CN118201481A - 农业作业辅助***、农业机械 - Google Patents

Abstract

本发明能够防止用户操作作业装置(2)时发生混乱。农业作业辅助***(100)具有：连接装置(8)，将作业装置(2)与农业机械(1)连接；控制装置(60)，一边自动进行农业机械(1)的行驶或操舵，一边利用作业装置(2)来对农田进行农业作业；第一操作部(62b)，设置于农业机械(1)，为了使作业装置(2)动作而***作；第二操作部(B28、B29)，能够在农业机械(1)的外部操作第二操作部(B28、B29)，以使作业装置(2)动作；以及第一检测部(64a)，检测用户相对于农业机械(1)的乘坐状态和非乘坐状态；在第一检测部(64a)检测到乘坐状态时，作业装置(2)能够根据第一操作部(62b)的操作来动作，并且第二操作部(B28、B29)的操作变为无效，在第一检测部(64a)检测到非乘坐状态时，作业装置(2)能够根据第二操作部(B28、B29)的操作来动作，并且第一操作部(62b)的操作变为无效。

Description

农业作业辅助***、农业机械

技术领域

本发明涉及一边在农田中行驶一边进行农业作业的农业机械和辅助由该农业机械进行的农业作业的农业作业辅助***。

背景技术

在专利文献1中，公开了一种辅助一边使农业机械(作业车辆)在农田中以自动驾驶方式行驶一边利用与该农业机械连接的作业装置来进行农业作业的技术。专利文献1中公开的自动行驶***具有能够实现农业机械的自动行驶(自动驾驶)的自动行驶单元和能够实现基于无线通信的农业机械的远程操作的远程操作装置。农业机械具有设定作业装置的作业高度的作业高度设定器、检测作业装置的高度位置的高度检测器、升降指示器以及升降控制部。升降控制部基于来自升降指示器的指示来将作业装置的控制目标高度设定为作业高度，并且执行使作业装置的高度位置与作业高度一致的自动升降控制。远程操作装置具有显示设备以及能够在农业机械的自动行驶模式下实现作业高度的手动调整的作业高度调整器。显示设备具有作业高度显示部，所述作业高度显示部显示由作业高度设定器设定的作业高度、由作业高度调整器调整后的作业高度、以及由高度检测器检测到的作业装置的高度位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“特开2020-31565号公报”

发明内容

发明所要解决的问题

例如在农业机械的自动驾驶中，在能够利用设置于农业机械的操作部和与农业机械分开设置的操作部两者来个别操作与农业机械连接的作业装置时，例如农业机械的操作部的操作状态与远程操作装置的操作部的操作状态不对应，或者还与作业装置的实际的动作状态不对应，则作业装置不按照用户对某个操作部的操作来进行动作，继而可能发生混乱。

因此，鉴于上述问题，本发明的目的在于防止用户操作作业装置时发生混乱。

解决问题的技术方案

用于解决上述技术问题的本发明的技术手段的特征在于以下所示的点。

本发明的一个方式的农业作业辅助***具有：连接装置，将作业装置与农业机械连接；控制装置，一边自动进行农业机械的行驶或操舵，一边利用所述作业装置来对农田进行农业作业；第一操作部，设置于所述农业机械且为了使所述作业装置动作而***作；第二操作部，能够在所述农业机械的外部进行操作，以使所述作业装置动作；以及第一检测部，检测用户相对于所述农业机械的乘坐状态和非乘坐状态；在所述第一检测部检测到所述乘坐状态时，所述作业装置能够根据所述第一操作部的操作来动作，并且所述第二操作部的操作变为无效，在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，所述作业装置能够根据所述第二操作部的操作来动作，并且所述第一操作部的操作变为无效。

本发明的一个方式的农业机械具有：行驶车体，能够行驶；连接装置，将作业装置与所述行驶车体连接；控制装置，一边自动进行所述行驶车体的行驶或操舵，一边利用所述作业装置来对农田进行农业作业；第一操作部，为了使所述作业装置动作而***作；以及第一检测部，检测用户相对于所述行驶车体的乘坐状态和非乘坐状态；在所述第一检测部检测到所述乘坐状态时，所述控制装置能够根据所述第一操作部的操作来使所述作业装置动作，并且使用于在该农业机械的外部使所述作业装置动作的第二操作部的操作变为无效；在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，所述控制装置能够根据所述第二操作部的操作来使所述作业装置动作，并且使所述第一操作部的操作变为无效。

也可以构成为，所述第一操作部和所述第二操作部为了改变所述作业装置的姿势而***作；所述控制装置在执行一边使所述农业机械行驶一边利用所述作业装置来进行所述农业作业的自动驾驶中，基于所述第一检测部的检测结果，根据所述第一操作部的操作和所述第二操作部的操作中的一方的操作来变更所述作业装置的姿势，而不根据另一方的操作来变更所述作业装置的姿势。

也可以构成为，所述农业作业辅助***具有通信装置，所述通信装置设置于所述农业机械，并且与终端装置以无线方式通信；所述第二操作部设置于所述终端装置；所述连接装置能够变更所述作业装置的姿势；在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，所述终端装置发送与所述第二操作部的操作相对应的操作信号，所述控制装置通过所述通信装置接收所述操作信号，基于该操作信号，通过所述连接装置来变更所述作业装置的姿势；在所述第一检测部检测到所述乘坐状态时，即使所述第二操作部***作，所述终端装置也不会发送与该操作相对应的操作信号，或者所述控制装置不会接受所述操作信号。

所述农业作业辅助***可以具有通信装置，所述通信装置设置于所述农业机械，并且与终端装置以无线方式通信；所述第二操作部可以设置于所述终端装置，在所述第一检测部检测到从所述非乘坐状态转换为所述乘坐状态的情况下，所述控制装置可以通过所述通信装置发送表示使所述第二操作部的操作变为无效的意思的无效通知，所述终端装置可以在接收到所述无效通知时，使所述第二操作部的操作不能进行。

所述农业作业辅助***可以具有检测所述作业装置的实际的姿势的第二检测部；在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，如果所述第二操作部***作，则所述终端装置可以运算与该操作相对应的所述作业装置的姿势的输入值，并发送包含该输入值的操作信号，当通过所述通信装置接收到所述操作信号时，所述控制装置可以变更所述作业装置的姿势，以使该操作信号中包含的所述输入值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势相对应。

所述农业作业辅助***可以具有：第二检测部，检测所述作业装置的实际的姿势；以及第三检测部，检测所述第一操作部的操作位置；在所述第一检测部检测到所述乘坐状态时，如果所述第一操作部***作，则所述控制装置可以运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，并变更所述作业装置的姿势，以使该设定值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势相对应。

在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，如果所述第二操作部***作，则所述终端装置可以运算与该操作相对应的所述作业装置的姿势的输入值，并将该输入值存储在存储部中；在所述第一检测部检测到从所述乘坐状态转换为所述非乘坐状态的情况下，所述控制装置可以运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，并通过所述通信装置发送该设定值，所述终端装置可以在接收到所述作业装置的姿势的设定值时，变更存储在所述存储部中的所述作业装置的姿势的所述输入值，以与该设定值相对应。

所述农业作业辅助***可以具有输出警告的警告部，在所述第一检测部检测到从所述非乘坐状态转换为所述乘坐状态的情况下，所述控制装置可以运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，如果该设定值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势不对应，则通过所述警告部输出警告，并且变更所述作业装置的姿势，以使所述设定值和所述实际的升降高度相对应。

也可以构成为，在所述第一检测部检测到从所述非乘坐状态转换为所述乘坐状态的情况下，所述控制装置运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，如果该设定值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势不对应，则不执行所述农业机械的自动驾驶。

所述控制装置可以通过所述通信装置发送由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势；所述终端装置可以接收所述作业装置的实际的姿势，并且可以具有显示该实际的姿势和与所述第二操作部的操作相对应的所述作业装置的姿势的输入值的显示部。

所述连接装置可以通过使所述作业装置升降，能够改变作为所述作业装置的姿势的升降高度；所述第一操作部可以由为了变更所述作业装置的升降高度而由乘坐于所述农业机械的用户操作并保持与该操作相对应的操作位置的操作构件构成；所述第二操作部可以设置于由所述用户携带的终端装置，由为了变更所述作业装置的升降高度而***作的操作键构成。

也可以构成为，在所述农业机械中，所述第一操作部由为了变更所述作业装置的姿势而由乘坐于所述农业机械的用户操作并保持与该操作相对应的操作位置的操作构件构成；所述第二操作部设置于由所述用户携带的终端装置，为了变更所述作业装置的姿势而***作；所述控制装置在执行一边使所述行驶车体行驶一边利用所述作业装置来进行所述农业作业的自动驾驶中，基于所述第一检测部的检测结果，根据所述第一操作部的操作和所述第二操作部的操作中的一方的操作来变更所述作业装置的姿势，而不根据另一方的操作来变更所述作业装置的姿势。

所述农业机械可以具有：通信装置，与所述终端装置以无线方式通信；以及第二检测部，检测所述作业装置的实际的姿势；所述连接装置能够改变所述作业装置的姿势；在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，当通过所述通信装置接收到基于所述第二操作部的操作从所述终端装置发送的操作信号时，所述控制装置通过所述连接装置来变更所述作业装置的姿势，以使与该操作信号中包含的所述第二操作部的操作相对应的所述作业装置的姿势的输入值和由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势相对应。

所述农业机械可以具有：第三检测部，检测所述第一操作部的操作位置；以及警告部，输出警告；在所述第一检测部检测到从所述非乘坐状态转换为所述乘坐状态的情况下，所述控制装置运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，如果该设定值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势不对应，则通过所述警告部输出警告，并且通过所述连接装置变更所述作业装置的姿势，以使所述设定值和所述实际的升降高度相对应。

发明效果

根据本发明，能够防止用户变更操作作业装置的升降高度时发生混乱。

附图说明

图1是农业作业辅助***的结构图。

图2是连接装置的立体图。

图3是示出行驶路线的一例的图。

图4是示出行驶控制画面的一例的图。

图5A是用于说明农业机械的自动驾驶的图。

图5B是用于说明农业机械的自动驾驶的图。

图5C是用于说明农业机械的自动驾驶的图。

图5D是用于说明农业机械的自动驾驶的图。

图6A是示出升降高度操作画面的一例的图。

图6B是示出升降高度操作画面的一例的图。

图6C是示出升降高度操作画面的一例的图。

图6D是示出升降高度操作画面的一例的图。

图7A是示出农业机械的动作的一例的流程图。

图7B是示出图7A的后续的流程图。

图8A是示出终端装置的动作的一例的流程图。

图8B是示出图8A的后续的流程图。

图8C是示出图8B的后续的流程图。

图9是示出农业机械的自动驾驶、乘坐、作业装置的升降的状态的变化的一例的时序图。

图10A是示出与农业机械连接的翻地装置的升降高度的一例的图。

图10B是示出与农业机械连接的翻地装置的升降高度的一例的图。

图11是农业机械的侧视图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。

首先，对本实施方式的农业机械1进行说明。图11是农业机械1的一例的侧视图。在本例中，农业机械1由拖拉机构成。此外，农业机械1不限于拖拉机，例如也可以由插秧机或联合收割机等其他农业机械，或者进行农业作业的拖拉机以外的作业车辆等构成。

农业机械1具有行驶车体3、原动机4、变速装置5、以及行驶装置7。行驶装置7的前轮7F可以是轮胎型，也可以是履带型。另外，行驶装置7的后轮7R同样可以是轮胎型，也可以是履带型。原动机4由柴油发动机或电动马达等构成。在本实施方式中，原动机4由柴油发动机构成。变速装置5能够通过变速来切换行驶装置7的推进力，并且能够切换行驶装置7的前进和后退。原动机4的驱动力通过变速装置5传递到行驶装置7，通过行驶装置7的驱动，行驶车体3前后行驶。此外，在图11中，左侧为行驶车体3的前方，右侧为行驶车体3的后方。另外，面向图11，里侧是行驶车体3的右方，近前侧是行驶车体3的左方。

在行驶车体3上设置有驾驶室9。在驾驶室9的内部设置有驾驶席10。在行驶车体3的后部设置有由三点悬挂机构等构成的连接装置8。连接装置8将用于进行农业作业的作业装置2连接于农业机械1的行驶车体3。详细而言，通过将作业装置2连接于设置于连接装置8的连接部8g、8h，作业装置2和行驶车体3被连接，从而能够利用农业机械1牵引作业装置2。

作业装置2对农田进行对地作业。在本例中，作业装置2例如包括对农田进行翻地作业的翻地装置(旋转翻地机)、进行灭茬的灭茬装置(stubble cultivator)、进行耙地的耙地装置(drive harrow)、撒播肥料或农药等的撒播装置、进行播种的播种装置、移植苗的移植装置以及进行收割的收割装置等。

接下来，对本实施方式的农业作业辅助***100进行说明。图1是农业作业辅助***100的结构图。农业作业辅助***100包括农业机械1、作业装置2以及便携式终端装置50(以下，简称为“便携终端50”)。农业作业辅助***100和便携终端50辅助一边使农业机械1在农田中行驶一边利用作业装置2来进行农业作业。

农业机械1具有控制装置60、操作装置62、原动机4、变速装置5、制动装置6、操舵装置29、连接装置8、测位装置40、警报装置63、检测装置64以及通信装置66。另外，在农业机械1中构筑有LAN或CAN等车载网络N1。控制装置60、操作装置62、测位装置40、警报装置63、检测装置64以及通信装置66与车载网络N1连接。农业机械1所具备的这些各部包含在农业作业辅助***100中。通信装置66由与便携终端50以无线方式通信的通信电路构成。

控制装置60由包含CPU(或微型计算机)和存储器的电路等构成。控制装置60的存储器包括易失性存储器和非易失性存储器。控制装置60控制农业机械1的各部的动作。操作装置62由可由落座在驾驶席10的驾驶员或位于农业机械1附近的作业人员等用户(输入人员)操作的开关、杆、踏板以及其他键等构成。

操作装置62包括模式开关62a和升降操作杆62b。模式开关62a是用于切换农业机械1的模式的操作构件。升降操作杆62b是为了改变作为作业装置2的姿势的升降高度而由用户操作的操作构件，保持与该操作相对应的操作位置。升降操作杆62b是本发明的第一操作部的一例。

通过模式开关62a能够选择的农业机械1的模式中包含自动行驶作业模式和自动操舵作业模式。自动行驶作业模式是指一边使农业机械1的行驶车体3以自动驾驶的方式行驶，一边利用作业装置2来进行农业作业(对地作业)的模式。农业机械1的自动驾驶是指自动地变更行驶车体3的行驶速度且自动地进行行驶车体3的操舵。自动操舵作业模式是指一边使行驶车体3的操舵自动地进行，一边利用作业装置2来进行农业作业(对地作业)的模式。当农业机械1处于自动操舵作业模式时，通过农业机械1的驾驶员操作操作装置62中包含的油门构件或制动构件，根据该操作来变更行驶车体3的行驶速度。即，在自动操舵作业模式中，行驶车体3的行驶速度基于手动操作而变更。

另外，农业机械1也能够通过手动驾驶来行驶，并且在该行驶时能够利用作业装置2来进行对地作业。农业机械1的手动驾驶是指驾驶员通过操作操作装置62的油门构件或制动构件来变更行驶车体3的行驶速度，并且通过操作方向盘30来进行行驶车体3的操舵。

原动机4(发动机)的驱动、停止以及转速由控制装置60控制。变速装置5与控制阀37连接。控制阀37是基于由控制装置60发送的控制信号进行动作的电磁阀。从油压泵33喷出的工作油供给至控制阀37。在图1中，用一个方框表示控制阀37，但根据设置于变速装置5的油压离合器或油压缸等油压设备的数量能够设置适当的数量。

制动装置6与控制阀38连接。控制阀38是基于从控制装置60发送的控制信号进行动作的电磁阀。从油压泵33喷出的工作油供给至控制阀38。控制装置60通过以电气方式控制控制阀38的切换位置以及开度，来使制动装置6动作并对行驶车体3实施制动。

控制装置60通过以电气方式控制控制阀37的切换位置(开度)，来控制变速装置5的驱动。变速装置5通过将原动机4的驱动力传递至行驶装置7，使行驶装置7动作，从而使行驶车体3前后行驶。另外，例如，在作业装置2进行对地作业的情况等下，变速装置5将原动机4的驱动力传递至作业装置2。由此，作业装置2的动作力变大。

另外，控制装置60经由车载网络N1与作业装置2通信。具体而言，作业装置2具有控制部和通信部(省略图示)。控制装置60经由车载网络N1向作业装置2发送作业指令。作业装置2的控制部在由通信部接收到该作业指令时，基于该作业指令来控制作业装置2的各部的动作，从而进行农业作业(对地作业)。另外，作业装置2的控制部通过通信部经由车载网络N1向控制装置60发送表示作业状态等的信息或数据。控制装置60基于从作业装置2经由车载网络N1接收到的信息或数据，检测作业装置2的作业状态等。

此外，也有不具备控制部和通信部的作业装置2。在使用这种作业装置2的情况下，控制装置60不会与作业装置2经由车载网络N1进行通信，但是如后所述，利用连接装置8来使作业装置2升降，以改变作业装置2的位置，由此控制作业装置2的动作且检测作业装置2的作业状态等。

操舵装置29具有方向盘(转向轮)30、操舵轴(旋转轴)31以及辅助机构(动力转向机构)32。方向盘30设置在驾驶室9(图19)的内部。操舵轴31随着方向盘30的旋转而旋转。辅助机构32辅助方向盘30的操舵。

辅助机构32包括控制阀34和转向缸35。控制阀34是基于由控制装置60发送的控制信号进行动作的电磁阀。详细而言，控制阀34由能够通过阀柱等的移动来切换的三位置切换阀构成。从油压泵33喷出的工作油供给至控制阀34。控制装置60通过以电气方式控制控制阀34的切换位置以及开度，来调整向转向缸35供给的油压而使转向缸35伸缩。转向缸35与改变前轮7F的朝向的操舵节臂39连接。

控制阀34也能够通过操舵轴31的操舵来进行切换。具体而言，通过操作方向盘30，使操舵轴31根据该操作状态来旋转，从而对控制阀34的切换位置以及开度进行切换。转向缸35根据控制阀34的切换位置以及开度，向行驶车体3的左方或右方伸缩。通过该转向缸35的伸缩动作，前轮7F的操舵方向被变更。此外，上述的操舵装置29只是一例，并不限于上述的结构。

农业机械1的行驶车体3能够进行基于方向盘30的手动操作的手动操舵以及基于控制装置60的自动操舵。另外，通过根据操作装置62所具有的油门构件或制动踏板(均省略图示)的手动操作来使变速装置5或制动装置6动作，能够使行驶车体3行驶及停止。而且，根据控制装置60对变速装置5和制动装置6的控制，行驶车体3能够自动地行驶及停止。即，在农业机械1中，能够实现用户(驾驶员)进行行驶操作和操舵操作的手动驾驶、控制装置60自动进行行驶和操舵的自动驾驶、以及控制装置60自动进行操舵且用户进行行驶操作的自动转向控制(也称为自动操舵控制或半自动驾驶)。

图2是连接装置8的立体图。连接装置8具有升降臂8a、下连杆8b、上连杆8c、升降杆8d以及升降气缸8e。升降臂8a的前端部以能够向上方或者下方摆动的方式支撑于容纳变速装置5的箱体(变速箱)的后上部。升降臂8a通过升降气缸8e的驱动而摆动(升降)。升降气缸8e由油压缸构成。升降气缸8e与控制阀36(图1)连接。控制阀36是基于由控制装置60发送的控制信号进行动作的电磁阀。从油压泵33喷出的工作油供给至控制阀36。

图2所示的下连杆8b的前端部以能够向上方或下方摆动的方式支撑于变速装置5(图1、图11)的后下部。上连杆8c的前端部在比下连杆8b更靠上方的位置以能够向上方或者下方摆动的方式支撑于变速装置5的后部。升降杆8d连接升降臂8a和下连杆8b。在下连杆8b以及上连杆8c的后端部设置有能够与作业装置2连接的连接部8g、8h。

图1所示的控制阀36包括图2所示的控制阀36a和控制阀36b。控制装置60(图1)通过以电气方式控制控制阀36a的切换位置或开度，来调整向升降气缸8e供给的油压而使升降气缸8e伸缩。通过升降气缸8e的伸缩动作，升降臂8a进行升降，并且经由升降杆8d与升降臂8a连接的下连杆8b进行升降。由此，作业装置2以下连杆8b的前部(与连接部8g、8h相反的一侧)为支点，向上方或下方摆动(升降)。

如图10A和图10B所示，在与农业机械1连接的作业装置2由翻地装置2A构成的情况下，控制装置60利用连接装置8来使翻地装置2A下降，如图10B所示，使翻地装置2A的翻地爪2g与农田的土壤K2接触来使其位于进行翻地作业的作业位置P1。另外，控制装置60利用连接装置8使翻地装置2A进一步下降，或者利用翻地装置2A使翻地爪2g深入土壤K2，来加深对于农田的翻地深度。另外，控制装置60利用连接装置8或翻地装置2A使翻地装置2A或者翻地爪2g上升，来使对于农田的翻地深度变浅。而且，如图10A所示，在搬运翻地装置2A时等，控制装置60利用连接装置8使翻地装置2A上升，使得翻地爪2g从农田的土壤K2离开而位于不能进行翻地作业的非作业位置P2。即，控制装置60利用连接装置8或作业装置2来变更作业装置2的升降高度。

在翻地装置2A以外的作业装置2中，控制装置60也根据执行的农业作业的内容，利用连接装置8或作业装置2来变更作业装置2的升降高度。即，利用连接装置8来变更升降高度的作业装置2不限于翻地装置2A，例如包括耙地装置、灭茬装置、或撒播装置等各种作业装置。

如图2所示，在连接装置8设置有角度变更部8T。角度变更部8T变更安装在行驶车体3的作业装置2的姿势。角度变更部8T具有由油压缸构成的变更缸8s和控制阀36b。变更缸8s经由控制阀36b与油压泵连接。控制阀36b是电磁阀等，使变更缸8s伸缩。变更缸8s使位于行驶车体3的右侧的升降臂8a和下连杆8b连接。

控制装置60(图1)通过以电气方式控制控制阀36b的切换位置或开度，来调整向变更缸8s供给的油压而使变更缸8s伸缩，使得左右的下连杆8b的角度不同，由此变更作业装置2的宽度方向的角度(连接下连杆8b、8b的直线相对于水平面的角度)。即，控制装置60可利用角度变更部8T来变更作业装置2的宽度方向(左右方向)的角度(连接下连杆8b、8b的直线相对于水平面的角度，所谓的自动水平调节角度(monroe angle))。例如，控制装置60利用角度变更部8T将作业装置2的宽度方向的角度变更为水平、与地面平行、或规定斜度。

操作装置62包括为了利用角度变更部8T来变更作业装置2的宽度方向的角度而***作的操作构件(开关或刻度盘等)(省略图示)。另外，除了升降操作杆62b之外，操作装置62还可以包括调整作业装置2(翻地装置2A)的翻地深度(翻地爪2g向土壤K2的进入量)的操作构件(开关或刻度盘等)。如上所述，连接装置8可变更作业装置2的姿势(升降高度、自动水平调节角度、或翻地深度等)。

控制装置60控制原动机4、变速装置5、制动装置6、行驶装置7、操舵装置29以及连接装置8来一边自动进行农业机械1的行驶或操舵，一边利用作业装置2来对农田进行农业作业。详细而言，控制装置60执行一边使农业机械1自动行驶一边利用作业装置2来进行农业作业的自动驾驶。另外，控制装置60执行一边自动进行农业机械1的操舵，一边将农业机械1的行驶速度的变更交由手动操作来利用作业装置2对农田进行农业作业自动操舵(自动转向)。

图1所示的测位装置40具有未图示的接收装置和惯性测量装置(IMU：InertialMeasurement Unit)。接收装置接收由D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、伽利略、准天顶等卫星定位***(测位卫星)发送的卫星信号(测位卫星的位置、发送时刻、校正信息等)。测位装置40基于由接收装置接收到的卫星信号来检测当前位置(例如，纬度、经度)。即，测位装置40是检测农业机械1的行驶车体3的位置的位置检测部。惯性测量装置具有加速度传感器和陀螺传感器等。惯性测量装置检测行驶车体3的侧倾角、俯仰角、偏航角等。警报装置63由设置于行驶车体3的蜂鸣器、扬声器、或警告灯等构成。警报装置63通过声音或光来对行驶车体3的周围输出警报和警告。

检测装置64包括座椅开关64a、升降高度检测器64b以及升降操作检测器64c。座椅开关64a内置于驾驶席10的座椅的落座部分。当用户(驾驶员等)落座在驾驶席10的座椅的落座部分时，座椅开关64a成为接通(ON)状态，从座椅开关64a向控制装置60输出接通(ON)信号。在用户未落座在驾驶席10的座椅的落座部分时，座椅开关64a成为断开(OFF)状态，从座椅开关64a向控制装置60输出断开(OFF)信号。若从座椅开关64a输入接通信号，则控制装置60判断为用户乘坐于农业机械1(乘坐状态)。另外，若从座椅开关64a接收断开信号，则控制装置60判断为用户未乘坐于农业机械1(非乘坐状态)。座椅开关64a是本发明的第一检测部的一例。

此外，本发明的第一检测部不限于上述座椅开关64a。作为另一例，控制装置60也可以根据对驾驶室9内进行拍摄的摄像头的图像来检测用户相对于农业机械1的乘坐状态和非乘坐状态。另外，也可以将光学传感器、红外线传感器、生物体传感器(脉搏传感器等)、或压電元件等其他传感器设置在驾驶室9内，控制装置60基于来自该传感器的输出信号来检测用户相对于农业机械1的乘坐状态和非乘坐状态。

升降高度检测器64b例如包括检测图2所示的下连杆8b的摆动角度的电位器(potentiometer)等传感器。升降高度检测器64b根据由该传感器检测到的下连杆8b的摆动角度来运算作业装置2的实际的升降高度。升降高度检测器64b是本发明的第二检测部的一例。

此外，本发明的第二检测部不限于升降高度检测器64b。作为另一例，也可以使用基于来自旋转传感器或光学传感器等其他传感器的输出信号、或控制阀36(图2)的控制信号或开度等来运算下连杆8b的摆动角度，并且根据该摆动角度来运算作业装置2实际的升降高度的第二检测部。

升降操作检测器64c例如包括检测可摆动操作的升降操作杆62b的摆动角度的电位器等传感器。升降操作检测器64c根据由该传感器检测到的升降操作杆62b的摆动角度来运算升降操作杆62b的操作位置。升降操作检测器64c是本发明的第三检测部的一例。

此外，本发明的第三检测装置不限于升降操作检测器64c。作为另一例，也可以使用基于来自旋转传感器或光学传感器等其他传感器的输出信号来运算升降操作杆62b的摆动角度和操作位置的第三检测部。控制装置60根据升降操作杆62b的操作(操作位置)来控制连接装置8(或作业装置2)，以变更作业装置2的升降高度。

另外，除了上述以外，检测装置64还包括设置于农业机械1和作业装置2的各部的传感器、摄像头、以及处理来自传感器或摄像头的输出信号的电路等。检测装置64基于来自这些传感器等的输出信号，检测农业机械1的变速装置5、制动装置6、行驶装置7、连接装置8、操舵装置29以及操作装置62等各部的动作状态(驱动和停止的状态、动作位置等)。另外，检测装置64基于来自传感器等的输出信号，检测作业装置2的动作状态。另外，检测装置64包括由LiDAR或超声波传感器等构成的对象物检测传感器。对象物检测传感器设置在行驶车体3的前部、后部以及左右侧部。对象物检测传感器检测农业机械1的周围有无对象物以及到对象物的距离等。

便携终端50例如由平板终端装置或智能手机等构成。便携终端50由用户携带并移动到农业机械1的外部，或者设置在农业机械1的驾驶室9内的规定位置。即，便携终端50可以在农业机械1的外部进行操作，也可以在农业机械1内进行操作。此外，农业机械1的外部不限于驾驶室9的外侧，是指农业机械1以外的位置、设备、或装置，农业机械1以外的位置、装置、或设备既可以在农业机械1的附近，也可以远离农业机械1。

便携终端50具有控制部51、显示操作部52、存储部53以及通信部54。控制部51由CPU(或微型计算机)、易失性存储器以及非易失性存储器构成。控制部51控制便携终端50的各部。在控制部51设置有区域设定部51b和路线生成部51c。在本例中，区域设定部51b和路线生成部51c由软件程序构成，但作为另一例，也可以由ASIC等半导体元件或电路那样的硬件构成。

显示操作部52由触摸面板构成，在画面上显示各种信息。另外，通过对显示操作部52的显示画面进行规定的操作，能够进行各种输入。显示操作部52是显示部、操作部以及输入部。也可以在便携终端50中设置独立的显示部和操作部(输入部)来代替显示操作部52。表示规定的警告的信息通过在显示操作部52中显示而被输出。或者，也可以从警报装置63输出表示规定的警告的声音、语音、或照明。显示操作部52和警报装置63是本发明的警告部的一例。

存储部53由非易失性存储器等构成。在存储部53以能够读写的方式存储有辅助农业机械1的行驶和由作业装置2进行的农业作业的信息或数据。通信部54由用于与通信装置66或控制装置60通信的电路或半导体元件构成。详细而言，在便携终端50位于农业机械1的外部的情况下，通信部54和通信装置66以无线方式相互通信。另外，在便携终端50设置在农业机械1的驾驶室9内(农业机械1内)并通过电缆等与车载网络N1电连接的情况下，通信部54和控制装置60也可以以有线方式相互通信。

在便携终端50启动后，在显示操作部52中显示的画面中，用户通过进行规定的操作，向便携终端50输入农田、农业机械1、或作业装置2的信息、用于在农田中利用农业机械1和作业装置2来进行农业作业的作业条件、或用于进行农业机械1的自动驾驶的信息等。之后，当用户利用显示操作部52进行规定的操作来确定上述输入内容时，区域设定部51b在表示农田的地图上设定规定的区域。另外，路线生成部51c在该地图上生成农业机械1行驶的行驶路线。

图3是示出路线生成部51c生成的行驶路线L1的一例的图。如图3所示，区域设定部51b(图1)例如基于农田的位置信息、作业装置2的尺寸信息以及作业条件等，在农田地图MP2中设定中央区域C1和田端调头地区域E1。更详细而言，例如区域设定部51b通过使农田的轮廓H1以从作业装置2的作业宽度减去田端调头地的重叠量后的宽度向内侧偏移与田端调头地数量相同的次数而形成的轮廓Hc、Hb、Ha。然后，区域设定部51b将由其中形成在最内侧的轮廓Ha围成的区域(中央部)设定为中央区域C1。另外，区域设定部51b将位于中央区域C1的外侧且农田的轮廓H1的内侧的框状的区域(外框部)设定为田端调头地区域E1。另外，区域设定部51b在田端调头地区域E1中，将位于农田的轮廓H1和偏移该轮廓H1而形成的轮廓Hc、Hb、Ha中相邻的轮廓彼此之间的区域设定为田端调头地E2c、E2b、E2c。

路线生成部51c(图1)基于农田的位置信息、区域C1、E1、农业机械1和作业装置2的尺寸信息、作业条件、或自动驾驶信息等，在农田地图MP2上生成行驶路线L1。详细而言，路线生成部51c通过以从作业装置2的作业宽度减去作业条件中包含的中央部的重叠量的宽度，从与作业方向(图3中的上下方向)平行的中央区域C1的一侧的端部(图3中的右端部)划分中央区域C1，来在中央区域C1内生成复数个单位作业区段。然后，在各单位作业区段的宽度方向(图3中的左右方向)的中心线上生成行驶车体3直行的直行路线L1a。接下来，路线生成部51c在田端调头地区域E1中生成将相邻的直行路线L1a彼此连接的回转路线L1b。回转路线L1b是相邻的两条直行路线L1a中的一条朝向另一条的路线。路线生成部51c在生成回转路线L1b时，在田端调头地区域E1中确保供农业机械1和作业装置2回转的回转空间。

在图3中，例示出简单的半圆形状的回转路线L1b，但该形状是为了便于在显示操作部52的显示画面中显示，或者便于在该显示画面中目视确认行驶路线L1等。实际上，农业机械1的行驶车体3和作业装置2在基于一条直行路线L1a行驶后，向另一条直行路线L1a回转时，行驶车体3等不仅执行前进，而且还执行后退或变向，有时描绘出比半圆形状复杂的形状的轨迹。即，回转路线L1b是在显示操作部52显示用的路线，农业机械1有时不会基于回转路线L1b进行回转。

农业机械1的控制装置60(图1)在使行驶车体3基于直行路线L1a行驶时，利用连接装置8(图2)使作业装置2下降到作业位置P1，利用该作业装置2来进行对地作业。另外，控制装置60在使行驶车体3在与回转路线L1b对应的部位回转时，即使行驶车体3从一条直行路线L1a朝另一条直行路线L1a回转时，利用连接装置8使作业装置2上升至非作业位置P2，停止作业装置2的对地作业。即，直行路线L1a是一边使农业机械1的行驶车体3以自动驾驶方式行驶，一边利用作业装置2进行对地作业的作业路线。另外，生成有复数条直行路线L1a的中央区域C1是一边使行驶车体3以自动驾驶方式直行并往复移动，一边利用作业装置2来进行对地作业的作业区域。

另外，例如在在中央区域C1和最内侧的田端调头地E2a进行作业作为作业条件被输入的情况下，除了直行路线L1a和回转路线L1b以外，路线生成部51c还在田端调头地区域E1生成环绕中央区域C1的外侧的环绕路线L1c。环绕路线L1c是一边使农业机械1的行驶车体3以自动驾驶的方式行驶，一边利用作业装置2进行对地作业的作业路线。环绕路线L1c包括复数条大致笔直的直行路线L1s和以规定的曲率半径以上弯曲的回转路线L1r。直行路线L1s在田端调头地E2a的宽度方向的中心线上与中央区域C1的轮廓H2a的各直线部分对应地生成有复数条。

回转路线L1r是从一条直行路线L1s朝与该一条直行路线L1s的延伸方向相邻的另一条直行路线L1s的路线。一条直行路线L1s和另一条直行路线L1s的延伸方向不同，但是一条直行路线L1s的终端和另一条直行路线L1s的开始端通过回转路线L1r连接。路线生成部51c在生成回转路线L1r时，也在田端调头地区域E1中确保供农业机械1的行驶车体3和作业装置2回转的回转空间。

在图3中，为方便起见，例示出简单的圆弧状的回转路线L1b。然而，实际上，农业机械1等在从一条直行路线L1s朝另一条直行路线L1s回转时，不仅执行前进，而且还执行后退或变向，有时描绘出比圆弧状复杂的形状的轨迹。即，回转路线L1b是在显示操作部52显示用的路线，农业机械1有时不会基于回转路线L1b进行回转。

路线生成部51c在生成环绕路线L1c后，在位于中央区域C1的两端(图3中的左右端)的直行路线L1a的两端部中的未与回转路线L1b连接的一侧的直行路线L1a的端部(图3中的右端的直行路线L1a的上端部)设定起始位置Ps，并且在另一侧的直行路线L1a的端部(图8B中的左端的直行路线L1a的下端部)与环绕路线L1c连接。另外，路线生成部51c在未与直行路线L1a连接的环绕路线L1c的端部设定终点位置Pg。然后，路线生成部51c将分别表示区域C1、E1、行驶路线L1、起始位置Ps、终点位置Pg以及回转空间的信息作为路线信息存储在内部存储器中。

在由路线生成部51c完成行驶路线L1的生成后，控制部51将农田地图MP2、区域C1、E1、行驶路线L1、起始位置Ps、以及终点位置Pg这样的路线信息显示在显示操作部52中。此后，通过用户利用显示操作部52进行规定的操作，控制部51使图4所示的行驶控制画面D8显示在显示操作部52中。另外，控制部51基于内部存储器中存储的设定信息来生成自动行驶数据，并且将该自动行驶数据通过通信部54发送(输出)给农业机械1的控制装置60。

自动行驶数据包含路线信息、农业机械1的设定信息、作业装置2的设定信息以及自动驾驶信息等。其中，路线信息中包含的行驶路线L1的信息中包含表示作业路线L1a、L1s的位置的信息，可以不包含表示回转路线L1b、L1r的位置的信息。另外，农业机械1和作业装置2的设定信息中包含农业机械1和作业装置2的尺寸信息、执行的农业作业的种类等。

图4所示的行驶控制画面D8是显示自动行驶作业模式下的农业机械1的行驶状态和作业装置2的作业状态的画面。此外，在图4中，在行驶控制画面D8中显示出开始自动行驶作业模式后经过一段时间后的农业机械1的行驶状态和作业状态。在行驶控制画面D8中显示有农田地图MP2、行驶路线L1、起始位置Ps、终点位置Pg、农业机械标记X2、农业机械1的行驶状态、设定变更键B20、状态显示键B21、作业轨迹键B15以及轨迹清除键B16。控制部51利用通信部54以规定的周期获取由测位装置40检测到的实际的行驶车体3的位置，在与该行驶车体3的位置相对应的农田地图MP2上的相应部位随时显示农业机械标记X2。即，行驶控制画面D8中的农业机械标记X2表示农业机械1的行驶车体3的实际的位置。

例如，用户在一边看着行驶控制画面D8，一边以手动驾驶方式使农业机械1移动到起始位置Ps后，通过模式开关62a(图1)进行用于转变到自动行驶作业模式的规定操作。由此，控制装置60转变到自动行驶作业模式，基于从便携终端50接收到的自动行驶数据和由测位装置40检测出的行驶车体3的位置来开始农业机械1的自动驾驶，一边使行驶车体3以自动驾驶方式行驶，一边利用作业装置2来进行对地作业。

详细而言，控制装置60首先读取自动行驶数据中包含的路线信息，掌握区域C1、E1、行驶路线L1(作业路线L1a、L1s)、起始位置Ps以及终点位置Pg。然后，控制装置60一边使行驶车体3从起始位置Ps基于行驶路线L1的直行路线L1a以自动驾驶方式行驶，一边利用作业装置2来进行对地作业。当行驶车体3(农业机械1)到达一条直行路线L1a的终端时，控制装置60暂时停止作业装置2的对地作业并使作业装置2上升，并且使行驶车体3朝相邻的另一条直行路线L1a的开始端回转。即，控制装置60使农业机械1和作业装置2在与回转路线L1b对应的部位回转。此时，控制装置60基于区域C1、E1的位置信息、直行路线L1a的位置信息、农业机械1和作业装置2的尺寸信息、由测位装置40检测到的行驶车体3的位置以及检测装置64的检测结果等来使农业机械1和作业装置2回转。

此外，如果行驶车体3到达另一条直行路线L1a的开始端，则控制装置60使作业装置2下降，在使行驶车体3基于另一条直行路线L1a以自动驾驶方式开始行驶时，再次开始作业装置2的对地作业。由此，行驶车体3在中央区域C1以自动驾驶方式往复直行，并利用作业装置2来对中央区域C1进行对地作业。

之后，控制装置60一边使行驶车体3基于环绕路线L1c和行驶车体3的位置以自动驾驶方式行驶，一边利用作业装置2来进行对地作业。此时，控制装置60使行驶车体3基于直行路线L1s以自动驾驶方式行驶，一边利用作业装置2来进行对地作业，在使行驶车体3在与回转路线L1r相对应的部位回转时，使作业装置2上升，停止作业装置2的对地作业。在该回转时，控制装置60基于区域C1、E1的位置信息、直行路线L1s的位置信息、农业机械1和作业装置2的尺寸信息、由测位装置40检测到的行驶车体3的位置以及检测装置64的检测结果等来使农业机械1和作业装置2回转。由此，行驶车体3在中央区域C1的外侧以自动驾驶方式环绕，作业装置2对包围中央区域C1的田端调头地E2a(图3)进行对地作业。

图5A至图5D是用于说明农业机械1的自动操舵的图。在自动行驶作业模式下，控制装置60一边使行驶车体3自动行驶，一边运算由测位装置40检测到的行驶车体3的位置与行驶路线L1(作业路线L1a、L1s)的偏差。在该偏差小于阈值的情况下(例如图5A)，控制装置60保持操舵轴31(图1)的旋转角度。在行驶车体3的位置与行驶路线L1的偏差为阈值以上且行驶车体3相对于行驶路线L1位于左侧的情况下(例如图5B)，控制装置60使操舵轴31旋转，以使行驶车体3的操舵方向成为右方向。在行驶车体3的位置与行驶路线L1的偏差为阈值以上且行驶车体3相对于行驶路线L1位于右侧的情况下(例如图5C)，控制装置60使操舵轴31旋转，以使行驶车体3的操舵方向成为左方向。上述是农业机械1的自动操舵方法的一例，农业机械1的自动操舵方法不限于上述方法。

另外，控制装置60在使行驶车体3基于行驶路线L1自动行驶时，基于行驶车体3的位置的变化运算行驶车体3的实际的车速。然后，控制变速装置5、制动装置6以及原动机4的驱动，以使实际的车速和与直行路线L1a、回转路线L1b、或环绕路线L1c相关联地的车速一致(或大致一致)。

如上所述，在农业机械1的自动行驶作业模式下，控制装置60基于行驶路线L1和行驶车体3(农业机械1)的位置，一边自动变更行驶车体3的行驶速度，一边自动进行行驶车体3的操舵。另外，控制装置60自动执行或停止作业装置2的农业作业(对地作业)。另外，在农业机械1的自动驾驶中，控制装置60基于行驶路线L1控制连接装置8或作业装置2，自动变更作业装置2的升降高度。而且，在农业机械1的自动驾驶中，通过用户利用显示操作部52进行规定的操作，控制装置60根据该操作来控制连接装置8或作业装置2，变更作业装置2的升降高度。

详细而言，在农业机械1的自动驾驶中，用户通过在图4所示的行驶控制画面D8中选择设定变更键B20后，在显示操作部52中进行规定的操作，来使图6A所示的升降操作画面D14显示在显示操作部52中。升降操作画面D14是用于操作作业装置2的升降高度的画面。与行驶控制画面D8(图4)相同地，在升降操作画面D14的左部显示有农田地图MP2和行驶路线L1等，在升降操作画面D14的右部显示有表示作业装置2的升降高度的示意图80、仪表81、光标82、升降操作键B28、B29、以及返回键B8。

示意图80是示出作业装置2的升降高度的图。在本例中，以百分率(％)表示作业装置2的升降高度。即，将通过连接装置8等(图2)可变更的作业装置2的升降高度的下限值设为0％，将该升降高度的上限值设为100％，能够在0～100％之间变更作业装置2的升降高度。另外，将与农业机械1的后轮7R的下端相同的高度视为地面(农田的土壤面)，示意图80中示出该高度相当于40％。例如，在作业装置2为翻地装置2A(图10B)的情况下，若翻地装置2A的升降高度小于40％，则翻地爪2g进入土壤K2中，从而能够对土壤K2进行翻地作业。

仪表81(图6A)示出作业装置2的升降高度的可变更范围(0～100％)。另外，在仪表81中示出作业装置2的实际的升降高度(阴影部分)以及地面的高度(用单点划线表示的横线；40％)。控制部51经由通信部54和农业机械1的通信装置66获取由升降高度检测器64b(图1)检测到的作业装置2的实际的升降高度，将该实际的升降高度存储到存储部53中并显示在仪表81中。

升降操作键B28、B29是为了使作业装置2升降来改变作业装置2的升降高度而***作的操作键。当用户操作上升操作键B28(暂时的点击操作或规定时间以上的触摸操作)时，如图6B所示，控制部51根据对该上升操作键B28的操作，使光标82在仪表81的范围(0～100％)内向上方移动，并且将该光标82所指示的仪表81上的位置作为作业装置2的升降高度的输入值来运算。

另外，当用户操作下降操作键B29(暂时的点击操作或规定时间以上的触摸操作)时，控制部51根据对该下降操作键B29的操作，使光标82在仪表81的范围(0～100％)内向下方移动(省略图示)，并且将该光标82所指示的仪表81上的位置作为作业装置2的升降高度的输入值来运算。即，光标82指示基于升降操作键B28、B29的操作的作业装置2的升降高度的输入值。此外，在显示升降操作画面D14之后，立即通过光标82指示预先存储在存储部53中的作业装置2的升降高度的输入值(输入初始值)。

如上所述，当用户通过升降操作键B28、B29使光标82移动来输入作业装置2的升降高度的输入值(变更值)后(例如图6B的状态：输入值变更为35％)操作返回键B8时，控制部51判断为确定了该输入值，将该输入值存储在存储部53中，并且将该输入值经由通信部54和农业机械1的通信装置66发送给控制装置60。

作为另一例，也可以在升降操作画面D14中设置确定键。在该情况下，当用户操作确定键时，控制部51判断为确定了光标82所指示的作业装置2的升降高度的输入值，将该输入值存储在存储部53中，并且将该输入值经由通信部54和农业机械1的通信装置66发送给控制装置60。另外，当用户操作返回键B8时，不确定(取消)光标82所指示的作业装置2的升降高度的输入值，控制部51使行驶控制画面D8显示于显示操作部52，以取代设定变更画面D10。

另外，作为另一例，当用户利用升降操作键B28、B29使光标82移动来输入作业装置2的升降高度的输入值(变更值)时，控制部51也可以将该输入值存储在存储部53中，并且将该输入值经由通信部54和农业机械1的通信装置66发送给控制装置60。

当通过通信装置66接收到作业装置2的升降高度的输入值时，控制装置60控制连接装置8等(连接装置8或作业装置2)来变更作业装置2的升降高度，以与该输入值对应。即，控制装置60根据升降操作键B28、B29的操作，控制连接装置8等，变更作业装置2的升降高度。另外，控制装置60将由升降高度检测器64b检测到的作业装置2的实际的升降高度利用通信装置66来发送给便携终端50。而且，控制装置60运算与由升降操作检测器64c检测到的升降操作杆62b的操作位置相应的作业装置2的升降高度的设定值，并将该设定值利用通信装置66来发送给便携终端50。

在便携终端50中，当利用通信部54接收到从控制装置60发送的作业装置2的实际的升降高度时，图6C所示，控制部51更新由仪表81表示的作业装置2的实际的升降高度(阴影部分)，以与光标82所指示的输入值对应(一致)(仪表81表示的实际的升降高度35％＝输入值35％)。或者，当利用通信部54接收到从控制装置60发送的作业装置2的升降高度的设定值时，控制部51更新由仪表81表示的作业装置2的实际的升降高度，以与该设定值对应(一致)。另外，控制部51也可以通过显示操作部52变更(更新)示意图80中的作业装置2的显示，以与作业装置2的实际的升降高度对应。

图7A和图7B是示出农业机械1的动作的一例的流程图。图8A至图8C是示出便携终端(终端装置)50的动作的一例的流程图。图9是示出农业机械1的自动驾驶、乘坐、作业装置2的升降的状态的变化的一例的时序图。

在图9中，在能够操作升降操作杆62b且该杆62b的操作有效时，用粗实线示出与该杆62b的操作位置相对应的作业装置2的升降高度的设定值，在能够操作该杆62b且该杆62b的操作无效时，用点划线示出上述设定值。另外，在能够操作升降操作键B28、B29且该键B28、B29的操作有效时，用粗实线示出与该键B28、B29的操作相对应的作业装置2的升降高度的输入值，在能够操作该键B28、B29且该键B28、B29的操作无效时，用点划线示出上述输入值，在不能操作该键B28、B29时，没有用线示出上述输入值。用粗实线示出座椅开关64a的接通/断开状态和作业装置2的实际的升降高度。

此外，升降操作杆62b的操作有效是指，用户能够操作升降操作杆62b，控制装置60根据该升降操作杆62b的操作，利用连接装置8或作业装置2来变更作业装置2的升降高度(反映升降操作杆62b的操作)。另外，升降操作杆62b的操作无效是指，用户能够操作升降操作杆62b，但是控制装置60不会根据该升降操作杆62b的操作，利用连接装置8或作业装置2来变更作业装置2的升降高度(不反映升降操作杆62b的操作)。

另外，升降操作键B28、B29的操作有效是指，用户能够操作升降操作键B28、B29，控制装置60根据该升降操作键B28、B29的操作，利用连接装置8等(或作业装置2)来变更作业装置2的升降高度(反映升降操作键B28、B29的操作)。而且，升降操作键B28、B29的操作无效是指，用户能够操作升降操作键B28、B29，但是控制装置60不会根据该升降操作键B28、B29的操作，利用连接装置8等来变更作业装置2的升降高度(不反映升降操作键B28、B29的操作)。

例如，在控制装置60的内部存储器的规定的存储区域设置与升降操作杆62b对应的无效标记以及与升降操作键B28、B29对应的无效标记，控制装置60通过使该无效标记各标记变为启动(ON)，来将升降操作杆62b和升降操作键B28、B29的操作无效分别存储在存储部53中。另外，通过使上述各无效标记变为关闭(OFF)，来分别记录升降操作杆62b和升降操作键B28、B29的操作有效。然后，在升降操作杆62b或升降操作键B28、B29***作时，控制装置60根据对应的无效标记的启动/关闭状态来确认升降操作杆62b或升降操作键B28、B29的操作是无效还是有效。

在农业机械1中，当开始农业机械1的自动驾驶(自动行驶作业模式)时(图7A的S1，图9的时刻T1)，控制装置60通过通信装置66发送自动驾驶开始通知(图7A的S2)。然后，控制装置60确认座椅开关(SW)64a的接通/断开状态，并基于该确认结果来判断用户是否乘坐于农业机械1，并且将该判断结果存储在内部存储器中(S3a)。此时，若座椅开关64a为接通状态，则控制装置60判断为用户乘坐于农业机械1，若座椅开关64a为断开状态，则判断为用户未乘坐于农业机械1。接下来，控制装置60读取内部存储器的存储内容，若确认到用户乘坐于农业机械1(S3b：是)，则将设置于农业机械1的升降操作杆62b的操作设为有效，将显示在便携终端50的升降操作键B28、B29的操作设为无效，并且将表示该无效的意思的无效通知利用通信装置66发送给便携终端50(S4)。

之后，例如在乘坐于农业机械1的用户为了变更作业装置2的升降高度而操作升降操作杆62b时，控制部51基于升降操作检测器64c的检测结果，检测该升降操作杆62b的操作(S5：是)，而且检测该升降操作杆62b的操作位置，并运算与该操作位置相对应的作业装置2的升降高度的设定值(S6)。然后，控制装置60控制连接装置8等来变更作业装置2的升降高度，以使运算的设定值(变更后的设定值)与由升降高度检测器64b检测到的作业装置2的实际的升降高度相对应(S7)。

此外，作业装置2的升降高度的设定值与实际的升降高度相对应不仅是指，该设定值与实际的升降高度完全一致的情况(设定值(％)＝实际的升降高度(％))，还可以包括该设定值与实际的升降高度近似(设定值(％)≈实际的升降高度(％)，即大致一致)且近似程度为该设定值与实际的升降高度之差小于规定值的情况。后述的作业装置2的升降高度的输入值与上述设定值或实际的升降高度之间的关系也同样如此。

另一方面，若用户未乘坐于农业机械1(S3b：否)，则控制装置60将升降操作杆62b的操作设为无效，将升降操作键B28、B29的操作设为有效，并且将表示该有效的意思的有效通知利用通信装置66发送给便携终端50(S8)。然后，控制装置60利用升降操作检测器64c检测升降操作杆62b的操作位置，并运算与该操作位置相对应的作业装置2的升降高度的设定值(S9)，并且将该设定值利用通信装置66发送给便携终端50(S10)。此时，基于升降操作杆62b的作业装置2的升降高度的设定值与作业装置2的实际的升降高度相对应(图9的时刻T1：设定值30％＝实际的升降高度30％)。

在便携终端50中，利用显示操作部52显示行驶控制画面D8(图4)(图8A的S31)，若通过通信部54接收到来自控制装置60的自动驾驶开始通知(S32)，则控制部51判断为农业机械1开始了自动驾驶。然后，若通过通信部54接收到来自控制装置60的无效通知(S33：是)，则控制部51将升降操作键B28、B29的操作无效的情况存储在存储部53中(S34)。另外，若通过通信部54接收到来自控制装置60的有效通知(S33：是)，则控制部51将升降操作键B28、B29的操作有效的情况存储在存储部53中(S34)。

另外，若通过通信部54接收到作业装置2的升降高度的设定值(S35：是)，则控制部51将该设定值存储在存储部53，并更新(变更)预先存储在存储部53中的作业装置2的升降高度的输入值(输入初始值)，以与该设定值对应(S36，图9的时刻T1：设定值30％＝输入值30％)。

并且，在显示操作部52中没有显示升降操作画面D14(图6A等)的情况下(图8A的S37：否)，若用户在行驶控制画面D8中通过显示操作部52进行规定的操作来输入向升降操作画面D14(图6A等)的转变指示(S38a：是)，则控制部51使升降操作画面D14显示在显示操作部52中(S39)，并且在该升降操作画面D14显示作业装置2的升降高度的输入值和作业装置2的实际的升降高度(S40)。此时，控制部51将存储部53中存储的作业装置2的升降高度的设定值视为作业装置2的实际的升降高度，并且通过仪表81将该升降高度显示在升降操作画面D14，根据该设定值，利用光标82将存储在存储部53的作业装置2的升降高度的输入值(输入初始值)显示在升降操作画面D14(图6A等)。

另外，在升降操作键B28、B29的操作无效的情况存储在存储部53的情况下(图8B的S41：否)，如图6D所示，控制装置60将升降操作键B28、B29以不可操作的形态显示在升降操作画面D14中(图8B的S42)。并且，若例如在农业机械1的外部观察升降操作画面D14的用户操作返回键B8(S43：是)，则控制部51使行驶控制画面D8显示于显示操作部52，以取代升降操作画面D14(S55)。

另外，例如在用户操作返回键B8之前(S43：否)，通过通信部54接收到来自控制装置60的自动驾驶的停止状况的情况下(S44：是)，控制部51也使行驶控制画面D8显示于显示操作部52(S45)。并且，控制部51使接收到的自动驾驶的停止状况显示于显示操作部52(图8C的S57)，等待从控制装置60发送过来自动驾驶的中断指示或结束指示。

另外，在图8B中，在升降操作键B28、B29的操作有效的情况存储在存储部53的情况下(S41：是)，如图6A所示，控制装置60将升降操作键B28、B29以可操作的形态显示在升降操作画面D14中(图8B的S46)。此后，例如在用户没有操作升降操作键B28、B29(S47：否)，而是操作返回键B8的情况(S48：是)下，控制部51使行驶控制画面D8显示于显示操作部52(S55)。

另外，例如在用户操作升降操作键B28、B29或返回键B8之前(S47：否，S48：否)，通过通信部54接收到来自控制装置60的自动驾驶的停止状况的情况下(S49：是)，控制部51使行驶控制画面D8显示于显示操作部52(S50)。并且，控制部51使接收到的自动驾驶的停止状况显示于显示操作部52(图8C的S57)，等待从控制装置60发送过来自动驾驶的中断指示或结束指示。与此相对，在通信部54没有接收到来自控制装置60的自动驾驶的停止状况的情况下(图8B的S49：否)，再次执行从处理S47开始的处理。

在升降操作键B28、B29以可操作的形态显示在升降操作画面D14时(图8B的S46)，例如用户为了变更作业装置2的升降高度而操作升降操作键B28、B29。在该情况下，控制部51检测该升降操作键B28、B29的操作(S47：是，图9的时刻T2)，运算与该操作相对应的作业装置2的升降高度的输入值，并且通过仪表81和光标82来将该输入值显示在升降操作画面D14(S51)。

然后，如果用户操作返回键B8来确定升降操作画面D14中显示的作业装置2的升降高度的输入值(S52：是)，则控制部51利用该输入值更新存储部53中存储的输入值(S53，图9的时刻T2之后：输入值从30％变更为20％)，并通过通信部54将包含该输入值的操作信号发送给农业机械1的控制装置60(图8B的S54)。另外，控制部51使行驶控制画面D8显示于显示操作部52(图4)，以取代升降操作画面D14(S55)。

在农业机械1中，在通过通信装置66接收到从便携终端50发送的操作信号时(图7A的S11：是)，控制装置60控制连接装置8等来变更作业装置2的升降高度，以使该操作信号中包含的作业装置2的升降高度的输入值与由升降高度检测器64b检测到的作业装置2的实际的升降高度相对应(S12，图9的时刻T2之后：实际的升降高度从30％变更为20％)。

并且，在农业机械1(行驶车体3)的自动驾驶没有停止的期间(图7A的S13：否)，反复执行从处理S3b开始的处理。在便携终端50中，在基于升降操作键B28、B29的操作发送操作信号(图8B的S54)，使行驶控制画面D8(S55)显示之后，在没有从控制装置60接收到自动驾驶的停止状况的期间(图8C的S56：否)，反复执行从图8A的处理S38a开始的处理。此外，在处理S38a中，便携终端50的控制部51在没有接收到来自控制装置60的停止状况的期间(S38b：否)，等待向升降操作画面D14的转变指示的输入(S38a：是)。

之后，例如，如果乘坐于农业机械1的用户通过操作装置62进行了停止操作，则控制装置60停止农业机械1的自动驾驶(图7A的S13：是)，并且通过通信装置66将该停止状况通知给便携终端50(S14)。在便携终端50中，如果通过通信部54接收到来自控制装置60的停止状况(图8C的S56：是)，则控制部51使该停止状况显示在显示操作部52中(S57)。此时，例如使表示在农业机械1中进行了自动驾驶的停止操作的意思的信息显示在显示操作部52中(省略图示)。

例如，用户看到上述信息通过在显示操作部52中进行规定的操作，来向便携终端50输入中断基于农业机械1的自动驾驶的农业作业的指示(图8C的S58：是)。在该情况下，控制部51通过通信部54将表示农业机械1的自动驾驶被中断的意思的中断指示发送给控制装置60(S59)。然后，控制部51生成包含表示农业机械1的自动驾驶被中断的意思、行驶路线L1上的农业机械1的中断位置(停止位置)、以及农业作业的实施状况等的中断数据，并将该中断数据存储(保存)在存储部53中(S60)。

在农业机械1中，当通过通信装置66接收到来自便携终端50的中断指示时(图7B的S15：是)，成为自动驾驶和农业作业被中断的状态(S16，图9的时刻T3)。在农业机械1的自动驾驶中断期间，能够通过农业机械1和作业装置2来进行其他农业作业。

之后，在便携终端50中，用户通过在显示操作部52中进行规定的操作，向便携终端50输入使被中断的农业机械1的自动驾驶和农业作业重新开始的指示(图8C的S61)。由此，控制部51基于存储在存储部53中的相对应的中断数据，来生成用于使被中断的自动驾驶和农业作业重新开始的重开数据，并通过通信部54将包含该重开数据的自动驾驶的重开指示发送给控制装置60(S62)。重开数据中包含表示使农业机械1自动驾驶并重新开始农业作业的意思、用于进行该自动驾驶的行驶路线L1、农业机械1的中断位置(重开位置)、农业作业的实施状况等。并且，反复执行从图8A的处理S33开始的处理。

在农业机械1中，当通过通信装置66接收到来自便携终端50的重开指示时(图7B的S17：是)，控制装置60基于该重开指示中包含的重开数据来使农业机械1和作业装置2的自动驾驶和农业作业重新开始(S18，图9的时刻T5)。然后，控制装置60确认座椅开关64a的接通/断开状态，并基于该确认结果来判断用户是否乘坐于农业机械1，并且将该判断结果存储在内部存储器(图7B的S19a)。接下来，控制装置60读取内部存储器的存储内容，若确认到用户没有乘坐于农业机械1(S19b：否)，则将升降操作杆62b的操作设为无效，将升降操作键B28、B29的操作设为有效，并且将有效通知发送给便携终端50(图7A的S8)。此后，反复执行从处理S9开始的处理。

然后，例如在便携终端50中，当用户操作升降操作键B28、B29时(图8B的S47：是，图9的时刻T6)，变更作业装置2的升降高度，以使与该有效的操作相对应的作业装置2的升降高度的输入值与作业装置2的实际的升降高度相对应(图7A的S12，图9的时刻T6之后：实际的升降高度从20％变更为10％)。

另一方面，在重新开始自动驾驶后，控制装置60读取内部存储器的存储内容，若确认到用户乘坐于农业机械1(图7B的S19b：是)，则将升降操作杆62b的操作设为有效，将显示在便携终端50的升降操作键B28、B29的操作设为无效，并且将表示该无效的意思的无效通知利用通信装置66发送给便携终端50(S20)。另外，控制装置60利用升降操作检测器64c检测升降操作杆62b的操作位置，并运算与该操作位置相对应的作业装置2的升降高度的设定值(S21)。而且，控制装置60利用升降高度检测器64b来检测作业装置2的实际的升降高度(S22)。然后，控制装置60确认作业装置2的升降高度的设定值与实际的升降高度是否相对应。

如果在农业机械1的自动驾驶的中断期间，用户没有乘坐于农业机械1，则升降操作杆62b的操作的无效状态继续，但升降操作杆62b可以操作。因此，例如在用户没有落座于驾驶席10的座椅并操作升降操作杆62b的情况下，虽然升降操作杆62b的操作位置(以及与该操作位置相对应的设定值)被变更(图9的时刻T4：设定值从30％变更为25％)，但作业装置2的实际的升降高度不会被变更，基于升降操作键B28、B29的升降高度的输入值也不会被变更。

因此，当用户乘坐于农业机械1，座椅开关64a从断开状态转换为接通状态之后，并且重新开始被中断的农业机械1的自动驾驶时(图9的时刻T9)，控制装置60确认到作业装置2的升降高度的设定值与作业装置2的实际的升降高度不对应(图7B的S23：否，图9的时刻T9：设定值25％≠实际的升降高度10％)。然后，控制装置60通过警报装置63用声音或语音来输出表示作业装置2的升降高度的设定值与作业装置2的实际的升降高度不对应的警告，或者通过使表示该警告的信息等显示于便携终端50的显示操作部52来输出(图7B的S24)。作为另一例，也可以在设置于农业机械1的其他显示装置的画面上输出表示上述警告的显示。另外，控制装置60控制连接装置8等来变更作业装置2的升降高度，以使该设定值与实际的升降高度相对应(图7B的S25，图9的时刻T9之后：设定值25％，实际的升降高度从10％变更为25％)。

在如上所述那样变更作业装置2的升降高度的期间，控制装置60不会重新开始(执行)农业机械1的自动驾驶。控制装置60在确认到由升降高度检测器64b检测到的作业装置2的实际的升降高度与基于升降操作杆62b的作业装置2的升降高度的设定值相对应后，重新开始(执行)农业机械1的自动驾驶和由作业装置2进行的农业作业。然后，反复执行从图7A的处理S3b开始的处理。

另一方面，如果在自动驾驶重新开始后，作业装置2的升降高度的设定值与作业装置2的实际的升降高度相对应(图7B的S23：是)，则不会变更作业装置2的升降高度，而反复执行从图7A的处理S3b开始的处理。

之后，在用户乘坐于农业机械1而从非乘坐状态转换为乘坐状态的情况下(图7A的S3b：是，图9的时刻T8)，升降操作杆62b的操作变为有效且升降操作键B28、B29的操作变为无效，并且向便携终端50发送无效通知(图7A的S4，图9的时刻T8至T15)。在该状况下，当操作升降操作杆62b时(图7A的S5：是，图9的时刻T10、T13)，变更作业装置2的升降高度，以使与该有效的操作相对应的作业装置2的升降高度的设定值与作业装置2的实际的升降高度相对应(图7A的S7，图9的时刻T10之后：实际的升降高度从25％变更为15％，时刻T13之后：实际的升降高度从15％变更为20％)。

另外，之后，例如在用户从农业机械1下车而从乘坐状态转换为非乘坐状态的情况下(图7A的S3b：否，图9的时刻T15)，当重新开始自动驾驶时，升降操作杆62b的操作变为无效且升降操作键B28、B29的操作变为有效，并且向便携终端50发送有效通知(图7A的S8，图9的时刻T16)。然后，控制装置60运算与升降操作杆62b的操作位置相对应的作业装置2的升降高度的设定值，并且将该设定值发送给便携终端50(图7A的S10)。因此，在便携终端50中，接收到作业装置2的升降高度的设定值(图8A的S35：是)，更新存储在便携终端50的存储部53中的基于升降操作键B28、B29的输入值，以与该设定值相对应(图8A的S36，图9的时刻T16之后：设定值20％＝输入值20％)。

然后，在便携终端50中，当操作升降操作键B28、B29时(图8B的S47：是，图9的时刻T17)，将与该有效的操作相对应的操作信号发送给控制装置60(图8B的S54)。由此，通过通信装置66接收该操作信号(图7A的S1 1：是)，变更作业装置2的升降高度，以使该操作信号中包含的作业装置2的升降高度的输入值与作业装置2的实际的升降高度相对应(图7A的S12，图9的时刻T17之后：实际的升降高度从20％变更为15％)。

之后，例如在自动驾驶中的农业机械1和作业装置2到达终点位置Pg(图4)的情况下，或者在乘坐于农业机械1的用户通过操作装置62进行停止操作的情况下，控制装置60停止农业机械1的自动驾驶(图7A的S13：是)，并且将该停止状况通过通信装置66通知给便携终端50(图7B的S14)。在便携终端50中，如果通过通信部54接收到自动驾驶的停止状况(图8C的S56：是)，则控制部51使该停止状况显示于显示操作部52(S57)。此时，例如在显示操作部52中显示表示农业机械1和作业装置2到达终点位置Pg的意思的信息、或表示在农业机械1中进行了停止操作的意思的信息。

用户看到上述信息中的任一个，通过在显示操作部52中进行规定的操作，来向便携终端50输入使基于农业机械1的自动驾驶的农业作业结束的指示(S63：是)。在该情况下，控制部51通过通信部54将表示结束自动驾驶和农业作业的意思的结束指示发送给控制装置60(S64)，并结束一系列的动作。在农业机械1中，当通过通信装置66从便携终端50接收到结束指示时(图7B的S26：是)，结束一系列的动作。

在上述的实施方式中，如图9所示，示出了如果在农业机械1的自动驾驶的中断期间，座椅开关64a的接通或断开状态(即，用户相对于农业机械1的乘坐或非乘坐的状态)被切换，则之后在开始或重新开始农业机械1的自动驾驶时，升降操作杆62b的操作和升降操作键B28、B29的操作切换为有效或无效的例子(图8的时刻T0、T8、T15)。然而，例如，如果在农业机械1的自动驾驶的中断期间，座椅开关64a的接通或断开状态被切换，则控制装置60也可以将升降操作杆62b的操作和升降操作键B28、B29的操作立即切换为有效或无效，而不等待重新开始自动驾驶(重开指示)。

另外，在农业机械1的自动驾驶的中断期间且升降操作杆62b的操作为有效时，若操作升降操作杆62b，则控制装置60也可以根据升降操作杆62b的操作，利用连接装置8等来立即变更作业装置2的升降高度，而不等待重新开始自动驾驶。

在图10A和图10B中示出了作业装置2(翻地装置2A)的作业位置P1和非作业位置P2的一例，但是，例如，作业装置2的作业位置和非作业位置也可以根据作业装置2的种类、规格、或农业作业的种类等来分别适当地设定。

在上述的实施方式中，控制装置60根据座椅开关64a的接通或断开状态，向便携终端50发送升降操作键B28、B29的无效通知或有效通知，便携终端50在接收到无效通知的情况下，将升降操作键B28、B29设为不可操作，并且不会向控制装置60发送与升降操作键B28、B29的操作相对应的操作信号。除此之外，例如，在控制装置60不向便携终端50发送无效通知或有效通知，通过通信装置66接收到与升降操作键B28、B29的操作相对应的操作信号时，如果座椅开关64a为接通状态，则控制装置60也可以不接受该操作信号。另外，当通过通信装置66接收到与升降操作键B28、B29的操作相对应的操作信号时，如果座椅开关64a为断开状态，则控制装置60也可以接受该操作信号。

在上述的实施方式中，根据用户相对于农业机械1的乘坐或非乘坐的状态，将升降操作杆62b或升降操作键B28、B29的操作设为有效或无效，并且根据有效的升降操作杆62b或升降操作键B28、B29的操作，利用连接装置8或作业装置2来变更了作业装置2的升降高度，但不限于此。例如，也可以将为了改变作业装置2的翻地深度或自动水平调节角度等作业装置2的姿势而***作的操作构件或操作键等操作部分别设置在农业机械1和便携终端50，并且根据用户相对于农业机械1的乘坐状态或非乘坐状态来将该操作部的操作分别设为有效或无效。然后，可以根据其中有效的操作部的操作，利用连接装置8或作业装置2来变更作业装置2的翻地深度或自动水平调节角度等姿势。另外，除了作业装置2的姿势以外，例如可以根据分别设置在农业机械1和便携终端50的操作部的有效的操作，来操作作业装置2的驱动和停止，或设置于作业装置2的旋转设备的转速等驱动状态。

另外，设置于农业机械1的第一操作部不限于操作杆62b，也可以由由硬件构成的开关、按钮、刻度盘、键、或其他的操作构件，或者由软件构成的开关、按钮、滑块、杆、或其他的键等构成。另外，也可以将第一操作部设置在与便携终端50不同的、搭载于农业机械1的终端装置(显示终端等)。

另外，设置于便携终端50的第二操作部不限于操作键B28、B29，也可以由由软件构成的开关、按钮、刻度盘、或滑动键等，或者由硬件构成的开关、按钮、刻度盘、键、或其他操作构件等构成。另外，也可以取代便携终端50，使用固定式的终端装置，并在该终端装置中设置第二操作部。

在上述的实施方式中，执行农业机械1的自动驾驶的控制装置60控制连接装置8或作业装置2来变更作业装置2的升降高度等，但除此之外，例如也可以利用与执行农业机械的自动驾驶的控制装置不同的控制装置，根据操作部的操作来使作业装置动作。另外，除了连接农业机械1和作业装置2的连接装置8之外，还可以设置用于使作业装置2进行升降、摆动、或水平移动等动作的驱动装置。

在上述的实施方式中，示出了在自动驾驶农业机械1进行农业作业的情况下(自动行驶作业模式)，根据用户相对于农业机械1的乘坐状态来将操作部62b、B28、B29的操作设为有效或无效，并且根据操作部62b、B28、B29的有效的操作来使作业装置2动作的例子。然而，在自动进行农业机械1的操舵且将行驶速度的变更交由手动操作来进行农业作业的情况下(自动操舵作业模式)，或者在手动驾驶农业机械1进行农业作业的情况下(手动驾驶模式)，也可以根据用户相对于农业机械1的乘坐状态来将操作部62b、B28、B29的操作设为有效或无效，并且根据操作部62b、B28、B29的有效的操作来使作业装置2动作。除此之外，也可以变更基于第二操作部B28、B29的输入值，以对应于与第一操作部62b的操作位置相应的设定值。

以上说明的本实施方式的农业作业辅助***100和农业机械1具有以下的结构并起到以下的效果。

本实施方式的农业作业辅助***100具有：连接装置8，将作业装置2与农业机械1连接；控制装置60，一边自动进行农业机械1的行驶或操舵，一边利用作业装置2来对农田进行农业作业；第一操作部(升降操作杆)62b，设置于农业机械1，为了使作业装置2动作而***作；第二操作部(升降操作键)B28、B29，能够在农业机械1的外部进行操作，以使作业装置2动作；以及第一检测部(座椅开关)64a，检测用户相对于农业机械1的乘坐状态和非乘坐状态；在第一检测部64a检测到乘坐状态时，作业装置2能够根据第一操作部62b的操作来动作，并且第二操作部B28、B29的操作变为无效，在第一检测部64a检测到非乘坐状态时，作业装置2能够根据第二操作部B28、B29的操作来动作，并且第一操作部62b的操作变为无效。

本实施方式的农业机械1具有：行驶车体3，能够行驶；连接装置8，将作业装置2与行驶车体3连接；控制装置60，一边自动进行行驶车体3的行驶或操舵，一边利用作业装置2来对农田进行农业作业；第一操作部62b，为了使作业装置2动作而***作；以及第一检测部64a，检测用户相对于行驶车体3的乘坐状态和非乘坐状态；在第一检测部64a检测到乘坐状态时，控制装置60能够根据第一操作部62b的操作来使作业装置2动作，并且使用于在该农业机械1的外部使作业装置2动作的第二操作部B28、B29的操作变为无效，在第一检测部64a检测到非乘坐状态时，控制装置60能够根据第二操作部B28、B29的操作来使作业装置2动作，并且使第一操作部62b的操作变为无效。

根据上述结构，根据用户相对于农业机械1的乘坐状态和非乘坐状态，利用设置于农业机械1的第一操作部62b和能够在农业机械1的外部操作的第二操作部B28、B29中的一方来操作作业装置2，而不能用双方同时操作作业装置2。因此，抑制第一操作部62b的操作状态与第二操作部B28、B29的操作状态不对应，或者与作业装置2的实际的动作状态不对应，从而能够防止用户利用操作部62b、B28、B29操作作业装置2时发生混乱。另外，例如在用户乘坐于自动驾驶中的农业机械1的情况下，即使他人与用户无关地操作位于农业机械1的外部的第二操作部B28、B29，作业装置2也不会根据该操作来动作，从而能够防止用户混乱。而且，由于能够在农业机械1中通过第一操作部62b来操作作业装置2，并且能够在农业机械1的外部通过第二操作部B28、B29来操作作业装置2，从而能够提高便利性。

在本实施方式中，第一操作部62b和第二操作部B28、B29为了改变作业装置2的姿势而***作，控制装置60在执行一边使农业机械1行驶一边利用作业装置2来进行农业作业的自动驾驶中，基于第一检测部64a的检测结果，根据第一操作部62b的操作和第二操作部B28、B29的操作中的一方的操作来变更作业装置2的姿势，而不根据另一方的操作来变更作业装置2的姿势。由此，在农业机械1的自动驾驶中，根据用户相对于农业机械1的乘坐状态和非乘坐状态，利用第一操作部62b和第二操作部B28、B29中的一方来操作作业装置2的姿势，而不用双方同时操作作业装置2的姿势。因此，防止用户在利用操作部62b、B28、B29操作作业装置2的姿势时发生混乱，从而能够提高便利性。

另外，在本实施方式中，农业作业辅助***100具有通信装置66，所述通信装置66设置于农业机械1，并且与终端装置50以无线方式通信，第二操作部B28、B29设置于终端装置50，连接装置8能够变更作业装置2的姿势，在第一检测部64a检测到非乘坐状态时，终端装置50发送与第二操作部B28、B29的操作相对应的操作信号，控制装置60通过通信装置66接收该操作信号，基于该操作信号，通过连接装置8来变更作业装置2的姿势，在第一检测部64a检测到乘坐状态时，即使第二操作部B28、B29***作，终端装置50也不会发送与该操作相对应的操作信号，或者控制装置60不会接受操作信号。由此，根据用户相对于农业机械1的乘坐状态和非乘坐状态，利用第一操作部62b和第二操作部B28、B29中的一方来操作作业装置2的姿势，从而能够可靠地阻止利用双方来同时操作作业装置2的姿势。

另外，在本实施方式中，在第一检测部64a检测到从非乘坐状态转换为乘坐状态的情况下，控制装置60通过通信装置66发送表示使第二操作部B28、B29的操作变为无效的意思的无效通知，终端装置50在接收到该无效通知时，使第二操作部B28、B29的操作不能进行。由此，在用户乘坐于农业机械1时，能够利用农业机械1的第一操作部62b来操作作业装置2，从而能够可靠地阻止其他用户利用终端装置50的第二操作部B28、B29来操作作业装置2。

另外，在本实施方式中，农业作业辅助***100具有检测作业装置2的实际的姿势的第二检测部(升降高度检测器)64b，在第一检测部64a检测到非乘坐状态时，如果第二操作部B28、B29***作，则终端装置50运算与该操作相对应的作业装置2的姿势的输入值，并发送包含该输入值的操作信号，当通过通信装置66接收到操作信号时，控制装置60变更作业装置2的姿势，以使该操作信号中包含的输入值与由第二检测部64b检测到的作业装置2的实际的姿势相对应。由此，在用户未乘坐于农业机械1时，基于终端装置50的第二操作部B28、B29的作业装置2的姿势的输入值与作业装置2的实际的姿势相对应，因此，能够利用第二操作部B28、B29适当且可靠地操作作业装置2的姿势。

另外，在本实施方式中，农业作业辅助***100具有检测第一操作部62b的操作位置的第三检测部(升降操作检测器)64c，在第一检测部64a检测到乘坐状态时，如果第一操作部62b***作，则控制装置60运算与由第三检测部64c检测到的第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值，并且变更作业装置2的姿势，以使该设定值与由第二检测部64b检测到的作业装置2的实际的姿势相对应。由此，在用户乘坐于农业机械1时，与农业机械1的第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值与作业装置2的实际的姿势相对应，因此，能够利用第一操作部62b适当且可靠地操作作业装置2的姿势。

另外，在本实施方式中，在第一检测部64a检测到非乘坐状态时，如果第二操作部B28、B29***作，则终端装置50运算与该操作相对应的作业装置2的姿势的输入值，并将该输入值存储在存储部53中，在第一检测部64a检测到从乘坐状态转换为非乘坐状态的情况下，控制装置60运算与由第三检测部64c检测到的第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值，并通过通信装置66发送该设定值，终端装置50在接收到作业装置2的姿势的设定值时，变更存储在存储部53中的作业装置2的姿势的输入值，以与该设定值相对应。

根据上述，即使与第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值与存储在终端装置50的存储部53中的作业装置2的姿势的输入值不对应，也能够将该输入值更新为与设定值相对应，并将更新后的输入值设为第二操作部B28、B29的输入初始值。因此，能够防止用户利用操作部62b、B28、B29来操作作业装置2的姿势时发生混乱，另外，能够防止作业装置2变为用户不希望的姿势。

另外，在本实施方式中，农业作业辅助***100具有输出警告的警告部63、52(警报装置63、显示操作部52)，在第一检测部64a检测到从非乘坐状态转换为乘坐状态的情况下，控制装置60运算与由第三检测部64c检测到的第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值，如果该设定值与由第二检测部64b检测到的作业装置2的实际的姿势不对应，则通过警告部63、52输出警告，并且变更作业装置2的姿势，以使该设定值和实际的升降高度相对应。

根据上述，即使与第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值与作业装置2的实际的姿势不对应，作业装置2的姿势也自动变更，以与设定值相对应，因此，能够防止用户利用第一操作部62b操作作业装置2的姿势时发生混乱。另外，能够防止作业装置2变为用户不希望的姿势。而且，在作业装置2的姿势自动变更以与设定值相对应时，通过利用警告部63、52输出警告，来使用户识别到作业装置2动作为不希望的姿势，从而能够防止用户混乱。

另外，在本实施方式中，在第一检测部64a检测到从非乘坐状态转换为乘坐状态的情况下，控制装置60运算与由第三检测部64c检测到的第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值，如果该设定值与由第二检测部64b检测到的作业装置2的实际的姿势不对应，则不执行农业机械1的自动驾驶。由此，在农业机械1的自动驾驶中，在用户通过操作部62b、B28、B29来操作作业装置2的姿势时，阻止作业装置2变为用户不希望的姿势，从而能够防止用户混乱。另外，能够通过变为用户所希望的姿势的作业装置2稳定地进行农业作业。

另外，在本实施方式中，控制装置60通过通信装置66发送由第二检测部64b检测到的作业装置2的实际的姿势，终端装置50接收作业装置2的实际的姿势，并且具有显示该实际的姿势和与第二操作部B28、B29的操作相对应的作业装置2的姿势的输入值的显示部(显示操作部)52。由此，用户能够在一边目视确认显示部52中显示的作业装置2的实际的姿势和与第二操作部B28、B29的操作相对应的作业装置2的姿势的输入值，一边利用第二操作部B28、B29容易且可靠地操作作业装置2的姿势，从而能够提高便利性。

另外，在本实施方式中，连接装置8通过使作业装置2升降，能够改变作为作业装置2的姿势的升降高度，第一操作部62b由为了变更作业装置2的升降高度而由乘坐于农业机械1的用户操作并保持与该操作相对应的操作位置的操作构件(升降操作杆62b)构成，第二操作部B28、B29设置在由用户携带的终端装置50，由为了变更作业装置2的升降高度而***作的操作键(升降操作键B28、B29)构成。

根据上述，在用户乘坐于农业机械1时，能够通过农业机械1的操作构件62b来操作作业装置2的升降高度，在用户未乘坐于农业机械1时，能够在移动到任意的位置的终端装置50上利用操作键B28、B29来操作作业装置2的升降高度，从而能够提高便利性。另外，在用户通过操作构件62b或操作键B28、B29来操作作业装置2的升降高度时，能够防止作业装置2移动到用户不希望的升降高度，从而能够防止用户混乱。

另外，在本实施方式中，农业机械1具有：通信装置66，与终端装置50以无线方式通信；以及第二检测部64b，检测作业装置2的实际的姿势；连接装置8能够改变作业装置2的姿势，在第一检测部64a检测到非乘坐状态时，当通过通信装置66接收到基于第二操作部B28、B29的操作从终端装置50发送的操作信号时，控制装置60通过连接装置8来变更作业装置2的姿势，以使与该操作信号中包含的第二操作部B28、B29的操作相对应的作业装置2的姿势的输入值和由第二检测部64b检测到的作业装置2的实际的姿势相对应。由此，在用户未乘坐于农业机械1时，基于终端装置50的第二操作部B28、B29的作业装置2的姿势的输入值和作业装置2的实际的姿势相对应，从而能够通过第二操作部B28、B29适当且可靠地操作作业装置2的姿势。

而且，在本实施方式中，农业机械1具有检测第一操作部62b的操作位置的第三检测部64c，在第一检测部64a检测到从非乘坐状态转换为乘坐状态的情况下，控制装置60运算与由第三检测部64c检测到的第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值，如果该设定值与由第二检测部64b检测到的作业装置2的实际的姿势不对应，则通过警告部63、52输出警告，并且通过连接装置8变更作业装置2的姿势，以使设定值和实际的升降高度相对应。

根据上述，即使与第一操作部62b的操作位置相对应的作业装置2的姿势的设定值与作业装置2的实际的姿势不对应，作业装置2的姿势也自动变更以与设定值相对应，并且通过警告部63、52输出警告。因此，能够防止用户在通过第一操作部62b来操作作业装置2的姿势时发生混乱，并且能够防止作业装置2变为用户不希望的姿势。

以上，对本发明进行了说明，但本发明的实施方式在所有方面均应视为示例性的而非限制性的。本发明的范围由权利要求书而不是上述说明来表示，旨在包含与权利要求书相当的含义及范围内的全部变更。

附图标记的说明：

1：农业机械

2：作业装置

2A：翻地装置(作业装置)

3：行驶车体

8：连接装置

50：便携式终端装置(便携终端)

52：显示操作部(警告部，显示部)

53：存储部

60：控制装置

62b：升降操作杆(第一操作部)

63：警报装置(警告部)

64a：座椅开关(第一检测部)

64b：升降高度检测器(第二检测部)

64c：升降操作检测器(第三检测部)

66：通信装置

100：农业作业辅助***

B28、B29：升降操作键(第二操作部)

Claims (15)

1.一种农业作业辅助***，其中，

具有：

连接装置，将作业装置与农业机械连接；

控制装置，一边自动进行农业机械的行驶或操舵，一边利用所述作业装置来对农田进行农业作业；

第一操作部，设置于所述农业机械且为了使所述作业装置动作而***作；

第二操作部，能够在所述农业机械的外部进行操作，以使所述作业装置动作；以及

第一检测部，检测用户相对于所述农业机械的乘坐状态和非乘坐状态；

在所述第一检测部检测到所述乘坐状态时，所述作业装置能够根据所述第一操作部的操作来动作，并且所述第二操作部的操作变为无效，

在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，所述作业装置能够根据所述第二操作部的操作来动作，并且所述第一操作部的操作变为无效。

2.根据权利要求1所述的农业作业辅助***，其中，

所述第一操作部和所述第二操作部为了改变所述作业装置的姿势而***作；

所述控制装置在执行一边使所述农业机械行驶一边利用所述作业装置来进行所述农业作业的自动驾驶中，基于所述第一检测部的检测结果，根据所述第一操作部的操作和所述第二操作部的操作中的一方的操作来变更所述作业装置的姿势，而不根据另一方的操作来变更所述作业装置的姿势。

3.根据权利要求1或2所述的农业作业辅助***，其中，

具有通信装置，所述通信装置设置于所述农业机械，并且与终端装置以无线方式通信；

所述第二操作部设置于所述终端装置；

所述连接装置能够变更所述作业装置的姿势；

在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，

所述终端装置发送与所述第二操作部的操作相对应的操作信号，

所述控制装置通过所述通信装置接收所述操作信号，基于该操作信号，通过所述连接装置来变更所述作业装置的姿势；

在所述第一检测部检测到所述乘坐状态时，

即使所述第二操作部***作，所述终端装置也不会发送与该操作相对应的操作信号，或者所述控制装置不会接受所述操作信号。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的农业作业辅助***，其中，

具有通信装置，所述通信装置设置于所述农业机械，并且与终端装置以无线方式通信；

所述第二操作部设置于所述终端装置；

在所述第一检测部检测到从所述非乘坐状态转换为所述乘坐状态的情况下，

所述控制装置通过所述通信装置发送表示使所述第二操作部的操作变为无效的意思的无效通知，

所述终端装置在接收到所述无效通知时，使所述第二操作部的操作不能进行。

5.根据权利要求3或4所述的农业作业辅助***，其中，

具有检测所述作业装置的实际的姿势的第二检测部；

在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，

如果所述第二操作部***作，则所述终端装置运算与该操作相对应的所述作业装置的姿势的输入值，并发送包含该输入值的操作信号，

当通过所述通信装置接收到所述操作信号时，所述控制装置变更所述作业装置的姿势，以使该操作信号中包含的所述输入值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势相对应。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的农业作业辅助***，其中，

具有：

第二检测部，检测所述作业装置的实际的姿势；以及

第三检测部，检测所述第一操作部的操作位置；

在所述第一检测部检测到所述乘坐状态时，

如果所述第一操作部***作，则所述控制装置运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，并变更所述作业装置的姿势，以使该设定值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势相对应。

7.根据权利要求6所述的农业作业辅助***，其中，

在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，

如果所述第二操作部***作，则所述终端装置运算与该操作相对应的所述作业装置的姿势的输入值，并将该输入值存储在存储部中；

在所述第一检测部检测到从所述乘坐状态转换为所述非乘坐状态的情况下，

所述控制装置运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，并通过所述通信装置发送该设定值，

所述终端装置在接收到所述作业装置的姿势的设定值时，变更存储在所述存储部中的所述作业装置的姿势的所述输入值，以与该设定值相对应。

8.根据权利要求6或7所述的农业作业辅助***，其中，

具有输出警告的警告部，

在所述第一检测部检测到从所述非乘坐状态转换为所述乘坐状态的情况下，

所述控制装置运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，如果该设定值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势不对应，则通过所述警告部输出警告，并且变更所述作业装置的姿势，以使所述设定值和所述实际的升降高度相对应。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的农业作业辅助***，其中，

在所述第一检测部检测到从所述非乘坐状态转换为所述乘坐状态的情况下，

所述控制装置运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，如果该设定值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势不对应，则不执行所述农业机械的自动驾驶。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的农业作业辅助***，其中，

所述控制装置通过所述通信装置发送由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势；

所述终端装置接收所述作业装置的实际的姿势，并且具有显示该实际的姿势和与所述第二操作部的操作相对应的所述作业装置的姿势的输入值的显示部。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的农业作业辅助***，其中，

所述连接装置通过使所述作业装置升降，能够改变作为所述作业装置的姿势的升降高度；

所述第一操作部由为了变更所述作业装置的升降高度而由乘坐于所述农业机械的用户操作并保持与该操作相对应的操作位置的操作构件构成；

所述第二操作部设置于由所述用户携带的终端装置，由为了变更所述作业装置的升降高度而***作的操作键构成。

12.一种农业机械，其中，

具有：

行驶车体，能够行驶；

连接装置，将作业装置与所述行驶车体连接；

控制装置，一边自动进行所述行驶车体的行驶或操舵，一边利用所述作业装置来对农田进行农业作业；

第一操作部，为了使所述作业装置动作而***作；以及

第一检测部，检测用户相对于所述行驶车体的乘坐状态和非乘坐状态；

在所述第一检测部检测到所述乘坐状态时，所述控制装置能够根据所述第一操作部的操作来使所述作业装置动作，并且使用于在该农业机械的外部使所述作业装置动作的第二操作部的操作变为无效；

在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，所述控制装置能够根据所述第二操作部的操作来使所述作业装置动作，并且使所述第一操作部的操作变为无效。

13.根据权利要求12所述的农业机械，其中，

所述第一操作部由为了变更所述作业装置的姿势而由乘坐于所述农业机械的用户操作并保持与该操作相对应的操作位置的操作构件构成；

所述第二操作部设置于由所述用户携带的终端装置，为了变更所述作业装置的姿势而***作；

所述控制装置在执行一边使所述行驶车体行驶一边利用所述作业装置来进行所述农业作业的自动驾驶中，基于所述第一检测部的检测结果，根据所述第一操作部的操作和所述第二操作部的操作中的一方的操作来变更所述作业装置的姿势，而不根据另一方的操作来变更所述作业装置的姿势。

14.根据权利要求13所述的农业机械，其中，

具有：

通信装置，与所述终端装置以无线方式通信；以及

第二检测部，检测所述作业装置的实际的姿势；

所述连接装置能够改变所述作业装置的姿势；

在所述第一检测部检测到所述非乘坐状态时，

当通过所述通信装置接收到基于所述第二操作部的操作从所述终端装置发送的操作信号时，所述控制装置通过所述连接装置来变更所述作业装置的姿势，以使与该操作信号中包含的所述第二操作部的操作相对应的所述作业装置的姿势的输入值和由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势相对应。

15.根据权利要求14所述的农业机械，其中，

具有：

第三检测部，检测所述第一操作部的操作位置；以及

警告部，输出警告；

在所述第一检测部检测到从所述非乘坐状态转换为所述乘坐状态的情况下，

所述控制装置运算与由所述第三检测部检测到的所述第一操作部的操作位置相对应的所述作业装置的姿势的设定值，如果该设定值与由所述第二检测部检测到的所述作业装置的实际的姿势不对应，则通过所述警告部输出警告，并且通过所述连接装置变更所述作业装置的姿势，以使所述设定值和所述实际的升降高度相对应。