碍物之间的距离过远，造成漏清洁。

第一距离阈值为0cm，第二距离阈值为40cm，例如，边刷与鞋类障碍物的鞋体之间的距离可以为0cm、1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm等。第三距离阈值为0，第四距离阈值为20cm，例如，边刷与鞋类障碍物的鞋带之间的距离可以为0cm、1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm等。

在一个示例性实施例中，当边刷与鞋类障碍物的鞋体之间的距离值选取0时，表示边刷的末端与鞋类障碍物的鞋体之间为恰好接触或轻微接触，边刷能够最大面积地覆盖鞋体周围的区域，以降低漏清扫的概率。在此状态下，边刷对鞋体施加的压力较小，该压力不会对鞋体表面造成损伤，只不过可能会有少量的污染物附着在鞋体表面，但是，由于边刷对鞋体施加的压力较小，污染物附着在鞋体上的附着力较小，并不会对鞋体造成严重的污染，用户仅需简单处理即可。

本说明书实施例提供了另一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括能够获取障碍物三维信息的传感器***，以及清洁组件，该清洁组件包括第一抹布盘。

上述清洁机器人的行进控制方法包括以下步骤：

S210：在清洁机器人行进过程中，通过所述传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息。

S210可以参考S110的描述进行理解，不再赘述。

S220：在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第五距离阈值且小于等于第六距离阈值。

如图7所示，所述清洁机器人的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的距离，具体可以包括第一抹布盘与鞋类障碍物之间的最小距离。

传感器***可以通过以下方法检测障碍物是否为鞋类障碍物：采集大量障碍物的图像，并人工标记图像中的障碍物是否为鞋类障碍物；将这些图像及其标记输入网络模型，训练得到一个可以识别图像中的障碍物是否为鞋类障碍物的网络模型，并将该网络模型植入清洁机器人的控制器中；在清洁机器人工作的过程中，根据传感器***获取障碍物的图像，并将该图像输入网络模型中，得到网络模型输出的判断结果。

所述“相匹配的避障动作”是指能够使得“所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第五距离阈值且小于等于第六距离阈值”的避障动作。

在避障过程中执行相应的避障动作包括以下至少一者：所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘掉头；所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘绕行；所述清洁机器人后退之后转向；所述清洁机器人沿着所述鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

例如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以在鞋类障碍物的边缘掉头，在掉头以后，可以对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以后退，并在后退之后转向，从而对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以沿着鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

例如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以在鞋类障碍物的边缘掉头，在掉头以后，可以对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以后退，并在后退之后转向，从而对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以沿着鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

第一抹布盘为湿式清洁，因此第一抹布盘通常为润湿的状态，并且，在清洁过程中，润湿状态的第一抹布盘会吸附脏污，使得第一抹布盘中含有污水，若第一抹布盘接触鞋类障碍物，第一抹布盘上的污水容易造成鞋类障碍物污染。此外，第一抹布盘在清洁过程中绕自身轴线旋转，抹布上的少量污水会向第一抹布盘的四周飞溅至，同样会造成鞋类障碍物污染。

本说明书实施例的洁机器人的行进控制方法可以识别到障碍物为包括鞋类障碍物，进而进行针对性的避障动作。通过设置所述第五距离阈值，能够避免第一抹布盘与所述鞋类障碍物接触，使第一抹布盘对鞋体的表面造成污染，尤其当鞋类障碍物为名贵鞋子时，第一抹布盘若对鞋类障碍物的表面造成污染，会给用户造成较大的经济损失，影响用户体验；通过设置第六距离阈值，能够避免第一抹布盘与鞋类障碍物的距离过远，造成漏清洁，影响清洁效果。

具体地，第五距离阈值为1cm，第六距离阈值为40cm，例如，所述清洁机器人的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的距离可以为1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm等。

设置的第五距离阈值为1cm，这样可以避免第一抹布盘与鞋类障碍物接触，从而降低了第一抹布盘在旋转过程中，污水飞溅至鞋类障碍物上的可能性。

本说明书实施例提供了另一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括能够获取障碍物三维信息的传感器***，以及清洁组件，该清洁组件包括第一抹布盘，第一抹布盘在清洁机器人上具有第一位置状态、第二位置状态；相对于第一位置状态，第二位置状态向清洁机器人的外侧伸出。即第二位置状态下，清洁机器人机身俯视图的中心与抹布盘之间的距离更远。在一些情况下，第一位置状态也称为内缩状态，第二位置状态也称为外扩状态。

上述清洁机器人的行进控制方法包括以下步骤：

S310：在清洁机器人行进过程中，通过所述传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息。

S310可以参考S110的描述进行理解，不再赘述。

S320：在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第七距离阈值且小于等于第八距离阈值。

如图8所示，所述清洁机器人的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的距离，具体可以包括第一位置状态下的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的最小距离，或者第二位置状态下的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的最小距离。

传感器***可以通过以下方法检测障碍物是否为鞋类障碍物：采集大量障碍物的图像，并人工标记图像中的障碍物是否为鞋类障碍物；将这些图像及其标记输入网络模型，训练得到一个可以识别图像中的障碍物是否为鞋类障碍物的网络模型，并将该网络模型植入清洁机器人的控制器中；在清洁机器人工作的过程中，根据传感器***获取障碍物的图像，并将该图像输入网络模型中，得到网络模型输出的判断结果。

上述“相匹配的避障动作”是指能够使得“所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第七距离阈值且小于等于第八距离阈值”的避障动作。

在避障过程中执行相应的避障动作包括以下至少一者：所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘掉头；所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘绕行；所述清洁机器人后退之后转向；所述清洁机器人沿着所述鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

例如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以在鞋类障碍物的边缘掉头，在掉头以后，可以对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以后退，并在后退之后转向，从而对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以沿着鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

第一抹布盘为湿式清洁，因此第一抹布盘通常为润湿的状态，并且，在清洁过程中，润湿状态的第一抹布盘会吸附脏污，使得第一抹布盘中含有污水，若第一抹布盘接触鞋类障碍物，第一抹布盘上的污水容易造成鞋类障碍物污染。此外，第一抹布盘在清洁过程中绕自身轴线旋转，抹布上的少量污水会向第一抹布盘的四周飞溅至，同样会造成鞋类障碍物污染。

本说明书实施例的洁机器人的行进控制方法可以识别到障碍物为鞋类障碍物，进而进行针对性的避障动作。通过设置所述第七距离阈值，能够避免第一抹布盘与所述鞋类障碍物接触，使第一抹布盘对鞋体的表面造成污染，尤其当鞋类障碍物为名贵鞋子时，第一抹布盘若对鞋类障碍物的表面造成污染，会给用户造成较大的经济损失，影响用户体验；通过设置第八距离阈值，能够避免第一抹布盘与鞋类障碍物的距离过远，造成漏清洁，影响清洁效果。

具体地，第七距离阈值为1cm，第八距离阈值为40cm，例如，所述清洁机器人的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的距离可以为1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm等。

设置的第七距离阈值为1cm，这样可以避免第一抹布盘与鞋类障碍物接触，从而降低了第一抹布盘在旋转过程中，污水飞溅至鞋类障碍物上的可能性。

本说明书实施例提供了另一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括能够获取障碍物三维信息的传感器***，以及清洁组件，清洁组件包括第一抹布盘和第二抹布盘，第二抹布盘凸出于清洁机器人的机身轮廓之外。第一抹布盘和第二抹布盘均为圆盘状，且第二抹布盘的半径小于所述第一抹布盘。

上述清洁机器人的行进控制方法包括以下步骤：

S410：在清洁机器人行进过程中，通过所述传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息。

S410可以参考S110的描述进行理解，不再赘述。

S420：在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第九距离阈值且小于等于第十距离阈值，和/或所述清洁机器人的第二抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十一距离阈值且小于等于第十二距离阈值。

如图7所示，所述清洁机器人的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的距离，具体可以包括第一抹布盘与鞋类障碍物之间的最小距离；所述清洁机器人的第二抹布盘与鞋类障碍物之间的距离，具体可以包括第二抹布盘与鞋类障碍物之间的最小距离。

传感器***可以通过以下方法检测障碍物是否为鞋类障碍物：采集大量障碍物的图像，并人工标记图像中的障碍物是否为鞋类障碍物；将这些图像及其标记输入网络模型，训练得到一个可以识别图像中的障碍物是否为鞋类障碍物的网络模型，并将该网络模型植入清洁机器人的控制器中；在清洁机器人工作的过程中，根据传感器***获取障碍物的图像，并将该图像输入网络模型中，得到网络模型输出的判断结果。

上述“相匹配的避障动作”是指能够使得“所述清洁机器人的第一抹布盘、所述第二抹布盘分别与所述鞋类障碍物之间的距离均大于等于第九距离阈值，以及所述第一抹布盘、所述第二抹布盘中的至少一者与所述鞋类障碍物之间的距离小于等于第十距离阈值”的避障动作。

在避障过程中执行相应的避障动作包括以下至少一者：所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘掉头；所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘绕行；所述清洁机器人后退之后转向；所述清洁机器人沿着所述鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

例如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以在鞋类障碍物的边缘掉头，在掉头以后，可以对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以后退，并在后退之后转向，从而对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以沿着鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

第一抹布盘、第二抹布盘均为湿式清洁，因此第一抹布盘、第二抹布盘通常为润湿的状态，并且，在清洁过程中，润湿状态的第一抹布盘、第二抹布盘会吸附脏污，使得第一抹布盘、第二抹布盘上含有污水，若第一抹布盘、第二抹布盘接触鞋类障碍物，第一抹布盘、第二抹布盘上的污水容易造成鞋类障碍物污染。此外，第一抹布盘、第二抹布盘在清洁过程中绕自身轴线旋转，第一抹布盘、第二抹布盘上的少量污水会向的四周飞溅，同样会造成鞋类障碍物污染。

本说明书实施例的洁机器人的行进控制方法可以识别到障碍物为包括鞋类障碍物，进而进行针对性的避障动作。通过设置所述第九距离阈值、第十一距离阈值，能够避免第一抹布盘、第二抹布盘与所述鞋类障碍物接触，使第一抹布盘、第二抹布盘对鞋体的表面造成污染，尤其当鞋类障碍物为名贵鞋子时，第一抹布盘、第二抹布盘若对鞋类障碍物的表面造成污染，会给用户造成较大的经济损失，影响用户体验；通过设置第十距离阈值、第十二距离阈值，能够避免第一抹布盘、第二抹布盘与鞋类障碍物的距离过远，造成漏清洁，影响清洁效果。

具体地，第九距离阈值为1cm，第十距离阈值为40cm，例如，所述清洁机器人的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的距离可以为1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm等。具体的，所述第十一距离阈值为1cm，所述第十二距离阈值为40cm，例如，所述清洁机器人的第二抹布盘与鞋类障碍物之间的距离可以为1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm等。

设置的第七距离阈值、第十一距离阈值均为1cm，这样可以避免第一抹布盘、第二抹布盘与鞋类障碍物接触，从而降低了第一抹布盘、第二抹布盘在旋转过程中，污水飞溅至鞋类障碍物上的可能性。

本说明书实施例提供了另一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，清洁机器人包括能够获取障碍物三维信息的传感器***，以及清洁组件，清洁组件包括设置于机身底部的滚刷腔，滚刷腔的一侧开口与清洁机器人的吸尘通道连通，滚刷腔的另一侧开口作为所述清洁机器人的吸尘口。

清洁机器人的机身底部设置有滚刷腔，清洁机器人的机身内设有集尘盒和风机，风机的进风口接通有吸尘通道(例如，管道等)，风机的出风口与集尘盒接通。滚刷腔的一侧开口与清洁机器人的吸尘通道连通，另一侧开口作为清洁机器人的吸尘口。上述滚刷设置在吸尘口处。滚刷和/或边刷扫起的诸如灰尘、毛发等尺寸较小的垃圾在风机的吸力下，依次通过吸尘口、滚刷腔、吸尘通道、风机后进入集尘盒中。

上述清洁机器人的行进控制方法包括以下步骤：

S510：在清洁机器人行进过程中，通过所述传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息。

S510可以参考S110的描述进行理解，不再赘述。

S520：在所述三维信息所指示的障碍物为包括鞋带和鞋体的鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离大于等于第十三距离阈值且小于等于第十四距离阈值。

如图9所示，所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离，具体可以包括吸尘口与鞋类障碍物的鞋带之间的最小距离。

传感器***可以通过以下方法检测障碍物是否具有鞋体、是否具有鞋带：采集大量障碍物的图像，并人工标记图像中的障碍物是否具有鞋体、是否具有鞋带；将这些图像及其标记输入网络模型，训练得到一个可以识别图像中的障碍物是否具有鞋体、是否具有鞋带的网络模型，并将该网络模型植入清洁机器人的控制器中；在清洁机器人工作的过程中，根据传感器***获取障碍物的图像，并将该图像输入网络模型中，得到网络模型输出的判断结果。

上述“相匹配的避障动作”是指能够使得“所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离大于等于第十三距离阈值且小于等于第十四距离阈值”的避障动作。

在避障过程中执行相应的避障动作包括以下至少一者：所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘掉头；所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘绕行；所述清洁机器人后退之后转向；所述清洁机器人沿着所述鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

例如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以在鞋类障碍物的边缘掉头，在掉头以后，可以对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以后退，并在后退之后转向，从而对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以沿着鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

鞋带作为一种轻质、长条状的障碍物，距离吸尘口较近时，会被吸入吸尘口，并拉扯鞋子导致鞋子摆放错乱，以及鞋带缠绕在滚刷上导致清洁机器人停机甚至损坏；并且，吸尘口处还会吸入大量尘埃及其他垃圾，鞋带与这些垃圾混在一起容易将鞋带污染。S520设置吸尘口与鞋带之间的距离大于等于第十三距离阈值，能够使得鞋带不被吸入吸尘口中。

具体的，第十三距离阈值为2cm，第十四距离阈值为40cm，例如，所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离可以为1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm等。

在一些实施例中，所述执行相匹配的避障动作还包括：在所述鞋类障碍物的鞋带与所述清洁机器人的机身之间具有干涉状态的情况下，控制所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离大于等于第十五距离阈值。

干涉状态是指，垂至地面的鞋带在地面的投影与清洁机器人的机身在地面的投影至少部分重合。也就是说，在清洁机器人清扫的过程中，允许鞋带位于机身下方。

在实际生活中，有些鞋子的鞋带较长，有些用户脱鞋子时喜欢解开鞋带后将鞋子随意丟在一边。这种情况下，鞋带相对鞋体可能会伸展较长，以至于部分鞋带位于鞋体上，部分鞋带散落在地面上，此时，鞋带和鞋体整体所占的地面面积较长，若保持清洁机器人的机身与鞋带之间具有特定距离，则鞋带附近会有较大面积难以清扫到，而鞋带周边的地面是否感觉是用户容易看到的，从而导致地面的清洁度降低。对此，允许清洁过程中鞋带与机身具有干涉状态，能够增大清洁机器人的清扫面积，减少卫生死角，提高地面清洁度。

具体的，所述第十二距离阈值可以为2cm。

在一些实施例中，在所述鞋类障碍物的鞋带与所述清洁机器人的机身之间具有干涉状态的情况下，降低所述清洁机器人的吸尘风力。

在鞋带与清洁机器人的机身具有干涉状态的情况下，鞋带与吸尘口的距离已经较近，通过降低清洁机器人的吸尘风力能够保持鞋带不被吸入吸尘口的情况下允许鞋带离吸尘口更近，从而使得配合其他清洁组件清扫鞋类障碍物周围更多的地面面积，进一步减少卫生死角，提高地面清洁度。

本说明书实施例提供了另一种清洁机器人的控制方法，应用于清洁机器人，所述清洁机器人包括能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，清洁组件包括第一抹布盘。

上述清洁机器人的行进控制方法包括以下步骤：

S610：在清洁机器人行进过程中，通过所述传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息。

S610可以参考S110的描述进行理解，不再赘述。

S620：在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，检测所述鞋类障碍物的高度信息，当所述鞋类障碍物的高度信息达到预设高度阈值时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的机身与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十六距离阈值且小于等于第十七距离阈值，以及所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十八距离阈值且小于等于第十九距离阈值。

所述预设高度阈值可以为15cm。所述清洁机器人的机身与所述鞋类障碍物之间的距离，具体可以包括所述清洁机器人的机身与所述鞋类障碍物的鞋体之间的最小距离。所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离，具体可以包括所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物的鞋体之间的最小距离。

传感器***可以通过以下方法检测障碍物是否为鞋类障碍物：采集大量障碍物的图像，并人工标记图像中的障碍物是否为鞋类障碍物；将这些图像及其标记输入网络模型，训练得到一个可以识别图像中的障碍物是否为鞋类障碍物的网络模型，并将该网络模型植入清洁机器人的控制器中；在清洁机器人工作的过程中，根据传感器***获取障碍物的图像，并将该图像输入网络模型中，得到网络模型输出的判断结果。

上述“相匹配的避障动作”是指能够使得“所述清洁机器人与所述鞋类障碍物之间的最小距离大于等于第十三距离阈值”的避障动作。

在避障过程中执行相应的避障动作包括以下至少一者：所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘掉头；所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘绕行；所述清洁机器人后退之后转向；所述清洁机器人沿着所述鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

例如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以在鞋类障碍物的边缘掉头，在掉头以后，可以对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以后退，并在后退之后转向，从而对所述工作区域中尚未清洁的区域进行清洁。再比如，在对包含鞋类障碍物的工作区域进行清洁的过程中，所述清洁机器人可以沿着鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

在一些情况下，室内会摆放有高筒靴、高跟鞋等高度较高的鞋类障碍物。这种鞋类障碍物通常轻碰也容易歪倒，导致鞋子摆放错乱以及增加清洁机器人的清洁复杂度。对此，S620检测鞋类障碍物的高度信息，若检测到鞋类障碍物的高度信息达到预设高度阈值，则控制所述清洁机器人的机身与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十六距离阈值且小于等于第十七距离阈值，以及所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十八距离阈值且小于等于第十九距离阈值。S620的设置可以避免清洁机器人撞倒高筒靴、高跟鞋等鞋类障碍物，进而避免清扫后鞋子摆放错乱、鞋子被污染、清洁复杂度较高等问题。

另外，第一抹布盘为湿式清洁，因此第一抹布盘通常为润湿的状态，并且，在清洁过程中，润湿状态的第一抹布盘会吸附脏污，使得第一抹布盘中含有污水，若第一抹布盘接触鞋类障碍物，第一抹布盘上的污水容易造成鞋类障碍物污染。此外，第一抹布盘在清洁过程中绕自身轴线旋转，抹布上的少量污水会向第一抹布盘的四周飞溅至，同样会造成鞋类障碍物污染。

具体地，第十六距离阈值为1cm，第十七距离阈值为40cm，例如，所述清洁机器人的机身与鞋类障碍物之间的距离可以为1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm等。第十八距离阈值为1cm，第十九距离阈值为40cm，例如，所述清洁机器人的第一抹布盘与鞋类障碍物之间的距离可以为1cm、2cm、3cm、4cm、5cm、10cm、14cm、15cm、16cm、20cm、25cm、30cm、35cm、40cm等

设置的第十六距离阈值和第十七阈值均为1cm，这样可以避免清洁机器人的机身、第一抹布盘与鞋类障碍物接触，一方面，能够避免鞋类障碍物被撞到，另一方面降低了第一抹布盘在旋转过程中，污水飞溅至鞋类障碍物上的可能性。

在图2至图7中任一所示的实施例中，传感器***包括以下至少之一：单目视觉传感器、双目视觉传感器、线激光传感器、面激光传感器、LDS传感器、Dtof传感器、Itof传感器。

在图2至图7中任一所示的实施例中，在执行避障动作之前，还包括：通过所述传感器***检测鞋类障碍物在预定时长内的位置变更信息；在检测到鞋类障碍物在预定时长内没有从传感器***的视场角的中心区域移除的情况下，执行避障动作。

室内就有猫、狗等活的障碍物，这类障碍物在看到清洁机器人前来清扫时，通常会自行离开；或者，人在看到清洁机器人清扫时，有时也会帮忙将清洁机器人前方的障碍物移除。在清洁机器人行进方向上的障碍物移除的情况下，无需执行避障动作；只有在预定时长内障碍物位置没有被移除的情况下，才需要执行避障动作。

上述预定时长可以是短暂的时长，例如，2秒、3秒、5秒等。该预定时长可以根据清洁机器人的行进速度来确定，行进速度越快则预定时长越短。在该预定时长内，清洁机器人可以继续行进，也可以暂停在原地，或者也可以原地旋转机身。

检测鞋类障碍物是否被移除的目的是为了确定是否需要执行避障动作，如果鞋类障碍物被移动至行进方向的一侧而不影响当前清洁机器人的行进方向，则清洁机器人无需执行避障动作。对此，检测鞋类障碍物是否被移除的方法可以为：检测鞋类障碍物是否从传感器***的视场角的中心区域移除。该中心区域对应于清洁机器人行进方向上的必经区域，若该该区域内有障碍物，则清洁机器人必须对障碍物执行避障动作，否则会撞上障碍物。

若从视场角的中心区域移除，则意味着障碍物不会影响清洁机器人行进，因此无需避障；反之，若果没有从视场角的中心区域移除，则需要进行避障。

上述视场角的中心区域可以是与视野轴线的夹角小于等于预定角度的区域。预定角度可以为30°、40°、45°、50°、55°或者60°。需要说明的是，视场角的中心区域不同于传感器***的有效检测范围。障碍物从视场角的中心区域移除之后，可能还会处于传感器***的有效检测范围。

在一些实施例中，在执行相应的避障动作之后，还包括：在通过传感器***检测到所述鞋类障碍物所在的原始区域内不再存在鞋类障碍物的情况下，控制所述清洁机器人返回所述鞋类障碍物的原位置进行补清洁。

“鞋类障碍物所在的原始区域”是指对鞋类障碍物执行避障动作之前该鞋类障碍物所在的区域。即，“鞋类障碍物所在的原始区域”是指由于对于鞋类障碍物进行避障动作导致未能清洁到的区域。

在对鞋类障碍物执行任意一个避障动作之后，可以通过传感器***检测鞋类障碍物在避障过程中位置是否变更，具体地，可以通过设置于机身两侧或者后侧的传感器来检测，或者在执行相应的避障动作过程中旋转机身从而通过设置于机身前侧的传感器来检测。

在检测到鞋类障碍物位置变更之后，可以随时将鞋类障碍物所在的原始区域纳入待清扫区域，并重新进行路径规划，以控制所述清洁机器人对该原始区域进行补充清洁。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，该电子设备可以包括处理器801和存储器802，其中处理器801和存储器802可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

处理器801可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器801还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器802作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的清洁机器人的控制方法对应的程序指令/模块。处理器801通过运行存储在存储器802中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的清洁机器人的控制方法。

存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器801所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器801。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述处理器801执行时，执行如图2至图7中任一所示实施例中的清洁机器人的控制方法。

上述电子设备具体细节可以对应参阅方法实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本说明书还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述清洁机器人的控制方法的步骤。

本说明书还提供一种计算机程序产品，包含有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述清洁机器人的控制方法的步骤。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

本说明书中的各个实施方式均采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。

上述实施方式阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施方式的某些部分的方法。

本申请可用于众多通用或专用的计算机***环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器***、基于微处理器的***、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何***或设备的分布式计算环境等等。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

虽然通过实施方式描绘了本申请，本领域普通技术人员知道，本申请有许多变形和变化而不脱离本申请的精神，希望所附的权利要求包括这些变形和变化而不脱离本申请的精神。

Claims (23)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，所述清洁组件包括边刷，所述方法包括：

在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为包括鞋体和鞋带的鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋体之间的距离大于等于第一距离阈值且小于等于第二距离阈值，以及所述执行相匹配的避障动作还包括，在所述鞋类障碍物具有垂至地面的鞋带的情况下，使所述清洁机器人的边刷与所述鞋类障碍物的鞋带之间的距离大于等于第三距离阈值且小于等于第四距离阈值；

其中，所述鞋体为所述鞋类障碍物除鞋带以外的部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一距离阈值为0，所述第二距离阈值为40cm；所述第三距离阈值为0，所述第四距离阈值为20cm。

3.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，所述清洁组件包括第一抹布盘；所述方法包括：

在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第五距离阈值且小于等于第六距离阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第五距离阈值为1cm，所述第六距离阈值为40cm。

5.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，所述清洁组件包括第一抹布盘，所述第一抹布盘在所述清洁机器人上具有第一位置状态、第二位置状态；相对于所述第一位置状态，所述第二位置状态向所述清洁机器人的外侧伸出；

所述方法包括：

在清洁机器人的行进过程中，通过传感器***采集有效探测范围内障碍物的三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第七距离阈值且小于等于第八距离阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第七距离阈值为1cm，所述第八距离阈值为40cm。

7.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件，所述清洁组件包括第一抹布盘和第二抹布盘，所述第二抹布盘的直径小于第一抹布盘的直径，所述第二抹布盘凸出于所述清洁机器人的机身轮廓之外；所述方法包括：

在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第九距离阈值且小于等于第十距离阈值，和/或所述清洁机器人的第二抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十一距离阈值且小于等于第十二距离阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第九距离阈值为1cm，所述第十距离阈值为40cm；所述第十一距离阈值为1cm，所述第十二距离阈值为40cm。

9.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***以及清洁组件；所述清洁机器人包括设置于机身底部的滚刷腔，所述滚刷腔的一侧开口与清洁机器人的吸尘通道连通，所述滚刷腔的另一侧开口作为所述清洁机器人的吸尘口；所述方法包括：

在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为包括鞋带和鞋体的鞋类障碍物时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离大于等于第十三距离阈值且小于等于第十四距离阈值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第十三距离阈值为2cm，所述第十四距离阈值为40cm。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述执行相匹配的避障动作还包括：在所述鞋类障碍物的鞋带与所述清洁机器人的机身之间具有干涉状态的情况下，控制所述清洁机器人的吸尘口与所述鞋带之间的距离大于等于第十五距离阈值。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第十五距离阈值为2cm。

13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，在所述鞋类障碍物的鞋带与所述清洁机器人的机身之间具有干涉状态的情况下，降低所述清洁机器人的吸尘风力。

14.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述清洁机器人至少设置有能够获取障碍物三维信息的传感器***，所述方法包括：

在清洁机器人行进过程中，通过传感器***采集有效检测范围内障碍物的三维信息；

在所述三维信息所指示的障碍物为鞋类障碍物时，检测所述鞋类障碍物的高度信息，当所述鞋类障碍物的高度信息达到预设高度阈值时，执行相匹配的避障动作，以使所述清洁机器人的机身与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十六距离阈值且小于等于第十七距离阈值，以及所述清洁机器人的第一抹布盘与所述鞋类障碍物之间的距离大于等于第十八距离阈值且小于等于第十九距离阈值。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第十六距离阈值为1cm，所述第十七距离阈值为40cm；所述第十八距离阈值为1cm，所述第十九距离阈值为40cm。

16.根据权利要求1-15任一所述的方法，其特征在于，所述传感器***包括以下至少之一：单目视觉传感器、双目视觉传感器、线激光传感器、面激光传感器、LDS传感器、Dtof传感器、Itof传感器。

17.根据权利要求1-15任一所述的方法，其特征在于，所述执行相匹配的避障动作包括以下任一动作：

所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘掉头；

所述清洁机器人在所述鞋类障碍物的边缘绕行；

所述清洁机器人后退之后转向；或

所述清洁机器人沿着所述鞋类障碍物的边缘进行沿边清洁。

18.根据权利要求1-15任一所述的方法，其特征在于，在执行避障动作之前，还包括：

通过所述传感器***检测所述鞋类障碍物在预定时长内的位置变更信息；

在检测到所述鞋类障碍物在预定时长内没有从所述传感器***的视场角的中心区域移除的情况下，执行所述避障动作。

19.根据权利要求1-17任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在执行所述相匹配的避障动作之后，在所述传感器***检测到所述鞋类障碍物所在的原始区域内不再存在所述鞋类障碍物的情况下，控制所述清洁机器人对所述原始区域进行补清洁。

20.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身；

清洁组件，设置于所述机身上，用于在所述清洁机器人行进过程中清扫地面；

传感器***，设置于所述机身上，用于在所述清洁机器人行进过程中获取障碍物的三维信息；

控制器，用于执行权利要求1至19中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

21.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述处理器和所述存储器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述处理器通过执行所述计算机程序指令，从而实现权利要求1至19中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

22.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至19中任一项所述的清洁机器人的控制方法。

23.一种计算机程序产品，其特征在于，包含有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至19中任一项所述的清洁机器人的控制方法。