CN118176406A - 用于为自动驾驶车辆提供服务的优化的路线规划应用 - Google Patents

用于为自动驾驶车辆提供服务的优化的路线规划应用 Download PDF

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Abstract

一种***包括自动驾驶车辆和监督服务器。监督服务器从自动驾驶车辆接收状态数据。监督服务器基于状态数据确定需要向自动驾驶车辆提供服务。监督服务器确定针对自动驾驶车辆的经更新的路线计划使得服务被提供给自动驾驶车辆。监督服务器向自动驾驶车辆传送实现经更新的路线计划的指令。

Description

用于为自动驾驶车辆提供服务的优化的路线规划应用
优先权
本申请要求于2021年11月2日提交的题为“Optimized Routing Application forProviding Service to an Autonomous Vehicle”的第63/263,413号美国临时专利申请、于2021年11月2日提交的题为“Remote Access Application for an AutonomousVehicle”的第63/263,418号美国临时专利申请和于2021年11月2日提交的题为“PeriodicMission Status Updates for an Autonomous Vehicle”的第63/263,421号美国临时专利申请的优先权，这些申请通过引用并入本文。
技术领域
本公开总体上涉及自动驾驶车辆。更具体地，本公开涉及用于为自动驾驶车辆提供服务的优化的路线规划应用。
背景技术
自动驾驶车辆技术的一个目标是提供能够安全驶向目的地的车辆。与其他车辆类似，自动驾驶车辆也有组件可能需要被服务。此外，自动驾驶车辆具有促进其自主操作的组件。有时，这些组件可能需要被服务才能完全操作。在运输途中，自动驾驶车辆可能需要服务才能完成其行程。自动驾驶车辆被提供有到达目的地的路线计划。有时，自动驾驶车辆的路线计划可能需要更新，以确保自动驾驶车辆的安全操作，例如适应车辆的服务。
发明内容
本公开认识到与在自动驾驶车辆需要服务的情况下实现自动驾驶车辆的安全导航相关的各种问题和先前未被满足的需求。此外，本公开认识到与需要对自动驾驶车辆进行特定级别和/或类型的远程访问的情况相关的各种问题和先前未被满足的需求。此外，本公开认识到与在自动驾驶车辆在运输途中时需要对自动驾驶车辆的路线计划进行连续或周期性确认、更新和/或推翻的情况相关的各种问题和先前未被满足的需求。
本公开的一些实施例提供了对自动驾驶车辆技术的技术问题(包括上述问题)的独特的技术解决方案，以至少：1)更新自动驾驶车辆的路线计划使得自动驾驶车辆接收服务；以及2)授予对自动驾驶车辆的远程访问；以及3)在自动驾驶车辆在运输途中时对自动驾驶车辆的路线计划进行连续或周期性确认、更新和/或推翻。这些技术解决方案如下所述。
更新路线计划使得自动驾驶车辆接收服务
本公开考虑了用于更新自动驾驶车辆的路线计划使得自动驾驶车辆接收服务的***和方法。在一些情况下，当自动驾驶车辆在运输途中时，自动驾驶车辆的一个或多个设备可以确定自动驾驶车辆需要服务，诸如燃料补给、传感器校准、重新加注引擎油、重新加注传感器清洁液、和/或车辆可能需要的任何其他服务。在这种情况下，(多个)所公开的***可以确定服务是否能够在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆、或者自动驾驶车辆是否需要行驶到服务提供商终端以接收服务。
例如，当确定自动驾驶车辆正在被服务时的服务停机时间小于阈值服务停机时间(例如，小于十分钟、二十分钟、一小时或任何其他合适的时间段)时，所公开的***可以确定服务能够在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆。否则，所公开的***可以确定服务不能在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆。
如果确定服务能够在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆，则所公开的***选择用于在道路的一侧向自动驾驶车辆提供所需服务的特定服务提供商。在该过程中，所公开的***可以向在自动驾驶车辆的阈值距离内的一个或多个服务提供商发送关于所需服务和自动驾驶车辆的类型的信息。所公开的***可以请求一个或多个服务提供商提供用于向自动驾驶车辆提供服务的服务报价、服务持续时间、一个或多个时隙选项和一个或多个位置选项。
所公开的***从一个或多个服务提供商中选择用于向自动驾驶车辆提供所需服务的特定服务提供商。所公开的***可以指示自动驾驶车辆在特定时间窗口内在特定位置处与所选择的服务提供商会面。特定位置选自从所选择的服务提供商接收的一个或多个位置选项。特定时间窗口选自从所选择的服务提供商接收的一个或多个时隙选项。所公开的***可以请求所选择的服务提供商派遣服务车辆和技术人员来在特定时间窗口内在特定位置处向自动驾驶车辆提供所需服务。
在选择用于向自动驾驶车辆提供服务的特定服务提供商时，所公开的***可以选择将导致优化一个或多个任务参数的特定服务提供商。任务参数可以包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和车辆健康状况。路线完成时间可以表示从当自动驾驶车辆从起始位置(例如，发射台)开始其行程(例如，任务)直到它到达目的地(例如，着陆台)的持续时间。燃料补给成本可以表示自动驾驶车辆将用于完成其行程的燃料补给成本，其可以包括自动驾驶车辆将用于与所选择的服务提供商会面的燃料补给成本。服务成本可以表示自动驾驶车辆完成行程所需要的服务的成本。货物健康状况可以表示由自动驾驶车辆携带的货物的健康状况。车辆健康状况可以表示自动驾驶车辆的组件的健康状况。
在确定不能在道路的一侧提供服务的情况下，所公开的***可以选择与在自动驾驶车辆的阈值距离内的特定服务提供商终端相关联的特定服务提供商使得自动驾驶车辆能够在特定服务提供商终端处接收服务。
所公开的***可以从在自动驾驶车辆的阈值距离内的一个或多个服务提供商中选择特定服务提供商，使得其导致优化任务参数中的一个或多个任务参数，类似于上述情况。
当所公开的***确定自动驾驶车辆是可自主操作的，即自动驾驶车辆能够自主行驶到特定服务提供商终端时，所公开的***指示自动驾驶车辆变更路线到特定服务提供商终端。例如，当确定所需服务与自主功能无关和/或自主操作自动驾驶车辆是安全的时，所公开的***可以确定自动驾驶车辆是可自主操作的。
当所公开的***确定自动驾驶车辆不是可自主操作的时，所公开的***可以指示自动驾驶车辆靠边停车。
当所公开的***确定自动驾驶车辆能够手动操作时，自动驾驶车辆可以请求服务提供商派遣人类驾驶员将自动驾驶车辆驾驶到特定服务提供商。
当所公开的***确定自动驾驶车辆不能手动操作时，自动驾驶车辆可以请求服务提供商将牵引车派遣到自动驾驶车辆的位置，以将自动驾驶车辆牵引到特定服务提供商的终端。
以这种方式，与当前技术相比，所公开的***可以确定用于向自动驾驶车辆提供所需服务的更高效的方式。
因此，本公开中公开的***被集成到用于优化自动驾驶车辆的路线计划以接收服务、优化任务参数和/或改进自动驾驶车辆的导航从而为自动驾驶车辆、其他车辆和行人带来更安全的驾驶体验的实际应用中。
此外，所公开的***可以进一步集成到用于实现自动驾驶车辆和与服务提供商相关联的服务器之间的通信的附加实际应用中。例如，所公开的***可以与与每个服务提供商相关联的每个服务器建立网络通信，以请求提供用于向自动驾驶车辆提供服务的服务报价、服务持续时间、一个或多个时隙选项和一个或多个位置选项。
根据一个实施例，一种***包括自动驾驶车辆和监督服务器。自动驾驶车辆被配置为根据路线计划沿着道路行驶，其中自动驾驶车辆包括至少一个传感器。监督服务器与自动驾驶车辆通信耦合。监督服务器包括处理器，该处理器被配置为获取由至少一个传感器捕获的状态数据、车辆数据和自动驾驶车辆健康状况数据。处理器可以至少部分基于状态数据来确定自动驾驶车辆需要服务。处理器可以确定经更新的路线计划使得服务被提供给自动驾驶车辆。处理器可以向自动驾驶车辆传送实现经更新的路线计划的指令。
授予对自动驾驶车辆的远程访问
本公开还考虑了用于根据情况来授予对自动驾驶车辆的各种类型和/或级别的远程访问的***和方法。为此，所公开的***可以确定一个或多个准则是否适用于自动驾驶车辆。当一个或多个准则适用于自动驾驶车辆时，所公开的***可以根据情况来授予对自动驾驶车辆的各种类型和/或级别的远程访问。
各种类型和/或级别的远程访问可以包括允许到自动驾驶车辆的入站数据传输(例如，从第三方、监督服务器等)，允许从自动驾驶车辆(例如，向服务提供商、执法部门、客户端等)进行出站数据传输、手动操作自动驾驶车辆的一个或多个组件(例如，门、窗、无线电设备等)、手动操作自动驾驶车辆等等，如下所述。
一个或多个准则可以包括地理围栏区域。例如，当所公开的***确定自动驾驶车辆在地理围栏区域内时，所公开的***可以授予对自动驾驶车辆的特定访问。例如，假定地理围栏区域与一个地方(例如，着陆台、服务提供商终端等)相关联，并且自动驾驶车辆正在进入地理围栏区域。在该示例中，当所公开的***确定自动驾驶车辆已经进入地理围栏区域时，所公开的***可以远程解锁自动驾驶车辆的门。
一个或多个准则可以包括特定时间窗口。例如，当所公开的***确定当前时间在特定时间窗口内并且自动驾驶车辆是可操作的时，所公开的***可以授予对自动驾驶车辆的特定访问。例如，假定软件更新包被计划在特定时间窗口期间被传输到自动驾驶车辆。当所公开的***确定当前时间在特定时间窗口内，同时自动驾驶车辆在运输途中(或者当自动驾驶车辆不在运输途中，例如，在休息时、在终端处、在发射台处或在着陆台处)时，所公开的***可以通过空中向自动驾驶车辆传输软件更新包。
一个或多个准则可以包括从第三方接收的凭证。凭证可以包括与第三方相关联的标识卡和/或生物特征。
例如，当所公开的***确定与请求访问自动驾驶车辆的第三方相关联的凭证有效时，所公开的***可以授予对自动驾驶车辆的访问。
在一些实施例中，所公开的***可以确定多个准则是否适用于自动驾驶车辆。在示例场景中，假定第三方(例如，服务提供商)接近自动驾驶车辆以访问自动驾驶车辆，例如，在道路的一侧提供服务，类似于上述情况。当所公开的***确定1)自动驾驶车辆和第三方两者都在地理围栏区域中；2)当前时间在特定时间窗口内；以及3)从第三方接收的凭证是有效的时，所公开的***可以授予对自动驾驶车辆的特定访问。例如，所公开的***可以解锁自动驾驶车辆的门，允许手动操作自动驾驶车辆，允许访问关于自动驾驶车辆的某些信息(诸如健康数据)，等等。因此，在一些场景中，准则可以充当第三方的多因素认证，用于确定第三方在正确的时间(例如，在特定时间窗口内)处于正确的位置(例如，地理围栏中)并且第三方通过验证第三方的凭证来被授权访问自动驾驶车辆。
因此，本公开中公开的***被集成到用于根据特定情况来授予对自动驾驶车辆的各种级别的远程访问的实际应用中。
此外，所公开的***还可以集成到用于实现自动驾驶车辆和与正在请求访问自动驾驶车辆的第三方相关联的设备之间的通信的附加实际应用中。例如，所公开的***可以从与第三方相关联的设备接收访问自动驾驶车辆的请求。
根据一个实施例，一种***包括自动驾驶车辆和监督服务器。自动驾驶车辆包括被配置为捕获第一传感器数据的至少一个传感器。监督服务器与自动驾驶车辆通信耦合。监督服务器包括处理器，该处理器被配置为从自动驾驶车辆获取第一传感器数据。处理器可以至少部分基于第一传感器数据来确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆。一个或多个准则包括地理围栏区域、特定时间窗口和从第三方接收的凭证中的至少一项，其中确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆至少部分基于自动驾驶车辆的位置、当前时间和从第三方接收的凭证中的至少一项。处理器可以响应于确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆而授予对自动驾驶车辆的远程访问。
实现自动驾驶车辆的连续或周期性任务状态更新
本公开考虑了用于实现自动驾驶车辆的连续或周期性任务状态更新的***和方法。例如，所公开的***可以在自动驾驶车辆在运输途中时周期性地(例如，每秒、每隔几秒或任何其他时间间隔)更新或确认自动驾驶车辆的任务状态。
在一些情况下，当自动驾驶车辆在运输途中，由于意外异常，自动驾驶车辆的路线计划可能需要改变。例如，可以确定自动驾驶车辆需要服务。在另一示例中，可以确定在自动驾驶车辆前方的道路上存在恶劣天气事件、交通事件或道路阻塞。因此，通过实现自动驾驶车辆的连续或周期性任务状态更新，能够基于检测到的意外异常来更新自动驾驶车辆的路线计划。当自动驾驶车辆沿着道路自主行驶时，经更新的路线计划可以被传输到自动驾驶车辆。换言之，经更新的路线计划可以被传输到自动驾驶车辆，而不必将自动驾驶车辆靠边停车。自动驾驶车辆的路线计划可以被更新使得任务参数被优化，类似于上述情况。
因此，本公开中公开的***被集成到用于实现自动驾驶车辆的周期性任务状态更新并且在自动驾驶车辆沿着道路自主行驶时向自动驾驶车辆传送经更新的路线计划的实际应用中。
根据一个实施例，一种***包括一个或多个自动驾驶车辆、和监督服务器。一个或多个自动驾驶车辆中的每个自动驾驶车辆包括至少一个传感器。监督服务器与一个或多个自动驾驶车辆通信耦合。监督服务器包括处理器，该处理器被配置为获取与一个或多个自动驾驶车辆前方的道路相关联的路况数据。对于一个或多个自动驾驶车辆中的自动驾驶车辆，处理器从自动驾驶车辆获取状态数据。
监督服务器的处理器可以至少部分基于路况数据和状态数据中的一者或两者来确定与自动驾驶车辆相关联的路线计划应当更新，其中确定路线计划应当更新是响应于在路况数据和状态数据中的一者或两者中检测到导致偏离路线计划的意外异常。意外异常包括以下中的一项或多项：恶劣天气事件；交通事件；路障；以及需要提供给自动驾驶车辆的服务。当自动驾驶车辆沿着道路自主行驶时，处理器可以向自动驾驶车辆传送经更新的路线计划。
因此，本公开中描述的***可以集成到用于为自动驾驶车辆以及与自动驾驶车辆在同一道路上的其他车辆确定更高效、安全和可靠的导航解决方案的实际应用中。
本公开的一些实施例可以包括这些优点中的一些、全部或不包括这些优点。通过结合附图和权利要求进行的以下详细描述，将更能够清楚地理解这些优点和其他特征。
附图说明
为了更完整地理解本公开，现在参考以下结合附图和详细描述的简要描述，其中相同的附图标记表示相同的部分。
图1示出了用于优化用于自动驾驶车辆接收服务的路线计划的***的实施例；
图2示出了用于优化用于自动驾驶车辆接收服务的路线计划的方法的实施例；
图3示出了用于授予对自动驾驶车辆的远程访问的***的实施例；
图4示出了用于授予对自动驾驶车辆的远程访问的方法的实施例；
图5示出了用于实现自动驾驶车辆的周期性任务状态更新的***；
图6示出了用于实现自动驾驶车辆的周期性任务状态更新的方法的实施例；
图7示出了被配置为实现自主驾驶操作的示例自动驾驶车辆的框图；
图8示出了用于提供由图7的自动驾驶车辆使用的自主驾驶操作的示例***；以及
图9示出了图7的自动驾驶车辆中包括的车载控制计算机的框图。
具体实施方式
如上所述，先前的技术无法在自动驾驶车辆需要服务的情况下为自动驾驶车辆提供高效、可靠和安全的导航解决方案。此外，先前的技术无法在需要对自动驾驶车辆进行特定级别和/或类型的远程访问的情况下为自动驾驶车辆提供高效、可靠和安全的解决方案。此外，先前的技术无法提供高效、可靠和安全的解决方案来在自动驾驶车辆在运输途中时连续或周期性地确认、更新和/或推翻自动驾驶车辆的路线计划。
本公开提供了各种***、方法和设备以：1)在确定自动驾驶车辆需要服务的情况下，确定自动驾驶车辆的经更新的路线计划使得任务参数被优化，其中任务参数包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和车辆健康状况；2)确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆，并且根据情况来授予对自动驾驶车辆的各种级别和/或类型的远程访问，其中各种级别和/或类型的远程访问可以包括允许到自动驾驶车辆的入站数据传输(例如，从第三方、监督服务器等)，允许从自动驾驶车辆(例如，向服务提供商、执法部门、客户端等)进行出站数据传输、手动操作自动驾驶车辆的一个或多个组件(例如，门、窗、无线电设备等)、手动操作自动驾驶车辆等等；3)在自动驾驶车辆沿着道路自主行驶时，基于与自动驾驶车辆相关联的路况和状态数据来连续或周期性地确认、更新和/或推翻自动驾驶车辆的路线计划使得任务参数被优化；4)通过分析从自动驾驶车辆的传感器捕获的传感器数据来获取出行前(和出行后)检查信息并且向第三方供应出行前(或出行后)检查信息；以及5)为自动驾驶车辆、其他车辆和行人提供安全的驾驶体验。
图1示出了用于优化用于自动驾驶车辆接收服务的路线计划的***100的实施例。图2示出了用于优化用于自动驾驶车辆接收服务的路线计划的方法200的实施例。图3示出了用于授予对自动驾驶车辆的远程访问的***300的实施例。图4示出了用于授予对自动驾驶车辆的远程访问的方法400的实施例。图5示出了用于实现自动驾驶车辆的周期性任务状态更新的***500。图6示出了用于实现自动驾驶车辆的周期性任务状态更新的方法600的实施例。图7-图9示出了示例自动驾驶车辆及其用于通过自动驾驶车辆实现自主驾驶操作的各种***和设备。
用于优化用于自动驾驶车辆接收服务的路线计划的示例***
图1示出了被配置用于优化自动驾驶车辆702的路线计划106以接收服务152的***100的实施例。图1还示出了自动驾驶车辆702行驶的道路102的简化示意图。在一个实施例中，***100包括自动驾驶车辆702和监督服务器140。在一些实施例中，***100还包括网络108、一个或多个服务提供商112、应用服务器190和远程操作者194。网络108使得能够在***100的组件之间进行通信。监督服务器140包括与存储器148进行信号通信的处理器142。存储器148存储软件指令150，该软件指令在由处理器142执行时引起监督服务器140执行本文中描述的一个或多个功能。例如，当软件指令150被执行时，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702是否需要服务152，并且当确定自动驾驶车辆702需要服务152时，监督服务140确定自动驾驶车辆的经更新的路线计划使得服务152被提供给自动驾驶车辆702。自动驾驶车辆702包括控制设备750。控制设备750包括与存储器126进行信号通信的处理器122。存储器126存储软件指令128，该软件指令在由处理器122执行时引起控制设备750执行本文中描述的一个或多个功能。例如，当软件指令128被执行时，控制设备750可以执行指令186以实现自动驾驶车辆702的经更新的路线计划170使得自动驾驶车辆702能够接收所需服务152。***100可以如图所示配置，或者以任何其他配置来配置。
通常，在自动驾驶车辆702在运输途中时，当确定自动驾驶车辆702需要服务152时，***100可以被配置为优化自动驾驶车辆702的路线计划106。在一些情况下，当自动驾驶车辆702在运输途中时，可以确定自动驾驶车辆702需要服务152。服务152可以包括燃料补给、清洁一个或多个传感器746、向用于清洁传感器746的清洁流体储存器添加、向引擎/电机742a添加油(参见图7)、更换引擎/电机742a的油(参见图8)、更换轮胎、向轮胎充气、和/或可以与自动驾驶车辆702的任何组件相关的任何其他服务152。服务152可以与自动驾驶车辆702的自动驾驶功能和/或自动驾驶车辆702的非自动驾驶功能相关。***100可以通过确定经更新的路线计划170来优化自动驾驶车辆702的路线计划106，使得预定义规则168被满足。预定义规则168可以被定义为优化一个或多个任务参数156。一个或多个任务参数156可以包括路线完成时间158、燃料补给成本160、服务成本162、货物健康状况164和车辆健康状况166(本文中也称为自动驾驶车辆健康状况)。***100可以基于与一个或多个任务参数156相关联的一个或多个阈值154来确定自动驾驶车辆702需要服务152。下面结合***100的操作流程进一步描述***100的操作细节。
***组件
示例自动驾驶车辆
在一个实施例中，自动驾驶车辆702可以包括附接到拖车704以将货物或货品从一个位置运输到另一位置的半卡车牵引车单元(参见图7)。自动驾驶车辆702通常被配置为以自主模式沿着道路102行驶。自动驾驶车辆702可以使用图7-图9中详细描述的多个组件进行导航。自动驾驶车辆702的操作在图7-图9中更详细地描述。下面的对应描述包括对自动驾驶车辆702的一些组件的简要描述。
控制设备750通常可以被配置为控制自动驾驶车辆702及其组件的操作，并且促进自动驾驶车辆702的自主驾驶。控制设备750还可以被配置为确定自动驾驶车辆702前方的安全行驶并且没有物体或障碍物的路径，并且导航自动驾驶车辆702以在该路径中行驶。该过程在图7-图9中更详细地描述。控制设备750通常可以包括与自动驾驶车辆702的其他组件进行信号通信的一个或多个计算设备(参见图7)。在本公开中，控制设备750可以互换地称为车载控制计算机750，如图7所示。
如图1所示，控制设备750可以被配置为通过分析传感器数据130和/或地图数据138来检测道路102上和周围的物体。例如，控制设备750可以通过实现物体检测机器学习模块134来检测道路102上及其周围的物体。物体检测机器学习模块134可以使用神经网络和/或机器学习算法来实现，用于从图像、视频、红外图像、点云、雷达数据等中检测物体。下面将更详细地描述物体检测机器学习模块134。控制设备750从定位在自动驾驶车辆702上的传感器746接收传感器数据130，以确定安全的行驶路径。传感器数据130可以包括由传感器746捕获的数据。
传感器746被配置为捕获在其检测区域或视场内的任何物体，诸如地标、车道标记、车道边界、道路边界、车辆、行人、道路/交通标志等。传感器746可以包括相机、LiDAR传感器、运动传感器、红外传感器等。在一个实施例中，传感器746可以定位在自动驾驶车辆702周围(例如，定位在无人驾驶车辆702的拖车704和/或牵引车上)，以捕获无人驾驶车辆702周围的环境。在一些实施例中，一个或多个传感器746可以定位在自动驾驶车辆702的牵引车和/或拖车704上和/或内部，其中传感器746可以向控制设备750提供关于拖车704的信息。因此，在一些实施例中，拖车704可以是“智能拖车”704，其能够经由与拖车704相关联的传感器746向控制设备750提供关于拖车704的信息。关于传感器746的进一步描述，参见图7的对应描述。
网络
如图1所示，网络108可以是任何合适类型的无线和/或有线网络，包括互联网、内联网、专用网络、公共网络、对等网络、公共交换电话网络、蜂窝网络、局域网(LAN)、城域网(MAN)、广域网(WAN)和/或卫星网络的全部或一部分。网络108可以被配置为支持本领域普通技术人员所理解的任何合适类型的通信协议。
服务提供商
服务提供商112中的每个可以与服务器110相关联。服务器110a和110b中的每个是服务器110的实例。服务器110通常是被配置为处理数据并且经由网络108与计算设备(例如，监督服务器140)等通信的设备。每个服务器110可以包括与存储器(未示出)进行信号通信以执行本文中描述的服务器110的一个或多个功能的处理器(未示出)。例如，使用软件代码设计的软件应用可以存储在服务器110的存储器中，并且由服务器110的处理器执行以执行服务器110的功能。
每个服务提供商112可以与一个或多个服务152相关联。例如，服务提供商112a和112b中的每个可以与(例如，已知提供)燃料补给、轮胎服务、油服务和/或任何其他服务152相关联。每个服务提供商112可以与向一种或多种特定类型的自动驾驶车辆702提供一个或多个服务152相关联。例如，服务提供商112a可以与向轿车和半挂卡车提供一个或多个服务152相关联，而服务提供商112b可以与向半挂卡车通过一个或多个服务152相关联。每个服务提供商112可以与一个或多个车辆相关联以派遣来向道路102的一侧的自动驾驶车辆702和/或其他车辆提供服务152。每个服务提供商112可以与一个或多个终端104相关联以向自动驾驶车辆702和/或其他车辆提供服务152。每个服务提供商112可以与一个或多个牵引车相关联以派遣到自动驾驶车辆702使得它们能够将自动驾驶车辆702牵引到与服务提供商112相关联的终端104。
当监督服务器140确定自动驾驶车辆702需要服务152时，监督服务器140向一个或多个服务提供商112(例如，向与一个或多个服务提供商112相关联的一个或多个服务器110)发送请求以提供调度信息114来向自动驾驶车辆702提供服务152。监督服务器140可以从一个或多个服务提供商112接收一个或多个调度信息114。监督服务器140使用所接收的调度信息114从一个或多个服务提供商112中选择用于向自动驾驶车辆702提供所需服务152的特定服务提供商112。下面结合***100的操作流程进一步描述该操作。
控制设备
控制设备750在图7中详细描述。简言之，控制设备750可以包括与车辆健康状况监测模块123进行信号通信的处理器122、网络接口124、用户接口125和存储器126。处理器122可以包括执行如本文中描述的各种功能的一个或多个处理单元。控制设备750的组件可操作地彼此耦合。存储器126存储处理器122用于执行其功能的任何数据和/或指令。例如，存储器126存储软件指令128，该软件指令在由处理器122执行时引起控制设备750执行本文中描述的一个或多个功能。
处理器122可以是图7中描述的数据处理器770中的一个。处理器122包括可操作地耦合到存储器126的一个或多个处理器。处理器122可以包括电子电路***，包括状态机、一个或多个中央处理单元(CPU)芯片、逻辑单元、核心(例如，多核处理器)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或数字信号处理器(DSP)。处理器122可以是可编程逻辑器件、微控制器、微处理器或前述各项的任何合适的组合。处理器122可以通信耦合到网络接口124和存储器126并且与网络接口124和存储器126进行信号通信。一个或多个处理器被配置为处理数据，并且可以用硬件或软件来实现。例如，处理器122可以是8位、16位、32位、64位或任何其他合适的架构。处理器122可以包括用于执行算术和逻辑运算的算术逻辑单元(ALU)、向ALU提供操作数并且存储ALU运算的结果的处理器寄存器、以及从存储器取回指令并且通过指导ALU、寄存器和其他组件的协调操作来执行指令的控制单元。一个或多个处理器被配置为实现各种指令。例如，一个或多个处理器被配置为执行软件指令128以实现本文中公开的功能，诸如关于图1-图9描述的功能中的一些或全部。在一些实施例中，本文中描述的功能可以使用逻辑单元、FPGA、ASIC、DSP或任何其他合适的硬件或电子电路***来实现。
车辆健康状况监测模块123可以在硬件和/或软件模块中实现，并且通常被配置为保持状态数据132的记录，状态数据132包括自动驾驶车辆702的组件的健康和状态。车辆健康状况监测模块123可以可操作地耦合到传感器746和其他传感器，这些传感器被配置为确定自动驾驶车辆702的组件的健康和状态。例如，车辆健康状况监测模块123可以耦合到传感器，该传感器被配置为测量燃料液位、油位、胎压、引擎温度、货物健康状况、车辆健康状况、电池液位、电气电路、通信容量等。在一些示例中，状态数据132可以包括与自动驾驶车辆702的一个或多个组件相关联的健康数据、燃料液位、油位、用于清洁至少一个传感器746的清洁流体的液位、货物健康状况、自动驾驶车辆702的位置、从起始位置(例如，发射台)的已行驶距离以及到达目的地(例如，着陆台)的剩余距离。
网络接口124可以是图7中描述的网络通信子***792的组件。网络接口124可以被配置为启用有线和/或无线通信。网络接口124可以被配置为在控制设备750与其他网络设备、***或(多个)域之间进行数据通信。例如，网络接口124可以包括WIFI接口、局域网(LAN)接口、广域网(WAN)接口、调制解调器、交换机或路由器。处理器122可以被配置为使用网络接口124发送和接收数据。网络接口124可以被配置为使用任何合适类型的通信协议。
用户接口125可以包括一个或多个用户接口，该用户接口被配置为与用户交互，该用户被确定为被授权访问与自动驾驶车辆702相关联的数据，诸如存储器126中可用的数据。在一个实施例中，用户接口125可以包括人机接口模块，包括显示屏、相机、麦克风、扬声器、键盘、鼠标、轨迹板、触摸板等。控制设备750可以被配置为在用户接口125中包括的显示屏上显示与自动驾驶车辆702相关联的数据。在一个实施例中，用户接口125的实例可以位于从自动驾驶车辆702外部可访问的隔间中。例如，用户接口125可以包括人机接口模块，该人机接口模块从自动驾驶车辆702的半卡车牵引车单元(即，驾驶室)外部可访问。在一个实施例中，用户接口125的实例可以位于自动驾驶车辆702内部。例如，用户接口125可以包括从自动驾驶车辆702的驾驶室内部可访问的人机接口模块。
存储器126可以是图7中描述的数据存储单元或设备790中的一个。存储器126存储图1-图9中描述的信息中的任何信息、以及可操作以在由处理器122执行时实现本文中描述的(多个)功能的任何其他数据、指令、逻辑、规则或代码。例如，存储器126可以存储软件指令128、传感器数据130、状态数据132、路线计划106、物体检测机器学习模块134、驾驶指令136、地图数据138、经更新的路线计划170、指令186和/或任何其他数据/指令。软件指令128包括在由处理器122执行时引起控制设备750执行本文中描述的功能(诸如图1-图9中描述的功能中的一些或全部)的代码。存储器126包括一个或多个磁盘、磁带驱动器或固态驱动器，并且可以用作过溢流数据存储设备，以在程序被选择用于执行时存储这样的程序，并且存储在程序执行期间读取的指令和数据。存储器126可以是易失性或非易失性的，并且可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、三元内容可寻址存储器(TCAM)、动态随机存取存储器(DRAM)和静态随机存取存储器(SRAM)。存储器126可以包括本地数据库、云数据库、网络附接存储装置(NAS)等中的一种或多种。
路线计划106可以包括从起始位置(例如，第一自动驾驶车辆发射台/着陆台)行驶到目的地(例如，第二自动驾驶车辆发射台/降落台)的计划。例如，路线计划106可以按照从起始位置到目的地的特定顺序指定一个或多个街道、道路和高速公路的组合。路线计划106可以指定阶段，包括第一阶段(例如，从起始位置/发射台移出)、多个中间阶段(例如，沿着一个或多个特定街道/道路/高速公路的特定车道行驶)和最后阶段(例如，进入目的地/着陆台)。路线计划106可以包括关于从起始位置到目的地的路线的其他信息，诸如该路线计划106中沿着路线的道路/交通标志、当充满燃料时的估计行驶距离、加油站位置、可能需要称重或通行费的区域、以及可能影响自动驾驶车辆遵循路线计划106而行驶的时间或距离的其他因素。
物体检测机器学习模块134可以由执行软件指令128的处理器122来实现，并且通常可以被配置为从传感器数据130中检测物体和障碍物。物体检测机器学习模块134可以使用神经网络和/或机器学习算法来实现，用于从任何数据类型中检测物体，诸如图像、视频、红外图像、点云、雷达数据、音频、超声波传感器数据、风传感器数据、大气压力数据等。
在一个实施例中，物体检测机器学习模块134可以使用机器学习算法来实现，诸如支持向量机(SVM)、朴素贝叶斯、逻辑回归、k最近邻、决策树等。在一个实施例中，物体检测机器学习模块134可以利用多个神经网络层、卷积神经网络层等，其中这些层的权重和偏差在物体检测机器学习模块134的训练过程中被优化。物体检测机器学习模块134可以通过训练数据集来训练，该训练数据集包括在每个样本中用一个或多个物体标记的数据类型的样本。例如，训练数据集可以包括每个样本图像中用(多个)物体标记的物体(例如，车辆、车道标记、行人、路标、障碍物等)的样本图像。类似地，训练数据集可以包括每个样本数据中用(多个)物体标记的其他数据类型的样本，诸如视频、红外图像、点云、雷达数据等。物体检测机器学习模块134可以通过训练数据集和传感器数据130来训练、测试和细化。物体检测机器学习模块134使用传感器数据130(其未用物体标记)来提高它们在检测物体时的预测精度。例如，在检测传感器数据130中的物体时，可以使用有监督和/或无监督机器学习算法来验证物体检测机器学习模块134的预测。
驾驶指令136可以由计划模块862实现(参见图8中的计划模块862的描述)。驾驶指令136可以包括用于根据路线计划106的每个阶段的驾驶规则来适配自动驾驶车辆702的自动驾驶的指令和规则。例如，驾驶指令136可以包括保持在自动驾驶车辆702所行驶的道路102的速度范围内、相对于传感器746所观察到的变化(诸如周围车辆的速度、传感器746的检测区域内的物体的速度)来适配自动驾驶车辆702的速度、以及基于从监督服务器接收的信息来适配自动驾驶车辆的速度和/或轨迹的指令。
地图数据138可以包括包括道路102、502a(参见图5)和502b(参见图5)的城市或区域的虚拟地图。在一些示例中，地图数据138可以包括地图858和地图数据库836(参见图8以了解地图858和图数据库836的描述)。地图数据138可以包括可行驶区域(诸如道路102、路径、高速公路)和不可行驶区域(诸如地形(由占用网格模块860确定，参见图8中对占用网格模块的描述)和操作设计域(ODD)中包括的区域。地图数据138可以指定道路上或周围的道路标志、车道、车道标记、车道边界、道路边界、交通灯、障碍物和其他项目(例如，固定装置)的位置(例如，坐标)，这些可能影响自动驾驶车辆的行为。
监督服务器
监督服务器140通常被配置为监督自动驾驶车辆702的操作。在一些实施例中，监督服务器140可以是与监督***相关联并且被包括在监督***中的组件。监督***可以包括被配置为执行监督***的操作以监督自动驾驶车辆702车队的操作的组件和/或子***。监督服务器140包括处理器142、网络接口144、用户接口146和存储器148。监督服务器140的组件可操作地彼此耦合。处理器142可以包括执行如本文中描述的各种功能的一个或多个处理单元。存储器148存储处理器142用来执行其功能的任何数据和/或指令。例如，存储器148存储软件指令150，该软件指令在由处理器142执行时引起监督服务器140执行本文中描述的一个或多个功能。监督服务器140可以如图所示配置，或者以任何其他合适的配置来配置。
在一个实施例中，监督服务器140可以由可以用于监督自动驾驶车辆702的操作的计算设备集群来实现。例如，监督服务器140可以由使用分布式计算和/或云计算***的多个计算设备来实现。在另一示例中，监督服务器140可以由一个或多个数据中心中的多个计算设备来实现。因此，在一个实施例中，监督服务器140可以包括比控制设备750更多的处理能力。监督服务器140与自动驾驶车辆702及其组件(例如，控制设备750)进行信号通信。在一个实施例中，监督服务器140可以被配置为确定自动驾驶车辆702的特定路线计划106。例如，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的特定路线计划106，该特定路线计划产生用于到达该自动驾驶车辆702的目的地的减少的驾驶时间和更安全的驾驶体验。
在一个实施例中，自动驾驶车辆702的路线计划106可以根据车辆对车辆(V2V)通信来确定，诸如一个自动驾驶车辆702与另一自动驾驶车辆之间的通信。在一个实施例中，自动驾驶车辆702的导航解决方案或路线计划106可以根据车辆对云(V2C)通信来确定，诸如自动驾驶车辆702与监督服务器140之间的通信。
在一个实施例中，自动驾驶车辆702的经更新的路线计划170可以通过车辆对云对人(V2C2H)、车辆对人(V2H)、车辆对云对车辆(V2C2V)、车辆对人对车辆(V2H2V)和/或云对云对车辆(C2C2V)通信来实现，其中在确定自动驾驶车辆702的导航解决方案时加入人工干预。例如，远程操作者194可以审查传感器数据130、状态数据132、任务参数156、服务152、经更新的路线计划170、和/或来自用户接口146的其他数据，并且确认、修改和/或推翻自动驾驶车辆702的经更新的路线计划170。远程操作者194可以在确定自动驾驶车辆702的导航计划时添加人类视角，控制设备750和/或监督服务器140没有以其他方式提供该视角。在一些情况下，在安全性、燃料节省、优化一个或多个任务参数156等方面，与机器的视角相比，人的视角是优选的。
在一个实施例中，自动驾驶车辆702的经更新的路线计划170可以通过V2V、V2C、V2C2H、V2H、V2C2V、V2H2V、C2C2V通信以及其他类型的通信的任何组合来实现。
如图1所示，远程操作者194能够经由通信路径192访问应用服务器190。类似地，远程操作者194可以经由通信路径196访问监督服务器140。在一个实施例中，监督服务器140可以向应用服务器190发送传感器数据130、状态数据132、任务参数156、服务152、经更新的路线计划170和/或任何其他数据/指令，以供远程操作者194审查，例如，通过网络108无线地和/或经由有线通信。因此，在一个实施例中，远程操作者194能够经由应用服务器190远程地访问监督服务器140。
处理器142包括一个或多个处理器。处理器142是任何电子电路***，包括状态机、一个或多个中央处理单元(CPU)芯片、逻辑单元、核心(例如，多核处理器)、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)或数字信号处理器(DSP)。处理器142可以是可编程逻辑器件、微控制器、微处理器或前述各项的任何合适的组合。处理器142可以通信耦合到网络接口144、用户接口146和存储器148并且与其进行信号通信。一个或多个处理器被配置为处理数据，并且可以用硬件或软件来实现。例如，处理器142可以是8位、16位、32位、64位或任何其他合适的架构。处理器142可以包括用于执行算术和逻辑运算的算术逻辑单元(ALU)、向ALU供应操作数并且存储ALU运算的结果的处理器寄存器、以及从存储器获取指令并且通过指导ALU、寄存器和其他组件的协调操作来执行指令的控制单元。一个或多个处理器被配置为实现各种指令。例如，一个或多个处理器被配置为执行软件指令150以实现本文中公开的功能，诸如关于图1-图6描述的那些功能中的一些或全部。在一些实施例中，本文中描述的功能可以使用逻辑单元、FPGA、ASIC、DSP或任何其他合适的硬件或电子电路***来实现。
网络接口144可以被配置为实现有线和/或无线通信。网络接口144可以被配置为在监督服务器140与其他网络设备、***或(多个)域之间传送数据。例如，网络接口144可以包括WIFI接口、局域网(LAN)接口、广域网(WAN)接口、调制解调器、交换机或路由器。处理器142可以被配置为使用网络接口144发送和接收数据。网络接口144可以被配置为使用任何合适类型的通信协议。
用户接口146可以包括被配置为与用户(诸如远程操作者194)交互的一个或多个用户接口。远程操作者194可以经由通信路径196访问监督服务器140。用户接口146可以包括监督服务器140的***设备，诸如显示器、键盘、鼠标、触控板、触摸板、麦克风、网络摄像头、扬声器等。远程操作者194可以使用用户接口146来访问存储器148，以审查存储在存储器148中的传感器数据130、状态数据132、任务参数156、服务152、经更新的路线计划170和/或其他数据。远程操作者194可以确认、更新和/或推翻经更新的路线计划170。
在一个实施例中，用户接口146可以包括人机接口模块。人机接口模块可以被配置为显示与一个或多个自动驾驶车辆702相关联的数据，诸如传感器数据130、状态数据132、任务参数156、服务152、与每个自动驾驶车辆702相关联的经更新的路线计划170、以及存储在存储器148中的其他数据。监督服务器140可以连续或周期性地(例如，每秒、每隔几秒或任何其他时间间隔)显示一个或多个自动驾驶车辆702的状态的更新，诸如与一个或多个自动驾驶车辆702中的每个自动驾驶车辆702相关联的位置、任务参数156等。
人机接口模块可以被配置为指示运输途中的自动驾驶车辆702中的任何自动驾驶车辆在何时执行最小风险条件机动526(参见图5)。人机接口还可以被配置为指示运输途中的自动驾驶车辆702中的每个自动驾驶车辆何时已经完成最小风险条件机动526(参见图5)。最小风险条件机动526(参见图5)可以包括在自动驾驶车辆702正在其上行驶的道路102的一侧靠边停车，在自动驾驶车辆702正在其中行驶的交通车道中突然停车，在自动驾驶车辆702正在其中行驶的交通车道中逐渐停车等等。
存储器148存储图1-图9中描述的信息中的任何信息、以及可操作以在由处理器142执行时实现本文中描述的(多个)功能的任何其他数据、指令、逻辑、规则或代码。例如，存储器148可以存储软件指令150、指令186、预定义规则168、经更新的路线计划170、停机时间176、燃料节省参数188、阈值154、状态数据132、权重值182、任务参数156、服务152、阈值停机时间174、阈值距离178、调度信息114、服务元数据180、位置184、时间窗口187、加权和172、服务提供商终端数据189和/或任何其他数据/指令。软件指令128包括在由处理器142执行时引起监督服务器140执行本文中描述的功能(例如，图1-图6中描述的那些功能中的一些或全部)的代码。存储器148包括一个或多个磁盘、磁带驱动器或固态驱动器，并且可以用作溢流数据存储设备，以在程序被选择用于执行时存储这样的程序，并且存储在程序执行期间读取的指令和数据。存储器148可以是易失性或非易失性的，并且可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、三元内容可寻址存储器(TCAM)、动态随机存取存储器(DRAM)和静态随机存取存储器(SRAM)。存储器148可以包括本地数据库、云数据库、网络附接存储装置(NAS)等中的一种或多种。
应用服务器
应用服务器190可以是被配置为经由网络108与诸如其他服务器(例如，监督服务器140)、自动驾驶车辆702、数据库等的其他设备进行通信的任何计算设备。应用服务器190可以被配置为执行本文中描述的功能，并且例如经由通信路径192使用其用户接口与远程操作者194交互。应用服务器190的示例包括但不限于台式计算机、膝上型计算机、服务器等。在一个示例中，应用服务器190可以充当远程操作者194能够访问监督服务器140的呈现层。这样，监督服务器140可以例如经由网络108向应用服务器190发送传感器数据130、状态数据132、任务参数156、服务152、经更新的路线计划170和/或任何其他数据/指令。远程操作者194在与应用服务器190建立通信路径192之后可以审查接收的数据，并且确认、更新和/或推翻经更新的路线计划170，如下面结合***100的操作流程进一步所述。
远程操作者194可以是与监督服务器140相关联并且能够访问监督服务器140的个人。例如，远程操作者194可以是管理员，其能够访问和查看关于自动驾驶车辆702的信息，诸如传感器数据130、状态数据132、任务参数156、服务152、经更新的路线计划170、以及存储器148上可用的其他信息。在一个示例中，远程操作者194可以经由网络108从充当呈现层的应用服务器190访问监督服务器140。用于优化用于自动驾驶车辆接收服务的路线计划的操作流程
在一个实施例中，当监督服务器140从自动驾驶车辆702获取状态数据132时，***100的操作流程开始。监督服务器140可以连续地、周期性地(例如，每秒、每隔几秒或任何其他时间间隔)和/或按需地接收状态数据132。例如，监督服务器140可以从与自动驾驶车辆702相关联的控制设备750获取状态数据132。当自动驾驶车辆702在运输途中，例如在道路102上行驶时，监督服务器140可以接收状态更新132。在一个实施例中，控制设备750可以从一个或多个传感器746接收状态数据132。在一个实施例中，控制设备750可以从车辆健康状况监测模块123接收状态数据132。
在一些示例中，状态数据132可以包括与自动驾驶车辆702的一个或多个组件相关联的健康数据、燃料液位、油位、用于清洁至少一个传感器746的清洁液的液位、货物健康状况、自动驾驶车702的位置、从起始位置(例如，发射台)的已行驶距离以及到达目的地(例如，着陆台)的剩余距离。监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的全球定位***(GPS)位置，该位置被包括在由全球定位传感器746g捕获的传感器数据130中(参见图7)。
确定自动驾驶车辆是否需要服务
监督服务器140基于状态数据132确定自动驾驶车辆702是否需要服务152。服务152可以包括燃料补给、清洁一个或多个传感器746、添加用于清洁传感器746的清洁流体、向引擎添加油、更换引擎的油、更换轮胎、向轮胎充气、和/或可以与自动驾驶车辆702的任何组件相关的任何其他服务152。
在一些情况下，监督服务器140可以检测(例如，根据状态数据132和/或传感器数据130)将导致确定自动驾驶车辆702需要服务152的异常。异常可以包括低于阈值的燃料液位、低于阈值的油位、发送到监督服务器的经更新的定位信息的丢失、自动驾驶车辆上的组件之间的信号丢失、对于一个传感器或一组传感器而言异常的传感器读数、示出高于平均消耗的燃料使用数据的趋势、和/或关于自动驾驶车辆702的任何组件而检测到的任何其他异常。
为了确定自动驾驶车辆702是否需要服务152，监督服务器140可以将与自动驾驶车辆702的每个组件相关联的健康和/或状态与阈值百分比154进行比较。阈值百分比154可以与影响任务参数156的组件相关联。例如，关于用于清洁传感器746的清洁流体，监督服务器140将清洁流体液位与第一阈值百分比154(例如，预定义值的30％、20％等)进行比较。当监督服务器140确定清洁流体液位小于第一阈值百分比154时，监督服务器140确定需要添加更多的清洁流体。
在另一示例中，监督服务器140可以基于确定传感器746已经被移动(例如，面向不同方向)和/或损坏来确定传感器746需要校准和/或清洁。在另一示例中，监督服务器140可以基于确定从传感器746接收的数据不具有大于阈值百分比的质量水平来确定传感器746需要校准和/或清洁。例如，监督服务器140可以基于确定从相机746a(参见图7)接收的图像/视频馈送是模糊的(例如，不具有大于第三阈值百分比154(例如，预定义值的70％、80％等)的图像质量水平)来确定相机746a需要校准和/或清洁。
在另一示例中，关于燃料补给，当监督服务器140确定自动驾驶车辆702的燃料液位监测器指示燃料液位小于第四阈值百分比154(例如，预定义值的40％、30％等)并且剩余的燃料量不足以到达预定目的地时，监督服务器140确定需要燃料补给服务152。
类似地，监督服务器140可以将油位与阈值百分比154进行比较，将每个胎压与阈值百分比154进行比较，并且将自动驾驶车辆702的其他组件的健康和/或状态与阈值百分比154进行比较。
在一些实施例中，控制设备750可以被配置为确定自动驾驶车辆702是否需要服务152。在这种情况下，控制设备750可以将与自动驾驶车辆702的每个组件相关联的健康和/或状态与阈值百分比154进行比较，类似于上述情况。例如，控制设备750可以基于确定传感器746已经被移动(例如，面向不同方向)和/或损坏来确定传感器746需要校准和/或清洁。在另一示例中，控制设备750可以基于确定从传感器746接收的数据不具有大于阈值百分比的质量水平来确定传感器746需要校准和/或清洁。例如，控制设备750可以基于确定从相机746a(参见图7)接收的图像/视频馈送是模糊的(例如，不具有大于第三阈值百分比154(例如，预定义值的70％、80％等)的图像质量水平)来确定相机746a需要校准和/或清洁。在另一示例中，关于燃料补给，当控制设备750确定自动驾驶车辆702的燃料液位监测器指示燃料液位小于第四阈值百分比154(例如，预定义值的40％、30％等)并且剩余的燃料量不足以到达预定目的地时，控制设备750确定需要燃料补给服务152。在另一示例中，控制设备750可以将油位与阈值百分比154进行比较，将每个胎压与阈值百分比154进行比较，并且将自动驾驶车辆702的其他组件的健康和/或状态与阈值百分比154进行比较，以确定自动驾驶车辆702是否需要服务152。
确定经更新的路线计划
当监督服务器140确定自主车辆702需要服务152时，监督服务器140确定自主车辆702的经更新的路线计划170使得服务152被提供给自主车辆702。
在一个实施例中，经更新的路线计划170被确定为使得预定义规则168被满足。预定义规则168被定义为优化一个或多个任务参数156。一个或多个任务参数156可以包括路线完成时间158、燃料补给成本160、服务成本162、货物健康状况164和车辆健康状况166。路线完成时间158可以表示从当自动驾驶车辆702从起始位置(例如，发射台)开始行程(例如，任务)直到到达目的地(例如，着陆台)的持续时间。燃料补给成本160可以表示自动驾驶车辆702用于完成行程的燃料补给成本，其可以包括自动驾驶车辆将用于与服务提供商112会面的燃料补给成本。服务成本162可以表示自动驾驶车辆702完成行程所需要的服务152的成本。货物健康状况164可以表示由自动驾驶车辆702携带的货物的健康。车辆健康状况166可以表示自动驾驶车辆702的组件的健康状况。
在一个实施例中，确定自动驾驶车辆702需要服务152基于与一个或多个任务参数156相关联的一个或多个阈值154。一个或多个阈值154可以由客户端、远程操作者194、用于优化燃料效率的算法、用于使路线完成时间最小化的算法和用于同时优化一个或多个任务参数156的算法中的任何一项提供。客户端可以是希望自动驾驶车辆702将特定货物从起始位置运输到特定目的地的组织或个人。
在一个实施例中，监督服务器140可以确定经更新的路线计划170使得一个或多个任务参数156不超过一个或多个阈值154。
确定服务级别
在一个实施例中，监督服务器140可以确定与服务152相关联的级别。例如，当监督服务器140确定服务152能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702时，监督服务器140确定服务152是一级服务152a。换言之，当监督服务器140确定服务152不是主要服务152(即，不需要自动驾驶车辆702的大于阈值停机时间174的停机时间176，诸如十分钟、一小时或任何其他合适的时间段)时，监督服务器140确定服务152是一级服务152a。
在另一示例中，当监督服务器140确定服务152不能在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702时，监督服务器140确定服务152是二级服务152b。换言之，当监督服务器140确定服务152是主要服务152(即，要求自动驾驶车辆702的大于阈值停机时间174的停机时间176)时，监督服务器140确定服务152是二级服务152b。在一些示例中，服务152可以具有多于两个级别。因此，监督服务器140可以确定服务152的其他级别。
在确定经更新的路线计划170之后，监督服务器140向自动驾驶车辆702传送实现经更新的路线计划170的指令186。换言之，监督服务器140向控制设备750传送指令186以指示自动驾驶车辆702实现经更新的路线计划170。
在一个实施例中，控制设备750可以确定与服务152相关联的级别。例如，当控制设备750确定服务152能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702时，控制设备750确定服务152是一级服务152a。换言之，当控制设备750确定服务152不是主要服务152(即，不需要自动驾驶车辆702的大于阈值停机时间174的停机时间176，诸如十分钟、一小时或任何其他合适的时间段)时，控制设备750确定服务152是一级服务152a。在另一示例中，当控制设备750确定服务152不能在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702时，控制设备750确定服务152是二级服务152b。换言之，当控制设备750确定服务152是主要服务152(即，要求自动驾驶车辆702的大于阈值停机时间174的停机时间176)时，控制设备750确定服务152是二级服务152b。在一些示例中，服务152可以具有多于两个级别。因此，控制设备750可以确定服务152的其他级别。控制设备750可以向监督服务器140传送所确定的服务152。监督服务器140和/或远程操作者194可以确认、更新和/或推翻控制设备750的确定。
经更新的路线计划的示例
在一个实施例中，经更新的路线计划170可以包括：响应于确定服务152能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702，将自动驾驶车辆702靠边停车到道路102的一侧。例如，当监督服务器140确定所需服务152是一级服务152a时，经更新的路线计划170可以包括将自动驾驶车辆702靠边停车到道路102的一侧。
在一个实施例中，经更新的路线计划170可以包括：响应于确定提供服务152将导致小于阈值停机时间174的停机时间176，将自动驾驶车辆702靠边停车。
在一个实施例中，经更新的路线计划170可以包括：响应于确定自主操作自动驾驶车辆702是不安全的，将自动驾驶车辆702靠边停车。例如，当所需服务152与自动驾驶车辆702的自主功能相关时，诸如传感器校准和/或传感器清洁，监督服务器140确定自主操作自动驾驶车辆702是不安全的。在另一示例中，当监督服务器140确定自动驾驶车辆702不再适合行驶使得自动驾驶车辆702的一个或多个组件发生故障时，监督服务器140确定自主操作自动驾驶车辆702是不安全的。
在一个实施例中，经更新的路线计划170可以包括：响应于确定所需服务152不能在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702，将自动驾驶车辆702变更路线到服务提供商终端104(与服务提供商112相关联)。例如，当监督服务器140确定所需服务152是二级服务152b时，经更新的路线计划170可以包括将自动驾驶车辆702变更路线到服务提供商终端104。
在一个实施例中，经更新的路线计划170可以包括：响应于确定所需服务152将导致大于阈值停机时间174的停机时间176，将自动驾驶车辆702变更路线到服务提供商终端104(与服务提供商112相关联)。
在一个实施例中，经更新的路线计划170可以包括：响应于确定从起始位置的已行驶距离小于阈值距离(例如，小于一英里、两英里或任何其他合适的距离)，自动驾驶车辆702返回到起始位置。能够在道路的一侧提供服务的情况
在一个实施例中，当监督服务器140确定所需服务152能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702时，监督服务器140可以从一个或多个服务提供商112中选择用于在道路102的一侧向自动驾驶车辆702提供所需服务152的特定服务提供商112。下面将描述该操作。
在示例场景中，假定自动驾驶车辆702正在沿着道路102行驶。监督服务器140从控制设备750获取状态数据132，类似于上述情况。根据状态数据132，监督服务器140确定是否需要向自动驾驶车辆702提供服务152。
当监督服务器140确定需要向自动驾驶车辆702提供服务152时，监督服务器140确定自动驾驶车辆702的经更新的路线计划170使得服务152被提供给无人驾驶车辆702。
在监督服务器140确定服务152能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702的情况下，监督服务器140可以从一个或多个服务提供商112中选择用于在道路102的一侧向自动驾驶车辆702提供服务152的特定服务提供商112。
在一个实施例中，监督服务器140可以选择用于在道路102的一侧向自动驾驶车辆702提供服务152使得预定义规则168被满足的特定服务提供商112。例如，监督服务器140可以选择用于在道路102的一侧向自动驾驶车辆702提供服务152使得其导致优化一个或多个任务参数156的特定服务提供商112。任务参数156可以包括最小化行驶时间、以预定时间到达目的地、最小化燃料补给成本、最小化通行费成本、最小化自动驾驶车辆行驶的英里数、避开某些类型的道路(例如，在特定坡度以上、在建区域)、避开在一天中的某些时间存在已知问题的区域(例如，导致传感器中的伪影的眩光、道路在清晨或深夜结冰)、或其任何组合。为此，监督服务器140可以执行下面描述的操作。
监督服务器140可以标识在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内的一个或多个服务提供商112，其中一个或多个服务提供商中的每个与所需服务152相关联。例如，监督服务器140可以标识在自动驾驶车辆702的阈值距离178内具有终端和/或服务车辆的一个或多个服务提供商112。
在一个实施例中，远程操作者194可以在互联网上搜索在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内的、与服务152相关联的服务提供商112，并且将其提供给监督服务器140。
在一个实施例中，监督服务器140可以在互联网上搜索在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内的、与服务152相关联的服务提供商112，例如，通过实现网络抓取、网络采集或网络数据提取。备选地或附加地，监督服务器140可以包括预选服务提供商112的数据库，诸如具有沿着计划路线的位置和/或与自动驾驶车辆702和/或监督服务器140建立业务关系的那些服务提供商。远程操作者194可以通过访问监督服务器140和/或应用服务器190来确认、更新和/或推翻所标识的服务提供商112，类似于上述情况。
监督服务器140可以向所标识的一个或多个服务提供商112发送服务元数据180。例如，监督服务器140可以向与一个或多个服务提供商112相关联的一个或多个服务器110发送服务元数据180。在监督服务器140标识出在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内的多个服务提供商112的情况下，监督服务器140可以(经由服务器110)向多个服务提供商112发送服务元数据180。例如，监督服务器140可以向(与服务提供商112a相关联的)服务器110a和(与服务提供商112b相关联)的服务器110b发送服务元数据180。服务元数据180可以包括自动驾驶车辆702的位置(例如，GPS位置坐标)、自动驾驶车辆702的类型(例如，具有特定类型的牵引拖车)和所需服务152。
监督服务器140可以请求一个或多个服务提供商112发送用于在道路102的一侧向自动驾驶车辆702提供服务152的调度信息114。例如，监督服务器140可以向一个或多个服务提供商112发送请求消息，以发送用于在道路102的一侧向自动驾驶车辆702提供服务152的调度信息114。
监督服务器140可以(经由一个或多个服务器110)从一个或多个服务提供商112接收一个或多个调度信息114。例如，监督服务器140可以从服务提供商112a接收调度信息114a，并且从服务提供商112b接收调度信息114b。在监督服务器140标识出在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内的多个服务提供商112的情况下，监督服务器140可以(经由多个服务器110)从多个服务提供商112接收多个调度信息114。
在一个实施例中，远程操作者194可以通过访问监督服务器140和/或应用服务器190来审查来自监督服务器140和/或应用服务器190的调度信息114，类似于上述情况。
从每个服务提供商112接收的每个调度信息114可以包括一个或多个位置选项116、一个或多个时隙选项118以及用于提供服务152的服务报价120。例如，从服务提供商112a接收的调度信息114a可以包括一个或多个位置选项116a、一个或多个时隙选项118a以及用于提供服务152的服务报价120a。类似地，从服务提供商112b接收的调度信息114b可以包括一个或多个位置选项116b、一个或多个时隙选项118b以及用于提供服务152的服务报价120b。服务报价120b可以包括每个位置选项和/或时隙选项的成本、以及完成服务的零件和劳动力的成本(如果存在差异)。
从服务提供商112接收的一个或多个位置选项116可以指示服务提供商112提供的用于向自动驾驶车辆702提供服务152的(多个)位置。从服务提供商112接收的一个或多个时隙选项118可以指示服务提供商112提供的用于向自动驾驶车辆702提供服务152的(多个)时隙。从服务提供商112接收的服务报价120可以指示提供服务152的成本。服务报价120b可以包括每个位置选项和/或时隙选项的成本、以及完成服务的零件和劳动力的成本(如果存在差异)。
监督服务器140可以基于所接收的调度信息114从一个或多个服务提供商112中选择用于向自动驾驶车辆702提供服务152使得预定义规则168被满足的特定服务提供商112。例如，监督服务器140可以选择特定服务提供商112使得其将导致优化一个或多个任务参数156。
在该操作中，监督服务器140可以确定参数的加权和172，包括与每个服务提供商112相关联的服务停机时间176、服务报价120、燃料节省参数188。监督服务器140可以选择与最高加权和172相关联的特定服务提供商112。远程操作者194可以确认、更新和/或推翻由监督服务器140选择的服务提供商112。下面将描述该操作。选择用于在道路的一侧向自动驾驶车辆提供服务的服务提供商
为了选择用于向自动驾驶车辆702提供服务152的特定服务提供商112，监督服务器140可以对每个服务提供商112执行以下操作。在该操作中，监督服务器140可以在其选择中确定哪个服务提供商112将导致优化任务参数156和更优化的经更新的路线计划170。
监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的服务停机时间176，其中服务停机时间176指示服务提供商112向自动驾驶车辆702提供服务152的时间段。服务停机时间176可以基于由服务提供商112提供的服务持续时间来确定。服务停机时间176可以与路线完成时间158具有线性关系。当服务停机时间176较长时，路线完成时间158也较长。监督服务器140可以向服务停机时间176分配第一权重值182使得第一权重值182与服务停机时间成反比。例如，当服务停机时间176低于和/或小于阈值停机时间174(例如，小于十分钟、小于十五分钟等)时，监督服务器140可以向服务停机时间176分配高权重值182(例如，十分之九、十分之八等)；反之亦然。
如上所述，监督服务器140可以从服务提供商112接收调度信息114中包括的服务报价120。监督服务器140可以向服务报价120分配第二权重值182使得第二权重值182与服务报价120成反比。例如，当服务报价120较低(例如，小于阈值)时，监督服务器140可以向服务报价120分配高权重值182(例如，十分之九、十分之八等)。
监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702将用于在特定时间窗口187内在特定位置184处与服务提供商112会面的近似燃料量。监督服务器140可以基于所确定的近似燃料量向燃料节省参数188分配第三权重值182使得第三权重值182与燃料节省参数188成比例。例如，当所确定的近似燃料量较低(例如，小于阈值量)时，监督服务器140可以向燃料节省参数188分配高权重值182(例如，十分之九、十分之八等)。类似地，监督服务器140可以向其他参数分配权重值182，诸如货物健康状况164、车辆健康状况166、服务持续时间、与每个服务提供商112相关联的行驶距离。例如，关于行驶距离，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702将行驶以在特定时间窗口187内在特定位置184处与服务提供商112会面的行驶距离。监督服务器140可以向行驶距离分配权重值182使得权重值182与行驶距离成反比。例如，如果到特定位置184的行驶距离小于阈值距离，则监督服务器140可以向行驶距离分配高权重值182。
监督服务器140可以确定服务停机时间176、服务报价120和行驶距离的加权和172。类似地，当确定加权和172时，监督服务器140可以包括被分配有权重值182的货物健康状况164、车辆健康状况166和服务持续时间、以及燃料节省参数188。
如上所述，监督服务器140可以对每个服务提供商112执行上述操作。监督服务器140可以确定与最高加权和172相关联的特定服务提供商112。
更新自动驾驶车辆的路线计划以在道路的一侧与服务提供商会面
监督服务器140可以确定用于自动驾驶车辆702与特定服务提供商112会面的特定位置184和特定时间窗口187。在该示例场景中，在特定时间窗口187内将自动驾驶车辆702变更路线到特定位置184可以称为自动驾驶车辆702的经更新的路线计划170。
特定位置184和特定时间窗口187基于所接收的一个或多个调度信息114来选择使得预定义规则168被满足。此外，特定位置184和特定时间窗口187被选择为使得一个或多个任务参数156被优化。例如，监督服务器140可以考虑导航复杂性、自动驾驶车辆702在特定时间窗口187内到达特定位置184所必须行驶的距离、以及自动驾驶车辆702在特定时间窗口187内到达特定位置184所使用的燃料，使得一个或多个任务参数156被优化。
在该过程中，监督服务器140可以从从所选择的特定服务提供商112接收的位置选项116中选择特定位置184。类似地，监督服务器140可以从从所选择的特定服务提供商112接收的时隙选项118中选择特定时间窗口187。
在一个实施例中，远程操作者194可以审查来自监督服务器140和/或应用服务器190的所选择的服务提供商112、特定位置184和特定时间窗口187。远程操作者194可以确认、更新和/或推翻所选择的服务提供商112、特定位置184和特定时间窗口187中的任一项。
监督服务器140可以指示自动驾驶车辆702在特定时间窗口187内到达特定位置184。例如，监督服务器140可以向控制设备750发送实现经更新的路线计划170的指令186，其中经更新的路线计划170指示导航自动驾驶车辆702以在特定时间窗口187内到达特定位置184。
监督服务器140可以请求所选择的特定服务提供商112在特定时间窗口187内在特定位置184处与自动驾驶车辆702会面。在一个实施例中，远程操作者194可以审查经更新的路线计划170，并且确认、更新和/或推翻经更新的路线计划170。
在一个实施例中，监督服务器140可以与所选择的服务提供商112进行交易以向自动驾驶车辆702提供服务152。
以这种方式，监督服务器140可以选择用于在道路102的一侧向自动驾驶车辆702提供所需服务152的特定服务提供商112，这将导致优化一个或多个任务参数156。此外，以这种方式，监督服务器140可以选择自动驾驶车辆702将在此与所选择的特定服务提供商112会面的特定位置184和特定时间窗口187，这将导致更优化的经更新的路线计划170。
例如，监督服务器140可以选择特定位置184和特定时间窗口187来与所选择的特定服务提供商112会面，这将导致以下中的任一项：降低导航复杂性、优化燃料效率、最小化路线完成时间158、最小化燃料补给成本160、最小化服务成本162、优化货物健康状况164、优化车辆健康状况166、以及其任何组合。
无法在道路的一侧提供服务的情况
在一个实施例中，当监督服务器140确定所需服务152不能在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702时，监督服务器140可以从一个或多个服务提供商112中选择特定服务提供商112。
监督服务器140可以指示自动驾驶车辆702行驶到与所选择的特定服务提供商112相关联的特定服务提供商终端104以接收所需服务152。在该示例中，将自动驾驶车辆702变更路线到特定服务终端104可以称为经更新的路线计划170。
在示例场景中，假定自动驾驶车辆702正在沿着道路102行驶。监督服务器140从控制设备750获取状态数据132，类似于上述情况。根据状态数据132，监督服务器140确定是否需要向自动驾驶车辆702提供服务152。当监督服务器140确定需要向自动驾驶车辆702提供服务152时，监督服务器140确定自动驾驶车辆702的经更新的路线计划170使得服务152被提供给自动驾驶车辆702。
在监督服务器140确定服务152不能在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702的情况下，监督服务器140可以从一个或多个服务提供商112中选择与自动驾驶车辆702能够在其中接收所需服务152的服务提供商终端104相关联的特定服务提供商112。该过程描述如下。
监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702是否自主操作以自主行驶到服务提供商终端104。在一些情况下，即使在服务152尚未被提供给自动驾驶车辆702的情况下，监督服务器140也可以确定自动驾驶车辆702是可自主操作的。例如，服务152可以与低燃料液位、低油位、和/或自动驾驶车辆702的不影响自动驾驶车辆702的自动驾驶功能的任何其他方面相关。在这种情况下，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702是可自主操作的，而服务152还没有被提供给自动驾驶车辆702。作为响应，监督服务器140可以指示自动驾驶车辆702行驶到与所选择的服务提供商112相关联的终端104。该过程描述如下。
指示自动驾驶车辆行驶到所选择的服务提供商终端
监督服务器140可以标识在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内的一个或多个服务提供商112，其中一个或多个服务提供商112中的每个服务提供商112与服务152相关联。例如，监督服务器140可以标识在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内具有至少一个终端104的一个或多个服务提供商112。
在一个实施例中，监督服务器140可以在互联网上搜索与服务152相关联的在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内的服务提供商112，例如，通过实现网络抓取。远程操作者194可以确认、更新和/或推翻所标识的服务提供商112。
在一个实施例中，远程操作者194可以在互联网上搜索与所需服务152相关联的在距自动驾驶车辆702的阈值距离178内的服务提供商112，并且将其提供给监督服务器140。备选地或附加地，监督服务器140可以包括预先选择的服务提供商数据库。服务提供商数据库可以包括服务商店位置、覆盖区域、成本和响应时间。
监督服务器140可以将所需服务152和自动驾驶车辆702的类型发送到所标识的服务提供商112，即，发送到与所标识的服务提供商112相关联的服务器110。例如，监督服务器140可以将所需服务152和自动驾驶车辆702的类型发送到(与服务提供商112a相关联的)服务器110a和(与服务提供商112b相关联的)服务器110b。监督服务器140可以请求所标识的服务提供商112发送服务提供商终端数据189。
监督服务器140可以从所标识的一个或多个服务提供商112接收一个或多个服务提供商终端数据189。在一个实施例中，远程操作者194可以审查来自监督服务器140和/或应用服务器190的服务提供商终端数据189。
从服务提供商112接收的服务提供商终端数据189可以包括服务报价120、服务持续时间、提供服务152的零件的可用性、服务协议、以及向特定类型的自动驾驶车辆702提供服务152的能力中的一项或多项。
监督服务器140可以基于所接收的一个或多个服务提供商终端数据189从一个或多个服务提供商112中选择用于向自动驾驶车辆702提供服务152使得预定义规则168被满足的特定服务提供商112。例如，监督服务器140可以选择特定服务提供商112使得其导致优化一个或多个任务参数156，类似于上述情况。
例如，监督服务器140可以确定参数的加权和172，包括与每个服务提供商112相关联的服务停机时间176、服务报价120、燃料节省参数188。作为响应，监督服务器140可以选择与最高加权和172相关联的特定服务提供商112。远程操作者194可以确认、更新和/或推翻由监督服务器140选择的服务提供商112。下面将描述该操作。在终端中选择用于向自动驾驶车辆提供服务的服务提供商
为了选择用于向自动驾驶车辆702提供服务152的特定服务提供商112，监督服务器140可以对每个服务提供商112执行以下操作。在该操作中，监督服务器140可以确定服务提供商112的哪个选择将导致优化任务参数156和更优化的经更新的路线计划170。为此，监督服务器140可以确定参数的加权和172，包括与每个服务提供商112相关联的服务停机时间176、服务报价120和燃料节省参数188，类似于上述情况。
在该操作中，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的服务停机时间176，其中服务停机时间176可以基于在服务提供商终端数据189中指示的服务持续时间来确定。监督服务器140可以向服务停机时间176分配第四权重值182使得第四权重值182与服务停机时间176成反比，类似于上述情况。
监督服务器140可以从服务提供商112接收服务报价120。监督服务器140可以向服务报价120分配第五权重值182使得第五权重值180与服务报价120成反比，类似于上述情况。服务报价120可以包括用于服务提供商完成服务的成本估计，包括零件和劳动力的成本。
监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702将行驶以到达与所选择的服务提供商112相关联的服务提供商终端104的行驶距离。监督服务器140可以向行驶距离分配第六权重值182，使得权重值182与行驶距离成反比。例如，当到特定位置184的行驶距离小于阈值距离时，监督服务器140可以向行驶距离分配高权重值182。类似地，监督服务器140可以向其他参数分配权重值182，诸如货物健康状况164、车辆健康状况166、燃料节省参数188等。
监督服务器140可以确定服务停机时间176、服务报价120和行驶距离的加权和172。类似地，在确定加权和172时，监督服务器140可以包括被分配有权重值182的货物健康状况164、车辆健康状况166和燃料节省参数188。
如上所述，监督服务器140可以对每个服务提供商112执行上述操作。监督服务器140可以确定与最高加权和172相关联的特定服务提供商112。
更新自动驾驶车辆的路线计划以变更路线到终端
监督服务器140可以确定与所选择的服务提供商112相关联的、导致优化一个或多个任务参数156使得预定义规则168被满足的特定服务提供商终端104。例如，监督服务器140可以确定与所选择的服务提供商112相关联的特定服务提供商终端104，使得与通过使用另一服务提供商终端而可用的其他路线计划相比，自动驾驶车辆702行驶到特定服务提供商终端104将导致更优化的经更新的路线计划170。在该示例场景中，将自动驾驶车辆702变更路线到特定服务提供商终端104可以称为经更新的路线计划170。在一个实施例中，远程操作者194可以审查经更新的路线计划170，并且确认、更新和/或推翻经更新的路线计划170。
监督服务器140可以确定与所选择的服务提供商112相关联的特定服务提供商终端104，使得自动驾驶车辆702行驶到特定服务提供商终端104将导致以下中的任一项：降低导航复杂性、优化燃料效率、最小化路线完成时间158、最小化燃料补给成本160、最小化服务成本162、优化货物健康状况164、优化车辆健康状况166、以及其任何组合。
监督服务器140可以指示自动驾驶车辆702行驶到与所选择的服务提供商112相关联的特定服务提供商终端104。例如，监督服务器140可以向控制设备750发送指令186，其中指令186指示实现经更新的路线计划170。
自动驾驶车辆不能自主操作的情况
如上所述，当监督服务器140确定服务152不能在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702并且自动驾驶车辆702是可自主操作的时，监督服务器可以指示自动驾驶车辆702行驶到与所选择的服务提供商112相关联的特定终端104。
在一些情况下，服务152可能与自动驾驶车辆702的自动驾驶功能相关，使得将自动驾驶车辆702自主操作到终端104可能不安全(和/或自动驾驶车辆702在接收到服务152之前可能无法自主操作)。例如，服务152可能与传感器故障和/或涉及自动驾驶车辆702的自动导航的其他组件相关。在这种情况下，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702不是可自主操作的。作为响应，监督服务器140可以指示自动驾驶车辆702靠边停车到道路102的一侧。
在一个实施例中，当监督服务器140确定自动驾驶车辆702能够手动驾驶时(例如，服务152仅与自动驾驶车辆702的自动驾驶功能相关)，监督服务器140可以请求人类驾驶员在道路102的一侧与自动驾驶车辆702会面，并且将自动驾驶车辆702驾驶到服务提供商终端104(例如，与所选择的服务提供商112相关联的终端104)。
在一个实施例中，当监督服务器140确定自动驾驶车辆702不能手动驾驶时(例如，服务152与自动驾驶车辆702的自动和/或非自动功能相关，诸如引擎故障等)，监督服务器140可以请求牵引车将自动驾驶车辆702牵引到服务提供商终端104(例如，与所选择的服务提供商112相关联的终端104)。在这种情况下，还可以发送替代车辆或车辆的一部分(例如，牵引拖车的替代牵引车)，以完成将货物运输到目的地。
用于优化用于自动驾驶车辆接收服务的路线计划的示例方法
图2示出了用于优化自动驾驶车辆702的路线计划以接收服务152的方法200的示例流程图。可以对方法200进行修改、添加或省略。方法200可以包括更多、更少或其他操作。例如，可以并行地或者以任何合适的顺序来执行操作。尽管有时被讨论为自动驾驶车辆702、控制设备750、监督服务器140或其任何组件执行操作，但是任何合适的***或***的任何合适的组件可以执行方法200的一个或多个操作。例如，方法200的一个或多个操作可以至少部分以分别来自图1和图7的软件指令128、软件指令150和处理指令780的形式来实现，这些指令存储在非暂态的有形的机器可读介质(例如，分别来自图1和图7的存储器126、存储器148和数据存储装置790)上，在由一个或多个处理器(例如，分别来自图1和图7的处理器122、142和770)运行时可以引起一个或多个处理器执行操作202-218。
方法200开始于操作202，其中在自动驾驶车辆702沿着道路102行驶的同时，监督服务器140从自动驾驶车辆702获取状态数据132。监督服务器140可以从与自动驾驶车辆702相关联的控制设备750获取状态数据132，类似于图1中所述。在一些示例中，状态数据132可以包括与自动驾驶车辆702的一个或多个组件相关联的健康数据中的至少一项，包括以下中的任一项：燃料液位、油位、用于清洁至少一个传感器746的清洁流体的水平、货物健康状况、自动驾驶车辆702的位置、从起始位置(例如，发射台)的已行驶距离以及到达目的地(例如，院子、终端、着陆台)的剩余距离。
在操作204，监督服务器140基于状态数据132确定自动驾驶车辆702是否需要服务152。在该过程中，监督服务器140可以确定状态数据132中是否存在将导致确定自动驾驶车辆702需要服务152的异常。异常可以包括小于阈值的燃料液位、大于预计速率的燃料消耗速率、小于阈值的油位、性能降低(例如，预计平均速度、预计油耗)、和/或关于自动驾驶车辆702的任何组件而检测到的任何其他异常。为此，监督服务器140可以将自动驾驶车辆702的不同组件的状态和/或健康状况与预定义阈值154进行比较，类似于图1中所述。图1中描述了服务152的示例。当监督服务器140确定自动驾驶车辆702需要服务152时，方法200进行到操作208。否则，方法200进行到操作206。
在操作206，监督服务器140不更新自动驾驶车辆702的路线计划106。
在操作208，监督服务器140确定服务152是否能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702。例如，当确定服务停机时间176小于阈值停机时间174时，监督服务器140确定服务152能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702，类似于图1中所述。当监督服务器140确定服务152能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702时，方法200进行到210。否则，方法200进行到212。
在操作210，监督服务器140确定经更新的路线计划170使得服务152能够在道路102的一侧被提供给自动驾驶车辆702，其中经更新的路线计划170包括将自动驾驶车辆702靠边停车。在该过程中，监督服务器140可以选择用于在道路102的一侧向自动驾驶车辆702提供服务152使得预定义规则168被满足的特定服务提供商112，类似于图1中所述。例如，监督服务器140可以选择将导致优化任务参数156的特定服务提供商112。此外，在该过程中，监督服务器140可以选择自动驾驶车辆702能够在此靠边停车并且与所选择的服务提供商112会面使得其将导致优化任务参数156和经更新的路线计划170的特定位置184和特定时间窗口187，类似于图1中所述。
在操作212，监督服务器140确定自动驾驶车辆702是否自主操作。例如，当监督服务器140确定所需服务152与非自主功能相关(例如，所需服务152与低胎压、低燃料液位和/或其他非自主功能相关)时，监督服务器140确定自主车辆702是可自主操作的。换言之，监督服务器140确定自动驾驶车辆702能够自主导航。当监督服务器140确定自动驾驶车辆702是可自主操作的时，方法200进行到216。否则，方法200进行到214。
在操作214，监督服务器140确定经更新的路线计划170使得服务152能够在服务提供商终端104中被提供给自动驾驶车辆702，其中经更新的路线计划包括将自动驾驶车辆702靠边停车在牵引车在此将自动驾驶车辆702牵引到服务提供商终端104的位置中。在该过程中，监督服务器140可以选择与特定服务提供商112相关联的特定服务提供商终端104以向自动驾驶车辆702提供服务152使得任务参数156被优化并且预定义规则168被满足，类似于图1中所述。
在操作216，监督服务器140确定经更新的路线计划170使得服务152能够在服务提供商终端104中被提供给自动驾驶车辆702，其中经更新的路线计划170包括自动驾驶车辆702自主地行驶到服务提供商终端104。在该过程中，监督服务器140可以选择与特定服务提供商112相关联的特定服务提供商终端104以向自动驾驶车辆702提供服务152使得任务参数156被优化并且预定义规则168被满足，类似于图1中所述。
在操作218，监督服务器140向自动驾驶车辆702传送实现经更新的路线计划170的指令186。监督服务器140可以将指令186传送到与自动驾驶车辆702相关联的控制设备750。
用于授予对自动驾驶车辆的远程访问的示例***
图3示出了被配置用于授予对自动驾驶车辆702的远程访问的***300的实施例。在一个实施例中，***300包括自动驾驶车辆702和监督服务器140。在一些实施例中，***300还可以包括网络108、应用服务器190和远程操作者194。图1和图2中描述了网络108、自动驾驶车辆702、监督服务器140、应用服务器190和远程操作者194的各方面，并且下面描述附加方面。网络108使得能够在***300的组件之间进行通信。自动驾驶车辆702包括控制设备。控制设备750包括与存储器126进行信号通信的处理器122。存储器126存储软件指令340，该软件指令在由处理器122执行时引起控制设备750执行本文中描述的一个或多个功能。监督服务器140包括与存储器148进行信号通信的处理器142。存储器148存储软件指令150，该软件指令在由处理器142执行时引起监督服务器140执行本文中描述的一个或多个功能。***300可以如图所示配置，或者以任何其他配置来配置。
通常，***300可以被配置为确定一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702，并且响应于确定一个或多个准则312适用于自动驾驶车辆702，授予对自动驾驶车辆702的远程访问320。一个或多个准则312可以包括地理围栏区域314、特定时间窗口316和从第三方302接收的凭证318中的至少一项。
在一个实施例中，确定一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702基于自动驾驶车辆702的位置、当前时间和从第三方302接收的凭证318中的至少一项。
在一个实施例中，准则312可以充当多因素认证，用于验证第三方302试图访问自动驾驶车辆702的位置和时间。例如，假定第三方302想要访问自动驾驶车辆702，例如，进入自动驾驶车辆702的半卡车牵引车单元(即，驾驶室)，访问与自动驾驶车辆702相关联的自动驾驶车辆(AV)元数据322(例如，与自动驾驶车辆702的一个或多个组件相关联的健康数据324、历史驾驶数据326等)，手动操作自动驾驶车辆702，手动禁用自动驾驶车辆702，等等。在该实施例中，确定准则312是否适用于自动驾驶车辆702可以包括确定自动驾驶车辆702是否在地理围栏区域314内，当前时间是否在特定时间窗口316内，与第三方302相关联的凭证318是否有效，以及第三方302的位置在地理围栏区域314内并且在自动驾驶车辆702的位置的阈值距离内。例如，控制设备750可以通过分析传感器数据328(例如，GPS数据)来确定第三方302与自动驾驶车辆702之间的距离304。当距离304小于自动驾驶车辆702与地理围栏区域314的边缘之间的距离时，控制设备750可以确定第三方302在地理围栏区域314内。
换言之，确定准则312是否适用于自动驾驶车辆702可以包括确定自动驾驶车辆702和第三方302是否在预定时间段内(例如，在特定时间窗口316内)都处于预定位置(例如，地理围栏区域314内)并且第三方302的身份基于与第三方302相关联的凭证318被验证。
在一些实施例中，可以基于各种情况和/或准则312来授予对自动驾驶车辆702的不同类型和/或级别的远程访问320。各种级别和/或类型的远程访问320可以包括允许到自动驾驶车辆的入站数据传输(例如，从第三方302、监督服务器140等)，允许从自动驾驶车辆(例如，向第三方)的出站数据传输。
本公开的以下部分呈现若干示例实施例和/或情况，其中各种准则312适用于自动驾驶车辆702，并且***300基于各种情况和/或准则312授予对自动驾驶车辆702的不同类型和/或级别的远程访问320。首先描述***300的组件的各方面。
***组件
上面在图1-图2中描述了控制设备750的各方面，并且下面描述附加方面。控制设备750可以使用传感器数据328来确定用于自动驾驶车辆702行驶的无障碍路径。在一个示例中，假定自动驾驶车辆702正在沿着道路行驶。当沿着道路行驶时，自动驾驶车辆702的传感器746捕获传感器数据328。传感器数据328可以包括关于自动驾驶车辆702周围的环境的数据，例如，道路上和周围的一个或多个物体。传感器746将传感器数据328传输到控制设备750。控制设备750通过实现物体检测机器学习模块134来处理传感器数据328。控制设备750可以通过处理传感器数据328来检测道路502上和周围的物体。控制设备750基于传感器数据328确定用于自动驾驶车辆702行驶的无障碍路径。存储器126还可以被配置为存储软件指令340和传感器数据328。
上面在图1-图2中描述了监督服务器140的各方面，并且下面描述附加方面。存储器148还可以被配置为存储软件指令310、准则312、远程访问320、传感器数据328、软件更新包330和用户简档332。
远程访问的示例
在一些实施例中，远程访问320可以被定义为促进向一个或多个实体传输数据和/或从一个或多个实体接收数据。例如，远程访问320可以被定义为促进将自动驾驶车辆元数据322传输到与第三方302相关联的通信设备，诸如移动电话、智能手表、膝上型计算机、平板计算机等。在另一示例中，远程访问320可以被定义为促进将传感器数据328和/或其他数据传输到一个或多个其他自动驾驶车辆702。
在另一示例中，远程访问320可以被定义为允许第三方302访问自动驾驶车辆元数据322、传感器数据328等，例如，经由与人机接口模块相关联的用户接口146。
在另一示例中，远程访问320可以被定义为允许第三方302例如经由与人机接口模块相关联的用户接口146下载自动驾驶车辆元数据322、传感器数据328等。
在另一示例中，远程访问320可以被定义为促进通过空中从监督服务器140接收数据(例如，软件更新包330)。
在另一示例中，远程访问320可以被定义为允许操作自动驾驶车辆702的一个或多个特定组件，诸如操作侧窗、车门、门锁、前照灯、后视镜、无线电设备等。
在另一示例中，远程访问320可以被定义为允许自动驾驶车辆702的手动操作。例如，假定第三方302(例如，服务提供商)想要手动操作自动驾驶车辆702以将自动驾驶车辆702驾驶到服务提供商终端，则远程访问320可以包括解锁自动驾驶车辆的驾驶室的门，并且响应于验证服务提供商具有操作自动驾驶车辆702的适当驾驶执照而允许手动操作自动驾驶车辆702。
用于授予对自动驾驶车辆的远程访问的操作流程
在一个实施例中，当监督服务器140从自动驾驶车辆702获取传感器数据328时，***300的操作流程可以开始。例如，监督服务器140可以从与自动驾驶车辆702相关联的控制设备750接收传感器数据328。传感器数据328可以由传感器746捕获，类似于图1中所述。例如，传感器数据328可以包括自动驾驶车辆702的位置(例如，GPS位置)。在另一示例中，传感器数据328可以包括关于自动驾驶车辆702周围的环境的数据。例如，传感器数据328可以包括图像馈送、视频馈送、点云馈送、雷达数据馈送、和/或由传感器746捕获的任何其他数据馈送。
确定一个或多个准则是否适用于自动驾驶车辆
监督服务器140可以基于传感器数据328来确定一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702。一个或多个准则312可以包括地理围栏区域314、特定时间窗口316和从第三方302接收的凭证318中的至少一项。
在一个实施例中，地理围栏区域314可以与特定地点相关联，诸如起始位置(例如，发射台)、目的地(例如，着陆台)、服务提供商终端(例如，图1中描述的服务提供商终端104)、称重站、收费站、执法检查地点等。以这种方式，在该实施例中中，地理栅栏区域314可以在特定地点周围形成边界。例如，地理围栏区域314可以对应于特定地点周围的逻辑围栏。
在示例场景中，假定地理围栏区域314与起始位置(例如，发射台)相关联。在这种场景中，自动驾驶车辆702正在准备离开起始位置。因此，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702正在离开地理围栏区域314。监督服务器140可以基于以下中的一项或多项来确定自动驾驶车辆702正在准备出发：由远程操作者194发出的命令、以及确定自动驾驶车辆702已经通过出行前检查清单。在该示例中，监督服务器140可以响应于确定自动驾驶车辆702已经离开地理围栏区域314而自动锁定自动驾驶车辆702的门。
在另一示例场景中，假定地理围栏区域314与目的地(例如，着陆台)相关联。此外，假定自动驾驶车辆702正在进入目的地。因此，监督服务器140可以例如基于自动驾驶车辆702的位置来确定自动驾驶车辆702正在进入地理围栏区域314。在该示例中，监督服务器140可以响应于确定自动驾驶车辆702已经进入地理围栏区域314而自动解锁自动驾驶车辆702的门。在一个实施例中，特定时间窗口316可以包括一天中的特定时间段。
在示例场景中，假定地理围栏区域314与称重站相关联，也就是说，称重站被地理围栏。当控制设备750确定自动驾驶车辆702已经进入称重站时，控制设备750可以将称重站请求的关于自动驾驶车辆702的信息(例如，自动驾驶车辆702的重量和/或其他信息)传输到称重站，例如，传输到与请求起源的称重站处的操作者相关联的设备。
在另一示例场景中，假定地理围栏区域314与称重站相关联。在这种场景中，自动驾驶车辆702已经通过出行前检查，在此期间，自动驾驶车辆702的重量被记录。当控制设备750确定自动驾驶车辆702已经进入称重站周围的地理围栏区域314时，控制设备750可以将称重站请求的关于自动驾驶车辆702的信息(例如，自动驾驶车辆702的重量和/或其他信息)传输到称重站，类似于上述情况。以这种方式，自动驾驶车辆702可以绕过称重站。
在一个实施例中，地理围栏区域314可以在自动驾驶车辆702周围形成具有阈值距离的边界。地理围栏区域314可以对应于边界周围的逻辑围栏或逻辑帷幕。例如，阈值距离可以是一英尺、十英尺、二十英尺或任何其他合适的距离。
在一个实施例中，凭证318可以包括与第三方302相关联的标识卡(诸如钥匙卡)和生物特征中的一项或多项。与第三方302相关联的生物特征可以包括与第三方302相关联图像、语音、指纹和视网膜特征中的一项或多项。
第三方302可以是希望自动驾驶车辆702运输特定货物的客户、执法实体、意外事件(例如，事故)中涉及的接近自动驾驶车辆702的第一响应者、接近自动驾驶车辆702以从自动驾驶车辆702获取重量和/或其他数据的称重站的技术人员、或者希望访问自动驾驶车辆控制和/或数据的另一实体。
如果监督服务器140确定一个或多个准则312适用于自动驾驶车辆702，则监督服务器140可以授予第三方对自动驾驶车辆702的远程访问320。
在一个实施例中，确定一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702可以包括确定自动驾驶车辆702是否在地理围栏区域314内。例如，监督服务器140根据传感器数据328确定自动驾驶车辆702的位置(例如，GPS位置)。如果监督服务器140确定自动驾驶车辆702的位置在地理围栏区域314内，则监督服务器140确定指示地理围栏区域314的准则312适用于自动驾驶车辆702。因此，确定一个或多个准则312适用于自动驾驶车辆702可以包括确定自动驾驶车辆702的位置在地理围栏区域314内。
在一个实施例中，确定一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702可以包括确定自动驾驶车辆702当前是否能够自主操作以及当前时间是否在特定时间窗口316内。如果自动驾驶车辆702在道路上在运输途中、由控制设备750导航、和/或自动驾驶车辆702的引擎/电机742a(参见图7)正在运行，则监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702当前能够自主操作。当监督服务器140确定自动驾驶车辆702当前能够自主操作并且当前时间在特定时间窗口316内时，监督服务器140确定指示特定时间窗口316的准则312适用于自动驾驶车辆702。
在一个实施例中，确定一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702可以包括确定从第三方302接收的凭证318是否有效。
在示例场景中，假定第三方302已经接近自动驾驶车辆702并且呈现凭证318。在一个实施例中，第三方302可以经由用户接口125向控制设备750呈现其凭证318。例如，第三方302可以向用户接口125中包括的相机呈现其标识卡。第三方可以以RFID卡、遥控钥匙或带有条形码或QR码的ID卡的形式呈现凭证以进行扫描。在另一示例中，第三方302可以分别向用户接口125中包括的指纹扫描仪、麦克风、相机等提供其生物特征中的一项或多项，例如指纹、语音样本、视网膜样本等。
控制设备750可以将凭证318转发到监督服务器140。监督服务器140可以通过将所接收的凭证318与可以存储在用户简档332中的与第三方302相关联的数据进行比较来确定凭证318是否有效。用户简档332可以包括与已经通过预注册过程以被允许对自动驾驶车辆702的远程访问的用户相关联的数据。例如，监督服务器140可以搜索用户简档332，以找到与第三方302相关联的与所接收的凭证318匹配(或对应)的数据。如果监督服务器140在用户简档332中找到与第三方302相关联的与所接收的凭证318匹配(或对应)的数据，则监督服务器140确定所接收的凭据318是有效的。在一个实施例中，远程操作者194可以查看从监督服务器140和/或应用服务器190接收的凭证318。远程操作者194可以通过搜索用户简档332、联系执法机构、联系客户端的服务器进行验证或其任何组合来确定凭证318是否有效。因此，确定一个或多个准则312适用于自动驾驶车辆702可以包括确定凭证318是有效的。
在一个实施例中，确定准则312适用于自动驾驶车辆702可以包括确定自动驾驶车辆702在地理围栏区域314内、确定自动驾驶车辆702当前能够自主操作并且当前时间在特定时间窗口316内、确定凭证318是有效的、以及其任何组合。
在一个实施例中，远程操作者194可以从监督服务器140和/或应用服务器190访问一个或多个准则312。远程操作者194可以更新、确认和/或推翻监督服务器140关于一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702的决定。
授予对自动驾驶车辆的远程访问
一旦监督服务器140和/或远程操作者194确定一个或多个准则312适用于自动驾驶车辆702，监督服务器140和/或远程操作者194就可以授予对自动驾驶车辆702的远程访问320。
在一个实施例中，远程操作者194可以从监督服务器140和/或应用服务器190访问关于远程访问320的信息和/或指令。远程操作者194可以更新、确认和/或推翻远程访问320。
在一个实施例中，对自动驾驶车辆702的远程访问320可以包括响应于从第三方302接收到对数据的请求而指示自动驾驶车辆702向第三方302发送数据。该数据可以包括自动驾驶车辆元数据322、传感器数据328、和/或与自动驾驶车辆702相关联的任何其他数据。传感器数据328可以包括由至少一个传感器746捕获的图像馈送、视频馈送、点云数据馈送和雷达数据馈送。
在一个实施例中，对自动驾驶车辆702的远程访问320可以包括允许通过空中的软件更新。软件更新可以与控制设备750相关联。
在一个实施例中，对自动驾驶车辆702的远程访问320可以包括允许自动驾驶车辆702的手动操作，诸如手动驾驶自动驾驶车辆702、手动关闭自动驾驶车辆引擎、和/或手动操作自动驾驶车辆702的一个或多个组件，诸如门、窗、无线电设备、后视镜等。
在一个实施例中，对自动驾驶车辆702的远程访问320可以包括在远程操作者194与控制设备750之间建立通信路径334。例如，可以在控制设备750与监督服务器140和/或应用服务器190之间建立通信路径334。远程操作者194能够分别经由通信路径196和192访问监督服务器140和/或应用服务器190，类似于图1中所述。
在示例场景中，假定第三方302已经接近自动驾驶车辆702并且呈现其凭证318。在一个实施例中，第三方302能够经由用户接口125向控制设备750呈现其凭证318，类似于上述情况。控制设备750可以将凭证转发到监督服务器140。如果监督服务器140和/或远程操作者194确定凭证318是有效的，则监督服务器140可以经由用户接口125在远程操作者194与控制设备750之间建立通信路径334。
在一个实施例中，通信路径334可以包括双向通信路径334。因此，第三方302和远程操作者194可以通过通信路径334彼此发送和接收数据。例如，远程操作者194可以通过通信路径334发送自动驾驶车辆元数据322、传感器数据328和/或任何其他数据。
在一个实施例中，通信路径334可以支持基于语音和/或基于视频的通信。因此，远程操作者194和第三方302可以经由用户接口125中包括的麦克风和扬声器实时地彼此交谈和看到对方。第三方302的视频可以被显示在监督服务器140的用户接口146的显示屏上。远程操作者194的视频可以被显示在控制设备750的用户接口125的显示屏上。备选地或附加地，远程操作者194的视频和音频可以经由计算设备(例如，电话、平板计算机、膝上型计算机、可穿戴数字媒体设备)上的应用被呈现给第三方。
尽管图3中的示例实施例和场景是关于一个自动驾驶车辆702而描述的，但本领域普通技术人员将认识到其他实施例。例如，***300可以包括自动驾驶车辆702车队，其中车队中的每个自动驾驶车辆702例如经由网络108与监督服务器140通信耦合。监督服务器140可以被配置为监督车队中的每个自动驾驶车辆702的操作。例如，监督服务器140可以从两个或更多个自动驾驶车辆702接收一组传感器数据328。监督服务器140可以基于该组传感器数据328来确定一个或多个准则312是否适用于两个或更多个自动驾驶车辆702，类似于上述情况。该组传感器数据328可以包括两个或更多个自动驾驶车辆702的两个或更多个位置、从两个或更多个自动驾驶车辆702接收的图像馈送、视频馈送、点云数据馈送和/或雷达数据馈送。
如果监督服务器140确定一个或多个准则312适用于两个或更多个辆自动驾驶车辆702，则监督服务器140可以授予对两个或更多个自动驾驶车辆702的远程访问320。在监督服务器140的操作中的任何操作中，远程操作者194可以确认、更新和/或推翻监督服务器140的操作/决定。
用于授予对自动驾驶车辆的远程访问的示例方法
图4示出了用于授予对自动驾驶车辆702的远程访问320的方法400的示例流程图。可以对方法400进行修改、添加或省略。方法400可以包括更多、更少或其他操作。例如，可以并行地或者以任何合适的顺序来执行操作。尽管有时被讨论为自动驾驶车辆702、控制设备750、监督服务器140或其任何组件执行操作，但是任何合适的***或***的任何合适的组件可以执行方法400的一个或多个操作。例如，方法400的一个或多个操作可以至少部分以分别来自图3和图7的软件指令310、软件指令340和处理指令780的形式来实现，这些指令存储在非暂态的有形的机器可读介质(例如，分别来自图3和图7的存储器126、存储器148和数据存储装置790)上，在由一个或多个处理器(例如，分别来自图3和图7的处理器122、142和770)运行时可以引起一个或多个处理器执行操作402-408和/或引起操作402-408的执行。
方法400开始于操作402，其中监督服务器140从自动驾驶车辆702获取传感器数据328。传感器数据328可以由与自动驾驶车辆702相关联的传感器746捕获。例如，监督服务器140可以从控制设备750接收传感器数据328。传感器数据328可以包括自动驾驶车辆702的位置(例如，GPS位置)。
在操作404，监督服务器140基于传感器数据328确定一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702。一个或多个准则312可以包括地理围栏区域314、特定时间窗口316和从第三方302接收的凭证318中的至少一项。关于图3描述了确定一个或多个准则312是否适用于自动驾驶车辆702的示例。当监督服务器140确定一个或多个准则312适用于自动驾驶车辆702时，方法400进行到操作408。否则，方法400进行到操作406。
在操作406，监督服务器140不授予对自动驾驶车辆702的远程访问320。
在操作408，监督服务器140授予对自动驾驶车辆702的远程访问320。图3中描述了远程访问320的不同类型和级别的示例。在一个实施例中，监督服务器140可以从远程操作者194接收授予对自动驾驶车辆702的远程访问320的指令。在该操作中，远程操作者194可以从监督服务器140的用户接口146和/或应用服务器190的用户接口访问和审查准则312。远程操作者194可以向监督服务器140发出授予对自动驾驶车辆702的远程访问320的命令或指令，例如，授予第三方302对自动驾驶车辆702的远程访问320。在一个实施例中，监督服务器140可以从由远程操作者194随时间而做出的决定中学习，例如通过实现机器学习算法。因此，涉及远程操作者194的输入的监督服务器140的操作可以被计算机化。
用于执行周期性任务状态更新的示例***
图5示出了被配置用于实现一个或多个自动驾驶车辆702的周期性任务状态更新的***500的实施例。在一个实施例中，***500包括自动驾驶车辆702和监督服务器140。在一些实施例中，***500还可以包括网络108、应用服务器190、远程运营商194和第三方508。图1-图4中描述了网络108、自动驾驶车辆702、监督服务器140、应用服务器190和远程操作者194的各方面，并且下面描述附加方面。网络108使得能够在***500的组件之间进行通信。自动驾驶车辆702包括控制设备750。控制设备750包括与存储器126进行信号通信的处理器122。存储器126存储软件指令540，该软件指令在由处理器122执行时引起控制设备750执行本文中描述的一个或多个功能。监督服务器140包括与存储器148进行信号通信的处理器142。存储器148存储软件指令510，该软件指令在由处理器142执行时引起监督服务器140执行本文中描述的一个或多个功能。***500可以如图所示配置，或者以任何其他配置来配置。
通常，***500可以被配置为连续或周期性地(例如，每秒、每隔几秒或任何其他时间间隔)确认自动驾驶车辆702的路线计划106。***500可以实现自动驾驶车辆702的任务状态更新，并且更新自动驾驶车辆702的路线计划106以优化一个或多个任务参数156。
在一个实施例中，当自动驾驶车辆702在运输途中，例如沿着道路502自主行驶时，经更新的路线计划524可以被传送给自动驾驶车辆702。因此，在一个实施例中，自动驾驶车辆702可以接收经更新的路线计划524，而不必将靠边停车在道路502的一侧(例如，道路502a或502b)。
***组件
上面在图1-图4中描述了控制设备750的各方面，并且下面描述附加方面。控制设备750可以使用传感器数据542来确定用于自动驾驶车辆702行驶的无障碍路径。在一个示例中，假定自动驾驶车辆702正在沿着道路502行驶。当沿着道路502行驶时，自动驾驶车辆702的传感器746捕获传感器数据542。传感器数据542可以包括描述自动驾驶车辆702周围的环境的数据，例如，道路502上和周围的一个或多个物体。传感器746将传感器数据542传输到控制设备750。控制设备750通过实现物体检测机器学习模块134来处理传感器数据542。控制设备750可以通过处理传感器数据542来检测道路502上和周围的物体。控制设备750基于传感器数据542确定用于自动驾驶车辆702行驶的无障碍路径。存储器126还可以被配置为存储软件指令540、传感器数据542、出行前检查信息544、出行后检查信息550和文本消息546。
上面在图1-图4中描述了监督服务器140的各方面，并且下面描述附加方面。存储器148还可以被配置为存储地图数据138、软件指令510、路况数据512、状态数据520、传感器数据542、停车时间表530、路线计划106、任务参数156、经更新的路线计划524、安全停车机动528、异常522和服务152。
用于执行周期性任务状态更新的操作流程
在一个实施例中，当监督服务器140获取与一个或多个自动驾驶车辆702前方的道路502相关联的路况数据512时，***500的操作流程开始。
在一个实施例中，监督服务器140可以从现场新闻报告、现场交通报告、执法报告和/或任何其他源获取路况数据512。远程操作者194可以从监督服务器140和/或应用服务器190访问路况数据512。监督服务器140和/或远程操作者194可以确定路况数据512中是否存在意外异常，诸如恶劣天气事件、交通事件、路障等。
尽管图5描述了监督服务器140关于一个自动驾驶车辆702的操作，但是应当理解，监督服务器140可以对自动驾驶车辆702车队中的每个自动驾驶车辆702执行类似的操作。下面的对应描述描述了用于监督服务器140确定自动驾驶车辆702车队中的一个自动驾驶车辆702的经更新的路线计划524的示例操作。
监督服务器140可以从自动驾驶车辆702获取状态数据520。例如，监督服务器140可以从与自动驾驶车辆702相关联的控制设备750接收状态数据520。状态数据520可以由车辆健康状况监测模块123捕获，类似于图1中所述。状态数据520可以包括自动驾驶车辆数据、与自动驾驶车辆702的一个或多个组件相关联的健康数据、自动驾驶车辆702的位置、燃料液位、油位、用于清洁至少一个传感器746的清洁流体的液位、货物状态、从起始位置(例如，发射台)的已行驶距离以及到达目的地(例如，着陆台)的剩余距离。
确定自动驾驶车辆的路线计划是否应当改变
监督服务器140可以基于路况数据512和/或状态数据520来确定自动驾驶车辆702的路线计划106是否应当改变。路况数据512可以包括交通数据514、天气数据516和执法警报数据518。交通数据514可以包括关于与自动驾驶车辆702前方的道路102相关联的交通的信息。天气数据516可以包括关于与自动驾驶车辆702前方的道路102相关联的天气的信息。执法警报数据518可以包括关于意外事件的警报，诸如可疑活动中涉及的车辆。尽管路线是关于自动驾驶车辆前方的道路来描述的，但是路况数据可以涉及沿着自动驾驶车辆702的路线的高速公路和道路。
监督服务器140可以响应于在路况数据512和状态数据520中的一者或两者中检测到意外异常522而确定自动驾驶车辆702的路线计划106应当改变。意外异常522可以包括恶劣天气事件、交通事件、路障和需要提供给自动驾驶车辆702的服务(例如，图1的服务152)中的一项或多项。
例如，当监督服务器140通过分析状态数据520确定自动驾驶车辆702需要服务152时，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的路线计划106应当改变使得自动驾驶车辆702能够接收到服务152，类似于图1和图2中所述。
在另一示例中，当监督服务器140确定在自动驾驶车辆702前方的道路102上存在恶劣天气事件、交通事件、路障或任何其他意外异常时，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的路线计划106应当改变。
当确定自动驾驶车辆702导航通过异常522是不安全的和/或它不在自动驾驶车辆702导航通过异常522的能力范围内时，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的路线计划106应当改变。
当监督服务器140确定自动驾驶车辆702的路线计划106应当改变时(例如，基于在路况数据512和/或状态数据520中检测到异常522)，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的经更新的路线计划524。
在一个实施例中，远程操作者194可以从监督服务器140和/或应用服务器190访问和审查状态数据520和路况数据512，例如，分别经由通信路径196和/或通信路径192。远程操作者194可以确认、更新和/或推翻由监督服务器140确定的经更新的路线计划524。远程操作者194可以向监督服务器140发出确认、更新和/或推翻经更新的路线计划524的命令/指令。因此，在一个实施例中，确定自动驾驶车辆702的路线计划106应当更新还可以基于从远程操作者194接收的命令/指令。
当自动驾驶车辆702沿着道路102自主行驶时，监督服务器140可以将经更新的路线计划524传送给自动驾驶车辆702。监督服务器140可以通过将经更新的路线计划524传输到与自动驾驶车辆702相关联的控制设备750来将经更新的路线计划524传送到自动驾驶车辆702。
经更新的路线计划524可以包括执行最小风险条件机动526。最小风险条件机动526可以包括在自动驾驶车辆702正在其上行驶的道路102的一侧靠边停车，在自动驾驶车辆702正在其中行驶的交通车道中突然停车，在自动驾驶车辆702正在其中行驶的交通车道上逐渐停车等等。
如上所述，监督服务器140和/或远程操作者194可以确定一个或多个自动驾驶车辆702中的每个自动驾驶车辆702的经更新的路线计划524。例如，监督服务器140可以周期性地(例如，每秒、每隔几秒或任何其他时间间隔)确认一个或多个自动驾驶车辆702中的每个自动驾驶车辆702的路线计划106。
当监督服务器140和/或远程操作者194基于从特定自动驾驶车辆702接收的路况数据512和/或传感器数据542确定一个或多个自动驾驶车辆702中的特定自动驾驶车辆702的路线计划106应当改变时，监督服务器140和/或远程操作者194可以确定特定自动驾驶车702的经更新的路线计划524。在特定示例场景中，第一自动驾驶车辆702(例如，领先的自动驾驶车辆702)的路况数据512可以适用于第二自动驾驶车辆702(例如，跟随的自动驾驶车辆702)，但不适用于第一自动驾驶车辆702。例如，第一自动驾驶车辆702可以经过刚刚发生事故(例如，道路事故、车祸等)的事故区域。在该示例中，路况数据512可以包括关于事故和事故区域的信息，诸如事故的类型、事故的程度、由于事故而被占用或不能通行的车道等。在该示例中，路况数据512可能不适用于第一自动驾驶车辆702，但是它可以适用于朝着事故区域行驶并且跟随第一自动驾驶车辆702的第二自动驾驶车辆702。
在一个实施例中，监督服务器140可以周期性地确认一个或多个自动驾驶车辆702中的每个自动驾驶车辆的停车时间表530。自动驾驶车辆702的停车时间表530可以包括自动驾驶车辆702停止(并且将停止)以从服务提供商接收服务152的时间和位置，类似于图1和图2中所述。监督服务器140可以确定经更新的路线计划524使得一个或多个任务参数156被优化，类似于图1和图2中所述。作为响应，监督服务器140可以向一个或多个自动驾驶车辆702中的任何自动驾驶车辆发送经更新的路线计划524以便优化一个或多个任务参数156。
本公开的以下部分提供示例用例，其中1)自动驾驶车辆702遇到未在地图数据138中预先映射的收费站504；2)自动驾驶车辆702正在为行程做准备，并且出行前检查被进行；3)在行程完成之后，对自动驾驶车辆702进行出行后检查，以及4)自动驾驶车辆702遇到根据执法警报数据518与可疑活动相关联的车辆506。
在自动驾驶车辆702开始其行程之前，自动驾驶车辆702可能需要进行出行前检查以确保无人驾驶车辆702适合行驶，即，自动驾驶车辆702的组件是可操作的。在一些情况下，当自动驾驶车辆702正在沿着道路502行驶时，自动驾驶车辆702可能遇到意外事件。例如，自动驾驶车辆702可能遇到可能未被预先映射在地图数据138中的收费站504。在另一示例中，自动驾驶车辆702可能遇到根据执法警报数据518与可疑活动相关联的车辆506。这些用例描述如下。
在路上遇到意外物体/障碍物的情况
在一些情况下，自动驾驶车辆702可能在道路102上遇到物体或障碍物，诸如收费站504。在这种情况下，监督服务器140和/或远程操作者194可以确定自动驾驶车辆702是否应当向收费站转移特定数额的资金。该过程描述如下。
在示例场景中，假定自动驾驶车辆702正在沿着道路502a行驶。在该场景中，在自动驾驶车辆702前方存在收费站504。传感器746捕获传感器数据542，包括道路502a上和周围的物体，诸如收费站504。传感器746将传感器数据542发送到控制设备750。
在一个实施例中，控制设备750可以通过分析传感器数据542，例如通过实现物体检测机器学习模块134，来检测收费站504的存在。在一个实施例中，控制设备750可以将传感器数据542及其关于收费站504的存在的确定结果发送到监督服务器140，并且监督服务器140和/或远程操作者194可以通过分析传感器数据542来确认收费站504的存在。
监督服务器140可以确定收费站504是否被包括在地图数据138中。在该过程中，监督服务器140可以将包括自动驾驶车辆702前方的道路502a上的预先映射的障碍物、物体(例如，路标、建筑物、地形、车道标记、交通信号灯、收费站等)的地图数据138与所接收的传感器数据542进行比较。如果监督服务器140确定收费站504被包括在地图数据138中(即，收费站504被预先映射)，则监督服务器140可以指示自动驾驶车辆702驶入收费站504。监督服务器140还可以指示自动驾驶车辆702向收费站504传输特定数额的资金，或者允许将资金转移到收费站504(例如，提供RFID支付凭证)，并且继续自主行驶。例如，监督服务器140可以向与自动驾驶车辆702相关联的控制设备750发送执行上述操作的指令。
然而，如果监督服务器140确定收费站504未被包括在地图数据138中(即，收费站504没有预先映射)，则监督服务器140可以指示自动驾驶车辆702在到达收费站504之前执行安全停车机动528。安全停车机动528可以包括将自动驾驶车辆702靠边停车到在道路102的一侧的无障碍地点。
监督服务器140可以例如从远程操作者194接收费站504是新添加在道路102上的确认。
在一个实施例中，远程操作者194可以从监督服务器140和/或应用服务器190访问传感器数据542和地图数据138。因此，远程操作者194可以确认收费站504是新添加到地图数据138的。作为响应，远程操作者194可以向监督服务器140发出指示自动驾驶车辆702驶入收费站504的命令/指令。
作为响应，监督服务器140可以指示自动驾驶车辆702驶入收费站504，向收费站传输特定数额的资金，并且继续自主行驶。例如，监督服务器140可以向与自动驾驶车辆702相关联的控制设备750发送执行上述操作的指令。
以这种方式，监督服务器140和/或远程操作者194可以基于将地图数据138与所接收的传感器数据542进行比较来确定自动驾驶车辆702的经更新的导航。
在一个实施例中，监督服务器140可以随时间从远程操作者194在这种情况下做出的决定中学习，例如通过实现机器学习算法。因此，该过程可以被计算机化。
在一个实施例中，确定收费站504是否被预先映射在地图数据138中可以由控制设备750执行。
尽管图5描述了在道路502a上遇到收费站504的示例用例，但是应当理解，自动驾驶车辆702可以在道路102和/或502上遇到任何其他实体。例如，假定自动驾驶车辆702由执法部门标记，例如由与执法车辆相关联的警报器和闪光灯标记。控制设备750从由传感器746捕获的传感器数据542中检测这些标记指示。控制设备750可以指示自动驾驶车辆702靠边停车到道路502的一侧。用户(例如，执法人员)可以接近自动驾驶车辆702并且请求接收数据，诸如与自动驾驶车辆702的一个或多个组件相关联的健康数据、与自动驾驶车辆702相关联的历史驾驶数据等。用户可以呈现其凭证318(参见图3)，类似于图3中所述。一旦用户的凭证318被验证(例如，由控制设备750、监督服务器140和/或远程操作者194)，控制设备750就向用户呈现所请求的数据，例如，经由用户接口125，类似于图3中所述。对自动驾驶车辆进行出行前检查的情况
在自动驾驶车辆702开始其行程之前，自动驾驶车辆702可能需要进行出行前检查以确保无人驾驶车辆702适合行驶，即，自动驾驶车辆702的组件是可操作的。在示例场景中，假定自动驾驶车辆702处于起始位置(例如，在发射台处)并且正在为行程做准备。控制设备750接收与自动驾驶车辆702相关联的出行前检查信息544。出行前检查信息544是在自动驾驶车辆702的出行前检查期间获取的。出行前检查可以与自动驾驶车辆702的物理组件(诸如图7中描述的组件)的物理检查相关联。出行前检查还可以与自动驾驶车辆702的自动驾驶功能的逻辑检查相关联。例如，在出行前检查期间，可以检查在自动驾驶模式下导航自动驾驶车辆702所涉及的硬件和软件组件。
出行前检查信息544可以通过分析由传感器746捕获的传感器数据542来获取。例如，控制设备750可以实现图像处理、视频处理、点云数据处理、雷达数据处理和/或任何其他数据处理算法，以分析传感器数据542并且获取出行前检查信息544。
出行前检查信息544可以从与检查员相关联的设备获取，例如，在出行前检查期间检查自动驾驶车辆702的技术人员。
例如，检查员可以检查自动驾驶车辆702的各种组件，诸如车辆驱动子***742(参见图7)、车辆传感器子***744(参见图7)、车辆控制子***748(参见图7)、网络通信子***792(参见图7)、轮胎、和/或自动驾驶车辆702的任何其他组件。检查员可以通过手持设备检查自动驾驶车辆702的各种组件，查看出行前检查清单，并且记录自动驾驶车辆702的每个组件的状态。
出行前检查信息544可以包括自动驾驶车辆702的重量、自动驾驶车辆702的拖车704中携带的货物的重量分布、燃料液位、油位、冷却剂液位、清洁流体液位、前照灯的照明功能、传感器746的功能、制动器的功能、胎压、控制设备750的子***的功能(参见图7)和/或自动驾驶车辆702的任何其他方面。
当控制设备750获取出行前检查信息544时，控制设备750可以在适用于第三方508的范围内提供(例如，转发)出行前检测信息544。第三方508可以包括执法实体、称重站、收费站、请求自动驾驶车辆702运输货物的客户、或者其任何组合。
在一个实施例中，控制设备750可以将传感器数据542发送到监督服务器140，并且监督服务器140可以通过分析传感器数据542来获取出行前检查信息544，类似于上述情况。类似地，监督服务器140可以从与检查员相关联的设备获取出行前检查信息544，类似于上述情况。监督服务器140可以向第三方508提供(例如，转发)出行前检查信息544。
进行自动驾驶车辆的出行后检查的情况
在一些实施例中，在出行前检查(如上所述)期间进行的类似操作可以在出行后检查期间执行。在自动驾驶车辆702完成其行程之后，自动驾驶车辆702可能需要进行出行后检查，以确定自动驾驶车辆702是否需要服务，例如，自动驾驶车辆702的组件是否是可操作的。在示例场景中，假定自动驾驶车辆702到达目的地(例如，在着陆台)并且正在被检查。控制设备750接收与自动驾驶车辆702相关联的出行后检查信息550。出行后检查信息550可以在自动驾驶车辆702的出行后检查期间获取。出行后检查可以与自动驾驶车辆702的物理组件(诸如图7中描述的组件)的物理检查相关联。出行后检查还可以与自动驾驶车辆702的自动驾驶功能的逻辑检查相关联。例如，在出行后检查期间，可以检查在自动驾驶模式下导航自动驾驶车辆702所涉及的硬件和软件组件。
出行后检查信息550可以通过分析由传感器746捕获的传感器数据542来获取。例如，控制设备750可以实现图像处理、视频处理、点云数据处理、雷达数据处理和/或任何其他数据处理算法以分析传感器数据542并且获取出行后检查信息550。
出行后检查信息550可以从与检查员相关联的设备获取，例如，在出行后检查期间检查自动驾驶车辆702的技术人员。
例如，检查员可以检查自动驾驶车辆702的各种组件，诸如车辆驱动子***742(参见图7)、车辆传感器子***744(参见图7)、车辆控制子***748(参见图7)、网络通信子***792(参见图7)、轮胎、和/或自动驾驶车辆702的任何其他组件。检查员可以通过手持设备检查自动驾驶车辆702的各种组件，查看出行后检查清单，并且记录自动驾驶车辆702的每个组件的状态。
出行后检查信息550可以包括自动驾驶车辆702的重量、自动驾驶车辆702的拖车704中携带的货物的重量分布、燃料液位、油位、冷却剂液位、清洁流体液位、前照灯的照明功能、传感器746的功能、制动器的功能、胎压、控制设备750的子***的功能(参见图7)和/或自动驾驶车辆702的任何其他方面。
当控制设备750获取出行后检查信息550时，控制设备750可以在适用于第三方508的范围内提供(例如，转发)出行后检测信息550。第三方508可以包括执法实体、称重站、收费站、请求自动驾驶车辆702运输货物的客户、或者其任何组合。
在一个实施例中，控制设备750可以将传感器数据542发送到监督服务器140，并且监督服务器140可以通过分析传感器数据542来获取出行后检查信息550，类似于上述情况。类似地，监督服务器140可以从与检查员相关联的设备获取出行后检查信息550，类似于上述情况。监督服务器140可以向第三方508提供(例如，转发)出行后检查信息550。
检测与可疑活动相关联的车辆的情况
在一个实施例中，控制设备750可以接收指示与可疑活动相关联的车辆的执法警报数据518。例如，控制设备750可以与通信设备通信耦合，诸如被配置为接收文本消息546的移动设备。文本消息546可以与从执法部门发送的执法警报数据518相关联。
在一个实施例中，监督服务器140可以接收指示与可疑活动相关联的车辆的执法警报数据518。监督服务器140和/或远程操作者194可以将执法警报数据518转发到一个或多个自动驾驶车辆702。
在示例场景中，假定自动驾驶车辆702正在沿着道路502b行驶。控制设备750可以例如从执法和/或监督服务器140接收包括执法警报数据518的文本消息546。在一个示例中，执法警报548可以与琥珀色警报相关联。
控制设备750可以通过实现自然语言处理(NLP)算法来分析文本消息546。控制设备750可以从文本消息546中提取关于可疑车辆506的信息。例如，控制设备750可以通过分析文本消息546来确定车辆506在特定位置被看到。在另一示例中，控制设备750可以检测文本消息546中包括的关于可疑车辆506的型号、类型、颜色和/或其他信息。
当控制设备750确定特定位置在自动驾驶车辆702前方时，控制设备750可以指示自动驾驶车辆702变更路线以避开特定位置。
在一些实施例中，***可以包括图1的***100、图3的***300和图5的***500的一个或多个组件，并且被配置为执行图1、图3和图5中描述的操作流程的一个或多个操作、以及图2的方法200、图4的方法400和图6的方法600的一个或多个操作。
实现周期性任务状态更新的示例方法
图6示出了用于实现自动驾驶车辆702的周期性任务状态更新的方法600的示例流程图。可以对方法600进行修改、添加或省略。方法600可以包括更多、更少或其他操作。例如，可以并行地或者以任何合适的顺序来执行操作。尽管有时被讨论为自动驾驶车辆702、控制设备750、监督服务器140或其任何组件执行操作，但是任何合适的***或***的任何合适的组件可以执行方法600的一个或多个操作。例如，方法600的一个或多个操作可以至少部分以分别来自图5和图7的软件指令510、软件指令540和处理指令780的形式来实现，这些指令存储在非暂态的有形的机器可读介质(例如，分别来自图5和图7的存储器126、存储器148和数据存储装置790)上，在由一个或多个处理器(例如，分别来自图5和图7的处理器122、142和770)运行时可以引起一个或多个处理器执行操作602-614。
方法600开始于操作602，其中监督服务器140获取路况数据512。监督服务器140可以从外部源获取路况数据，诸如实时天气报告、实时交通报告和执法报告。路况数据512可以包括交通数据514、天气数据516和执法警报数据518。
在操作604，监督服务器140从一个或多个自动驾驶车辆702中选择自动驾驶车辆702。例如，一个或多个自动驾驶车辆702可以在道路502上在运输途中。监督服务器140可以迭代地选择自动驾驶车辆702，直到一个或多个自动驾驶车辆702中没有自动驾驶车辆702被留下用于评估。
在操作606，监督服务器140从自动驾驶车辆702获取状态数据520。状态数据520可以包括与自动驾驶车辆702的一个或多个组件相关联的健康数据、货物健康状况、自动驾驶车辆702的位置、燃料液位、油位、用于清洁至少一个传感器746的清洁流体的液位、货物状态、从起始位置(例如，发射台)的已行驶距离以及到达目的地(例如，着陆台)的剩余距离。
在操作608，监督服务器140基于路况数据512和状态数据520来确定自动驾驶车辆702的路线计划106是否应当更新。例如，当监督服务器140在路况数据512和/或状态数据520中检测到意外异常522时，监督服务器140可以确定自动驾驶车辆702的路线计划106应当更新。当监督服务器140确定自动驾驶车辆702的路线计划106应当更新时，方法600进行到操作612。否则，方法600进行到操作610。
在操作610，监督服务器140不更新自动驾驶车辆702的路线计划106。
在操作612，当自动驾驶车辆702沿着道路自主行驶时，监督服务器140向自动驾驶车辆702传送经更新的路线计划524。
在操作614，监督服务器140确定是否应当选择另一自动驾驶车辆702。当至少一个自动驾驶车辆702被留下用于评估时，监督服务器140确定应当选择另一自动驾驶车辆702。当监督服务器140确定应当选择另一自动驾驶车辆702时，方法600返回到操作604。否则，方法600终止。
示例自动驾驶车辆及其操作
图7示出了可以在其中确定自主驾驶操作的示例车辆生态***700的框图。如图7所示，自动驾驶车辆702可以是半挂卡车。车辆生态***700可以包括若干***和组件，这些***和组件可以生成和/或向可以位于自动驾驶车辆702中的车载控制计算机750递送一个或多个信息/数据源和相关服务。车载控制计算机750可以与多个车辆子***740进行数据通信，所有这些车辆子***可以驻留在自动驾驶车辆702中。可以提供车辆子***接口760以促进车载控制计算机750与多个车辆子***740之间的数据通信。在一些实施例中，车辆子***接口760可以包括控制器局域网(CAN)控制器以与车辆子***740中的设备通信。
自动驾驶车辆702可以包括支持自动驾驶车辆702的操作的各种车辆子***。车辆子***740可以包括车辆驱动子***742、车辆传感器子***744、车辆控制子***748、和/或网络通信子***792。图7所示的车辆驱动子***742、车辆传感器子***744、和车辆控制子***748的组件或设备是示例。自动驾驶车辆702可以如图所示来配置，或者根据任何其他配置来配置。
车辆驱动子***742可以包括可操作以为自动驾驶车辆702提供动力运动的组件。在示例实施例中，车辆驱动子***742可以包括引擎/电机742a、车轮/轮胎742b、变速器742c、电气子***742d和电源742e。
车辆传感器子***744可以包括被配置为感测关于自动驾驶车辆702的环境或状况的信息的多个传感器746。车辆传感器子***744可以包括一个或多个相机746a或图像捕获设备、雷达单元746b、一个或多个温度传感器746c、无线通信单元746d(例如，蜂窝通信收发器)、惯性测量单元(IMU)746e、激光测距仪/LiDAR单元746f、全球定位***(GPS)收发器746g、和/或刮水器控制***746h。车辆传感器子***744还可以包括被配置为监测自动驾驶车辆702的内部***(例如，O2监测器、燃料表、引擎油温度等)的传感器。
IMU 746e可以包括被配置为基于惯性加速度来感测自动驾驶车辆702的位置和取向变化的传感器(例如，加速度计和陀螺仪)的任何组合。GPS收发器746g可以是被配置为估计自动驾驶车辆702的地理位置的任何传感器。为此，GPS收发器746g可以包括可操作以提供关于自动驾驶车辆702相对于地球的位置的信息的接收器/传输器。雷达单元746b可以表示利用无线电信号来感测自动驾驶车辆702的本地环境内的物体的***。在一些实施例中，除了感测物体之外，雷达单元746b还可以被配置为感测靠近自动驾驶车辆702的物体的速度和航向。激光测距仪或LiDAR单元746f可以是被配置为使用激光来感测自动驾驶车辆702所处的环境中的物体的任何传感器。相机746a可以包括被配置为捕获自动驾驶车辆702的环境的多个图像的一个或多个设备。相机746a可以是静止图像相机或运动视频相机。
车辆控制子***748可以被配置为控制自动驾驶车辆702及其组件的操作。因此，车辆控制子***748可以包括各种元件，诸如油门和档位选择器748a、制动单元748b、导航单元748c、转向***748d和/或自主控制单元748e。油门和档位选择器748a可以被配置为控制例如引擎的操作速度，并且继而控制自动驾驶车辆702的速度。油门和档位选择器748a可以被配置为控制变速器的档位选择。制动单元748b可以包括被配置为使自动驾驶车辆702减速的机构的任何组合。制动单元748b可以以准则方式使自动驾驶车辆702减速，包括通过使用摩擦使车轮减速或引擎制动。制动单元748b可以包括可以在制动被施加时防止制动器抱死的防抱死制动***(ABS)。导航单元748c可以是被配置为确定自动驾驶车辆702的行驶路径或路线的任何***。导航单元748c还可以被配置为在自动驾驶车辆702操作时动态地更新驾驶路径。在一些实施例中，导航单元748c可以被配置为合并来自GPS收发器746g的数据和一个或多个预定地图，以便确定自动驾驶车辆702的行驶路径。转向***748d可以表示可以可操作以在自主模式或驾驶员控制模式中调节自动驾驶车辆702的航向的机构的任何组合。
自动驾驶控制单元748e可以表示控制***，该控制***被配置为标识、评估和避免或以其他方式越过自动驾驶车辆702的环境中的潜在障碍物或障碍。通常，自主控制单元748e可以被配置为在没有驾驶员的情况下控制自动驾驶车辆702以进行操作，或者在控制自动驾驶车辆702时提供驾驶员辅助。在一些实施例中，自主控制单元748e可以被配置为合并来自GPS收发器746g、雷达单元746b、LiDAR单元746f、相机746a和/或其他车辆子***的数据，以确定自动驾驶车辆702的行驶路径或轨迹。
网络通信子***792可以包括网络接口，诸如路由器、交换机、调制解调器等。网络通信子***792可以被配置为在自动驾驶车辆702与包括图1-图6的监督服务器140的其他***之间建立通信。网络通信子***792还可以被配置为向其他***发送数据和从其他***接收数据。
自动驾驶车辆702的功能中的很多或全部功能可以由车载控制计算机750控制。车载控制计算机750可以包括执行存储在非暂态计算机可读介质(诸如数据存储设备790或存储器)中的处理指令780的至少一个数据处理器770(其可以包括至少一个微处理器)。车载控制计算机750还可以表示可以用于以分布式方式控制自动驾驶车辆702的个体组件或子***的多个计算设备。在一些实施例中，数据存储设备790可以包含由数据处理器770可执行以执行自动驾驶车辆702的各种方法和/或功能(包括关于图1-图9描述的那些方法和功能)的处理指令780(例如，程序逻辑)。
数据存储设备790也可以包含附加指令，包括用于向车辆驱动子***742、车辆传感器子***744和车辆控制子***748中的一个或多个传输数据、从其接收数据、与其交互、或控制其的指令。车载控制计算机750可以被配置为包括数据处理器770和数据存储设备790。车载控制计算机750可以基于从各种车辆子***(例如，车辆驱动子***742、车辆传感器子***744和车辆控制子***748)接收的输入来控制自动驾驶车辆702的功能。
图8示出了用于提供精确的自主驾驶操作的示例性***800。***800可以包括可以在车载控制计算机750中操作的若干模块，如图7中所述。车载控制计算机750可以包括如图8的左上角所示的传感器融合模块802，其中传感器融合模块802可以执行至少四个图像或信号处理操作。传感器融合模块802可以从位于自动驾驶车辆上的相机获取图像，以执行图像分割804，从而检测位于自动驾驶车辆周围的运动物体(例如，其他车辆、行人等)和/或静态障碍物(例如，停车标志、减速带、地形等)的存在。传感器融合模块802可以从位于自动驾驶车辆上的LiDAR传感器获取LiDAR点云数据项，以执行LiDAR分割806，从而检测位于自动驾驶车辆周围的物体和/或障碍物的存在。
传感器融合模块802可以对图像和/或点云数据项执行实例分割808，以标识位于自动驾驶车辆周围的物体和/或障碍物周围的轮廓(例如，框)。传感器融合模块802可以执行时间融合810，其中来自一个图像和/或一帧点云数据项的物体和/或障碍物与来自随后在时间上接收的一个或多个图像或帧的物体或障碍物相关或相关联。
传感器融合模块802可以融合来自从相机获取的图像和/或从LiDAR传感器获取的点云数据项的物体和/或障碍物。例如，传感器融合模块802可以基于两个相机的位置来确定来自相机中的一个相机的包括位于自动驾驶车辆前方的车辆的一半的图像与由另一相机捕获的车辆相同。传感器融合模块802可以将融合的物体信息发送给干扰模块846，并且将融合的障碍物信息发送给占用网格模块860。车载控制计算机可以包括可以从存储在车载控制计算机中的地图数据库858中检索地标的占用网格模块860。占用网格模块860可以根据从传感器融合模块802获取的融合障碍物和存储在地图数据库858中的地标来确定可驾驶区域和/或障碍物。例如，占用网格模块860可以确定可驾驶区域可以包括减速带障碍物。
在传感器融合模块802下方，车载控制计算机750可以包括基于LiDAR的物体检测模块812，该模块可以基于从位于自动驾驶车辆上的LiDAR传感器814获取的点云数据项来执行物体检测816。物体检测816技术可以从点云数据项提供物体的位置(例如，在3D世界坐标中)。在基于LiDAR的物体检测模块812下方，车载控制计算机750可以包括基于图像的物体检测模块818，该模块可以基于从位于自动驾驶车辆上的相机820获取的图像来执行物体检测824。物体检测818技术可以采用深度机器学习技术824来从由相机820提供的图像中提供物体的位置(例如，在3D世界坐标中)。
自动驾驶车辆上的雷达856可以扫描在自动驾驶车辆前方的区域或自动驾驶车辆驶向的区域。雷达数据可以被发送给传感器融合模块802，该传感器融合模块可以使用雷达数据来将雷达856检测到的物体和/或障碍物与从LiDAR点云数据项和相机图像两者检测到的物体和/或阻碍物相关联。雷达数据还可以被发送给干扰模块846，该干扰模块可以对雷达数据执行数据处理以通过物体跟踪模块848来跟踪物体，如下所述。
车载控制计算机750可以包括干扰模块846，该干扰模块接收来自点云的物体的位置和来自图像的物体的位置、以及来自传感器融合模块802的融合物体。干扰模块846还接收雷达数据，利用该雷达数据，干扰模块846可以通过物体跟踪模块848从在一个时刻获取的一个点云数据项和一个图像到在另一后续时刻获取的另一(或下一)点云数据项和另一图像来跟踪物体。
干扰模块846可以执行物体属性估计850，以估计在图像或点云数据项中检测到的物体的一个或多个属性。物体的一个或多个属性可以包括物体的类型(例如，行人、汽车或卡车等)。干扰模块846可以执行行为预测852，以估计或预测在图像和/或点云中检测到的物体的运动模式。行为预测852可以被执行以检测在不同时间点接收的一组图像(例如，连续图像)中或者在不同时间点接收的一组点云数据项(例如，顺序点云数据项)中的物体的位置。在一些实施例中，可以针对从相机接收的每个图像和/或从LiDAR传感器接收的每个点云数据项执行行为预测852。在一些实施例中，可以执行(例如，运行或进行)干扰模块846，以通过每隔一个或在每隔预定数目的从相机接收的图像或从LiDAR传感器接收的点云数据项之后(例如，在每隔两个图像之后或在每隔三个点云数据项之后)执行行为预测852来减少计算负载。
行为预测852特征可以根据雷达数据确定自动驾驶车辆周围的物体的速度和方向，其中速度和方向信息可以用于预测或确定物体的运动模式。运动模式可以包括在从相机接收到图像之后在未来的预定时间长度内物体的预测轨迹信息。基于预测的运动模式，干扰模块846可以将运动模式情景标签分配给物体(例如，“位于坐标(x，y)处”、“停止”、“以50mph的速度行驶”、“加速”或“减速”)。情景标签可以描述物体的运动模式。干扰模块846可以向规划模块862发送一个或多个物体属性(例如，物体的类型)和运动模式情景标签。干扰模块846可以使用由***800及其任何数目和组合的组件获取的任何信息来执行环境分析854。
车载控制计算机750可以包括规划模块862，该规划模块从干扰模块846接收物体属性和运动模式情景标签，从融合定位模块826接收可驾驶区域和/或障碍物、以及车辆位置和姿态信息(下文进一步描述)。
规划模块862可以执行导航规划864，以确定自动驾驶车辆可以在其上行驶的一组轨迹。该组轨迹可以基于可驾驶区域信息、物体的一个或多个物体属性、物体的运动模式情景标签、障碍物的位置和可驾驶区域信息来确定。在一些实施例中，导航规划864可以包括在紧急情况下确定自动驾驶车辆可以安全停放的道路旁边的区域。规划模块862可以包括行为决策866，以响应于确定道路上的变化条件(例如，交通灯变黄，或者自动驾驶车辆因为另一车辆在自动驾驶车辆前面行驶并且在自动驾驶车辆的位置的预定安全距离内的区域中而处于不安全的驾驶条件)而确定驾驶动作(例如，转向、制动、油门)。规划模块862执行轨迹生成868，并且从由导航规划操作864确定的该组轨迹中选择轨迹。所选择的轨迹信息可以由规划模块862发送给控制模块870。
车载控制计算机750可以包括控制模块870，该控制模块从规划模块862接收所提出的轨迹，并且从融合定位模块826接收自动驾驶车辆的位置和姿态。控制模块870可以包括***标识符872。控制模块870可以执行基于模型的轨迹细化874以细化所提出的轨迹。例如，控制模块870可以应用滤波(例如，卡尔曼滤波器)以使所提出的轨迹数据平滑和/或使噪声最小化。控制模块870可以通过基于细化的所提出的轨迹的信息和自动驾驶车辆的当前位置和/或姿态来确定要施加的制动压力的量、转向角、用于控制车辆速度的油门量、和/或变速器档位来执行稳健控制876。控制模块870可以将所确定的制动压力、转向角、油门量和/或变速器档位发送给自动驾驶车辆中的一个或多个设备，以控制和促进自动驾驶车辆的精确驾驶操作。
由基于图像的物体检测模块818执行的基于深度图像的物体检测824也可以用于检测道路上的地标(例如，停车标志、减速带等)。车载控制计算机可以包括融合定位模块826，该融合定位模块获取从图像中检测到的地标、从存储在车载控制计算机750上的地图数据库836中获取的地标、由基于LiDAR的物体检测模块812从点云数据项中检测到的地标、来自里程计传感器844的速度和位移、以及来自位于自动驾驶车辆上或中的GPS/IMU传感器838(即，GPS传感器840和IMU传感器842)的自动驾驶车辆的估计位置。基于该信息，融合定位模块826可以执行定位操作828以确定自动驾驶车辆的位置，该位置可以被发送给规划模块862和控制模块870。
融合定位模块826可以基于GPS和/或IMU传感器838来估计自动驾驶车辆的姿态830。自动驾驶车辆的姿态可以被发送给规划模块862和控制模块870。融合定位模块826还可以基于(例如，拖车状态估计834)例如由IMU传感器842提供的信息(例如，角速率和/或线速度)来估计拖车单元的状态(例如，位置、可能的移动角度)。融合定位模块826还可以检查地图内容832。
图9示出了自动驾驶车辆702中包括的车载控制计算机750的示例性框图。车载控制计算机750可以包括至少一个处理器904和存储器902，该存储器上存储有指令(例如，分别在图1、图3、图5和图7中的软件指令128、340、540和处理指令780)。在由处理器904执行时，该指令将车载控制计算机750和/或车载控制计算机750的各种模块配置为执行图1-图9中描述的操作。传输器906可以向自动驾驶车辆中的一个或多个设备传输信息或数据或者从其接收信息或数据。例如，传输器906可以向方向盘的一个或多个电机发送指令以转向自动驾驶车辆。接收器908接收由一个或多个设备传输或发送的信息或数据。例如，接收器908从里程计传感器接收当前速度的状态，或者从变速器接收当前变速器档位。传输器906和接收器908还可以被配置为与上面在图7和图8中描述的多个车辆子***740和车载控制计算机750进行通信。
虽然在本公开中提供了若干实施例，但应当理解，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，所公开的***和方法可以以很多其他特定形式来体现。本实施例被认为是说明性的而非限制性的，并且意图不限于本文中给出的细节。例如，可以将各种元件或组件组合或集成到另一***中，或者可以省略或不实现一些特征。
此外，在不脱离本公开的范围的情况下，在各种实施例中描述和图示为分立或分离的技术、***、子***和方法可以与其他***、模块、技术或方法组合或集成。被示出或讨论为彼此耦合或直接耦合或通信的其他项目可以通过某种接口、设备或中间组件间接耦合或通信，无论是电的、机械的还是其他的。改变、替换和变化的其他示例是本领域技术人员能够确定的，并且可以在不偏离本文中公开的精神和范围的情况下进行。
为了帮助专利局和根据本申请发布的任何专利的任何读者解释本申请所附的权利要求，申请人注意到，除非在特定权利要求中明确使用了“手段”或“步骤”，否则不打算援引本申请提交之日存在的《美国法典》第35卷第112(f)节。
本公开的实现可以根据以下条款进行描述，其特征可以以任何合理的方式进行组合。
条款1.一种***，包括：
自动驾驶车辆，被配置为根据路线计划沿着道路行驶，其中自动驾驶车辆包括至少一个传感器；以及
监督服务器，与自动驾驶车辆通信耦合，并且包括处理器，处理器被配置为：
获取由至少一个传感器捕获的状态数据；
至少部分基于状态数据来确定自动驾驶车辆需要服务；
确定经更新的路线计划使得服务被提供给自动驾驶车辆；以及
向自动驾驶车辆传送实现经更新的路线计划的指令。
条款2.根据条款1的***，其中状态数据包括以下中的至少一项：与自动驾驶车辆的一个或多个组件相关联的健康数据、燃料液位、油位、用于清洁至少一个传感器的清洁液的液位、自动驾驶车辆的位置、从起始位置的已行驶距离和到达目的地的剩余距离。
条款3.根据条款1的***，其中：
经更新的路线计划被确定为使得预定义规则被满足；并且
预定义规则被定义为优化一个或多个任务参数，包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和自动驾驶车辆健康状况。
条款4.根据条款3的***，其中确定需要服务还至少部分基于由客户端、操作者、用于优化燃料效率的算法、用于使路线完成时间最小化的算法和用于同时优化一个或多个任务参数的算法中的任何一项所提供的一个或多个任务参数的一个或多个阈值。
条款5.根据条款1的***，其中处理器还被配置为确定与服务相关联的级别，使得：
响应于确定服务能够在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆，服务是一级服务；以及
响应于确定服务不能在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆，服务是二级服务。
条款6.根据条款1的***，其中经更新的路线计划包括：响应于确定服务能够在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆，将自动驾驶车辆靠边停车。
条款7.根据条款1的***，其中经更新的路线计划包括：响应于确定提供服务将导致小于阈值停机时间的第一停机时间，将自动驾驶车辆靠边停车。
条款8.一种方法，包括：
获取由与自动驾驶车辆相关联的至少一个传感器捕获的状态数据；
至少部分基于状态数据来确定自动驾驶车辆需要服务；
确定经更新的路线计划使得服务被提供给自动驾驶车辆；以及
向自动驾驶车辆传送实现经更新的路线计划的指令。
条款9.根据条款8的方法，其中经更新的路线计划包括：响应于确定自主地操作自动驾驶车辆是不安全的，将自动驾驶车辆靠边停车。
条款10.根据条款8的方法，其中经更新的路线计划包括：响应于确定服务不能在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆，将自动驾驶车辆变更路线到服务提供商终端。
条款11.根据条款8的方法，还包括：
确定服务能够在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆；
标识在距自动驾驶车辆的阈值距离内的一个或多个第一服务提供商，其中一个或多个第一服务提供商中的每个第一服务提供商与服务相关联；
向一个或多个第一服务提供商发送服务元数据，其中服务元数据包括自动驾驶车辆的位置、自动驾驶车辆的类型和所需服务；
请求一个或多个第一服务提供商发送用于向自动驾驶车辆提供服务的调度信息，其中调度信息包括服务报价、服务持续时间、一个或多个位置选项和一个或多个时隙选项中的至少一项；
从一个或多个第一服务提供商接收一个或多个调度信息；
至少部分基于一个或多个调度信息来从一个或多个第一服务提供商中选择用于向自动驾驶车辆提供服务的第一服务提供商使得预定义规则满足，其中预定义规则被定义为优化一个或多个任务参数，包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和车辆健康状况；
至少部分基于一个或多个调度信息来确定用于自动驾驶车辆与第一服务提供商会面的特定位置和特定时间窗口使得预定义规则被满足；
指示自动驾驶车辆在特定时间窗口内到达特定位置；以及
请求第一服务提供商在特定时间窗口内在特定位置处与自动驾驶车辆会面。
条款12.根据条款11的方法，其中至少部分基于一个或多个调度信息来从一个或多个第一服务提供商中选择用于向自动驾驶车辆提供服务的第一服务提供商使得预定义规则被满足包括：
对于一个或多个第一服务提供商中的每个服务提供商：
确定当服务由服务提供商提供时自动驾驶车辆的服务停机时间；
向服务停机时间分配第一权重值，使得第一权重值与服务停机时间成反比；
从服务提供商接收服务报价；
向服务报价分配第二权重值，使得第二权重值与服务报价成反比；
确定自动驾驶车辆将使用以在特定时间窗口内在特定位置处与第一服务提供商会面的近似燃料量；
至少部分基于近似燃料量向燃料节省参数分配第三权重值使得第三权重值与燃料节省参数成比例；以及
确定服务停机时间、服务报价和燃料节省参数的加权和；以及
确定第一服务提供商与最高加权和相关联。
条款13.根据条款11的方法，其中：
特定位置选自从第一服务提供商接收的一个或多个位置选项；
特定时间窗口选自从第一服务提供商接收的一个或多个时隙选项；并且
特定位置和特定时间窗口被选择为使得预定义规则被满足。
条款14.一种非暂态计算机可读介质，存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时引起一个或多个处理器：
获取由与自动驾驶车辆相关联的至少一个传感器捕获的状态数据；
至少部分基于状态数据来确定自动驾驶车辆需要服务；
确定经更新的路线计划，使得服务被提供给自动驾驶车辆；以及
向自动驾驶车辆传送实现经更新的路线计划的指令。
条款15.根据条款14的非暂态计算机可读介质，其中经更新的路线计划包括：响应于确定提供服务将导致自动驾驶车辆的大于阈值停机时间的第二停机时间，将自动驾驶车辆变更路线到服务提供商终端。
条款16.根据条款14的非暂态计算机可读介质，其中经更新的路线计划包括：响应于确定从起始位置的已行驶距离小于阈值距离，自动驾驶车辆返回到起始位置。
条款17.根据条款14的非暂态计算机可读介质，其中指令在由一个或多个处理器执行时还引起一个或多个处理器：
确定服务不能在道路的一侧被提供给自动驾驶车辆；
确定自动驾驶车辆是可自主操作的；
响应于确定自动驾驶车辆是可自主操作的：
标识在距自动驾驶车辆的阈值距离内的一个或多个第二服务提供商，其中一个或多个第二服务提供商中的每个第二服务提供商与服务相关联；
向一个或多个第二服务提供商发送所需服务和自动驾驶车辆的类型；
请求一个或多个第二服务提供商发送服务提供商终端数据；
从一个或多个第二服务提供商接收一个或多个服务提供商终端数据；
至少部分基于一个或多个服务提供商终端数据来从一个或多个第二服务提供商中选择用于向自动驾驶车辆提供服务的第二服务提供商使得预定义规则被满足，其中预定义规则被定义为优化一个或多个任务参数，包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和车辆健康状况；以及
指示自动驾驶车辆行驶到与第二服务提供商相关联的特定服务提供商终端。
条款18.根据条款17的非暂态计算机可读介质，其中至少部分基于一个或多个服务提供商终端数据来从一个或多个第二服务提供商中选择用于向自动驾驶车辆提供服务的第二服务提供商使得预定义规则被满足包括：
对于一个或多个第二服务提供商中的每个服务提供商：
确定当服务由服务提供商提供时自动驾驶车辆的服务停机时间；
向服务停机时间分配第四权重值，使得第四权重值与服务停机时间成反比；
从服务提供商接收服务报价；
向服务报价分配第五权重值，使得第五权重值与服务报价成反比；
确定自动驾驶车辆将行驶以到达第二服务提供商的行驶距离；
向行驶距离分配第六权重值，使得第六权重值与行驶距离成反比；以及
确定服务停机时间、服务报价和行驶距离的加权和；以及
确定第二服务提供商与最高加权和相关联。
条款19.根据条款17的非暂态计算机可读介质，其中指令在由一个或多个处理器执行时还响应于确定自动驾驶车辆不是可自主操作的而引起一个或多个处理器：
指示自动驾驶车辆靠边停车；以及
请求牵引车将自动驾驶车辆牵引到第二服务提供商。
条款20.根据条款17的非暂态计算机可读介质，其中服务提供商终端数据包括服务报价、服务持续时间、提供服务的零件的可用性和向自动驾驶车辆提供服务的能力中的一项或多项。
条款21.一种***，包括：
自动驾驶车辆，包括被配置为捕获第一传感器数据的至少一个传感器；以及
监督服务器，与自动驾驶车辆通信耦合，并且包括处理器，处理器被配置为：
从自动驾驶车辆获取第一传感器数据；
至少部分基于第一传感器数据来确定一个或多个准则适用
于自动驾驶车辆，其中：
一个或多个准则包括地理围栏区域、特定时间窗口和从第三方接收的凭证中的至少一项；并且
确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆是至少部分基于自动驾驶车辆的位置、当前时间和从第三方接收的凭证中的至少一项；以及
响应于确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆，授予对自动驾驶车辆的远程访问。
条款22.根据条款21的***，其中第一传感器数据包括自动驾驶车辆的位置。
条款23.根据条款21的***，其中：
地理围栏区域形成围绕特定地点的边界，特定地点包括服务终端、称重站、发射台或着陆台；并且
确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆包括确定自动驾驶车辆的位置在地理围栏区域内。
条款24.根据条款21的***，其中确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆包括确定自动驾驶车辆当前能够自主操作并且当前时间在特定时间窗口内。
条款25.根据条款21的***，其中确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆包括确定凭证是有效的。
条款26.根据条款25的***，其中：
凭证包括与第三方相关联的标识卡和生物特征中的一项或多项；并且
生物特征包括与第三方相关联的图像、语音、指纹和视网膜特征中的一项或多项。
条款27.根据条款21的***，其中对自动驾驶车辆的远程访问包括解锁自动驾驶车辆的车门。
条款28.一种方法，包括：
获取从与自动驾驶车辆相关联的至少一个传感器捕获的第一传感器数据；
至少部分基于第一传感器数据来确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆，其中：
一个或多个准则包括地理围栏区域、特定时间窗口和从第三方接收的凭证中的至少一项；并且
确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆是至少部分基于自动驾驶车辆的位置、当前时间和从第三方接收的凭证中的至少一项；以及
响应于确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆，授予对自动驾驶车辆的远程访问。
条款29.根据条款28的方法，其中：
一个或多个准则包括：地理围栏区域、特定时间窗口和从第三方接收的凭证；并且
确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆包括：
确定自动驾驶车辆在地理围栏区域内；
确定自动驾驶车辆当前能够自主操作并且当前时间在特定时间窗口内；以及
确定凭证是有效的。
条款30.根据条款28的方法，其中对自动驾驶车辆的远程访问包括：响应于从第三方接收到获取数据的请求，指示自动驾驶车辆向第三方发送数据。
条款31.根据条款30的方法，其中数据包括与自动驾驶车辆的一个或多个组件相关联的健康数据、历史驾驶数据和特定传感器数据中的一项或多项。
条款32.根据条款31的方法，其中特定传感器数据包括由与自动驾驶车辆相关联的至少一个传感器捕获的图像馈送、视频馈送、点云数据馈送和雷达数据馈送中的一项或多项。
条款33.根据条款28的方法，其中至少一个传感器包括相机、光检测和测距传感器、红外传感器以及雷达中的至少一项。
条款34.根据条款28的方法，其中对自动驾驶车辆的远程访问包括允许通过空中的软件更新。
条款35.一种非暂态计算机可读介质，存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时引起一个或多个处理器：
从自动驾驶车辆获取第一传感器数据；
至少部分基于第一传感器数据来确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆，其中：
一个或多个准则包括地理围栏区域、特定时间窗口和从第三方接收的凭证中的至少一项；并且
确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆是至少部分基于自动驾驶车辆的位置、当前时间和从第三方接收的凭证中的至少一项；以及
响应于确定一个或多个准则适用于自动驾驶车辆，授予对自动驾驶车辆的远程访问。
条款36.根据条款25的非暂态计算机可读介质，其中对自动驾驶车辆的远程访问包括允许自动驾驶车辆的手动操作。
条款37.根据条款25的非暂态计算机可读介质，其中对自动驾驶车辆的远程访问包括在远程操作者和与自动驾驶车辆相关联的控制设备之间建立通信路径。
条款38.根据条款27的非暂态计算机可读介质，其中：
通信路径包括双向通信路径；并且
通信路径支持基于语音的通信和基于视频的通信中的一项或多项。
条款39.根据条款25的非暂态计算机可读介质，其中指令在由一个或多个处理器执行时还引起一个或多个处理器：
从自动驾驶车辆车队中的两个或更多个自动驾驶车辆获取第二传感器数据；
至少部分基于第二传感器数据来确定一个或多个准则适用于两个或更多个自动驾驶车辆；以及
授予对两个或更多个自动驾驶车辆的远程访问。
条款40.根据条款29的非暂态计算机可读介质，其中第二传感器数据包括两个或更多个自动驾驶车辆的两个或更多个位置。
条款41.一种***，包括：
一个或多个自动驾驶车辆，被配置为沿着道路行驶，其中一个或多个自动驾驶车辆中的每个自动驾驶车辆包括至少一个传感器；以及
监督服务器，与一个或多个自动驾驶车辆通信耦合，监督服务器包括处理器，处理器被配置为：
获取与一个或多个自动驾驶车辆前方的道路相关联的路况数据；
对于一个或多个自动驾驶车辆中的自动驾驶车辆：
从自动驾驶车辆获取状态数据；
至少部分基于路况数据和状态数据中的一者或两者来确定与自动驾驶车辆相关联的路线计划应当更新，其中：
确定路线计划应当更新是响应于在路况数据和状态数据中的一者或两者中检测到导致偏离路线计划的意外异常；并且
意外异常包括以下中的一项或多项：恶劣天气事件；
交通事件；路障；以及需要提供给自动驾驶车辆的服务；
以及
当自动驾驶车辆沿着道路自主行驶时，向自动驾驶车辆传送经更新的路线计划。
条款42.根据条款41的***，其中处理器还被配置为：
周期性地确认一个或多个自动驾驶车辆中的每个自动驾驶车辆的路线计划；
周期性地确认一个或多个自动驾驶车辆中的每个自动驾驶车辆的停车时间表，其中与特定自动驾驶车辆相关联的停车时间表包括特定自动驾驶车辆停车以从服务提供商接收服务的时间和位置；以及
优化一个或多个任务参数，包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和车辆健康状况。
条款43.根据条款42的***，其中处理器还被配置为向一个或多个自动驾驶车辆中的任何自动驾驶车辆发送经更新的路线计划以便优化一个或多个任务参数。
条款44.根据条款41的***，其中路况数据包括天气数据、交通数据和执法警报数据中的至少一项。
条款45.根据条款41的***，其中：
状态数据是从至少一个传感器捕获的；并且
至少一个传感器包括相机、光检测和测距传感器、红外传感器以及雷达中的至少一项。
条款46.根据条款41的***，其中状态数据包括以下中的至少一项：与自动驾驶车辆的一个或多个组件相关联的健康数据、自动驾驶车辆的位置、燃料液位、油位、用于清洁至少一个传感器的清洁液的液位、货物状态、从起始位置的已行驶距离和到达目的地的剩余距离。
条款47.根据条款41的***，其中确定与自动驾驶车辆相关联的路线计划应当更新还至少部分基于从远程操作者接收的指令。
条款48.一种方法，包括：
获取与一个或多个自动驾驶车辆前方的道路相关联的路况数据；
对于一个或多个自动驾驶车辆中的自动驾驶车辆：
从与自动驾驶车辆相关联的至少一个传感器获取状态数据；
至少部分基于路况数据和状态数据中的一者或两者来确定
与自动驾驶车辆相关联的路线计划应当更新，其中：
确定路线计划应当更新是响应于在路况数据和状态数据中的一者或两者中检测到导致偏离路线计划的意外异常；
并且
意外异常包括以下中的一项或多项：恶劣天气事件；交通事件；路障；以及需要提供给自动驾驶车辆的服务；以及
在自动驾驶车辆沿着道路自主行驶的同时，向自动驾驶车辆传送经更新的路线计划。
条款49.根据条款48的方法，其中路况数据是从现场新闻报告、现场交通报告和执法报告中的至少一项获取的。
条款50.根据条款48的方法，其中经更新的路线计划包括执行最小风险机动。
条款51.根据条款50的方法，其中最小风险机动包括：
在自动驾驶车辆正在其上行驶的道路的一侧靠边停车；
在自动驾驶车辆正在其中行驶的交通车道中突然停车；或者
在自动驾驶车辆正在其中行驶的交通车道中逐渐停车。
条款52.根据条款48的方法，还包括：
根据由与自动驾驶车辆相关联的至少一个传感器捕获的传感器数据，检测自动驾驶车辆前方的收费站的存在；
确定收费站是否被包括在地图数据中；
响应于确定收费站被包括在地图数据中：
指示自动驾驶车辆驶入收费站；
指示自动驾驶车辆向收费站传输第一特定数额的资金；以及指示自动驾驶车辆继续自主行驶。
条款53.根据条款52的方法，还包括响应于确定收费站未被包括在地图数据中：
指示自动驾驶车辆在到达收费站之前执行安全停车机动；
接收收费站是新添加在道路上的确认；
指示自动驾驶车辆驶入收费站；
指示自动驾驶车辆向收费站传输第二特定数额的资金；以及
指示自动驾驶车辆继续自主行驶。
条款54.根据条款53的方法，其中安全停车机动包括将自动驾驶车辆向道路的一侧上的无障碍地点中靠边停车。
条款55.一种非暂态计算机可读介质，存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时引起一个或多个处理器：
获取与一个或多个自动驾驶车辆前方的道路相关联的路况数据；
对于一个或多个自动驾驶车辆中的自动驾驶车辆：
从与自动驾驶车辆相关联的至少一个传感器获取状态数据；
至少部分基于路况数据和状态数据中的一者或两者来确定
与自动驾驶车辆相关联的路线计划应当更新，其中：
确定路线计划应当更新是响应于在路况数据和状态数据中的一者或两者中检测到导致偏离路线计划的意外异常；
并且
意外异常包括以下中的一项或多项：恶劣天气事件；交通事件；路障；以及需要提供给自动驾驶车辆的服务；以及
当自动驾驶车辆沿着道路自主行驶时，向自动驾驶车辆传送经更新的路线计划。
条款56.根据条款55的非暂态计算机可读介质，其中指令在由一个或多个处理器执行时还引起一个或多个处理器：
接收与自动驾驶车辆相关联的出行前检查信息，其中：
出行前检查信息是在自动驾驶车辆的出行前检查期间获取的；并且
出行前检查信息与自动驾驶车辆的物理组件的物理检查和自动驾驶车辆的自动功能的逻辑检查中的至少一项相关联；以及
向第三方供应出行前检查信息，其中第三方包括执法实体、客户或其任何组合。
条款57.根据条款56的非暂态计算机可读介质，其中出行前检查信息是通过分析由至少一个传感器捕获的传感器数据来获取的。
条款58.根据条款56的非暂态计算机可读介质，其中出行前检查信息是从与检查员相关联的设备获取的。
条款59.根据条款56的非暂态计算机可读介质，其中出行前检查信息包括以下中的一项或多项：
自动驾驶车辆的重量；
由自动驾驶车辆携带的货物的重量分布；
燃料液位；
油位；
冷却剂液位；
清洁流体液位；
前照灯的照明功能；
传感器功能；
制动功能；或者
胎压。
条款60.根据条款56的非暂态计算机可读介质，其中指令在由一个或多个处理器执行时还引起一个或多个处理器：
接收包括执法警报的文本消息，其中执法警报指示与可疑行为相关联的车辆在特定位置被看到；
确定特定位置在自动驾驶车辆前方；以及
指示自动驾驶车辆改变路线以避开特定位置。
条款61.根据条款1至7中任一项的***，其中处理器还被配置为执行根据条款8至13中任一项的方法的一个或多个操作。
条款62.根据条款1至7中任一项的***，其中处理器还被配置为执行根据条款14至20中任一项的一个或多个操作。
条款63.一种装置，包括用于执行根据条款8至13中任一项的方法的部件。
条款64.一种装置，包括用于执行根据条款14至20中任一项的一个或多个指令的部件。
条款65.根据条款14至20中任一项的非暂态计算机可读介质，非暂态计算机可读介质存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时还引起一个或多个处理器执行根据条款8至13中任一项的方法在***上被执行时的一个或多个操作。
条款66.根据条款21至27中任一项的***，其中处理器还被配置为执行根据条款28至34中任一项的方法的一个或多个操作。
条款67.根据条款21至27中任一项的***，其中处理器还被配置为执行根据条款35至40中任一项的一个或多个操作。
条款68.一种装置，包括用于执行根据条款28至34中任一项的方法的部件。
条款69.一种装置，包括用于执行根据条款35至40中任一项的一个或多个指令的部件。
条款70.根据条款35至40中任一项的非暂态计算机可读介质，非暂态计算机可读介质存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时还引起一个或多个处理器执行根据条款28至34中任一项的方法在***上被执行时的一个或多个操作。
条款71.根据条款41至47中任一项的***，其中处理器还被配置为执行根据条款48至54中任一项的方法的一个或多个操作。
条款72.根据条款41至47中任一项的***，其中处理器还被配置为执行根据条款55至60中任一项的一个或多个操作。
条款73.一种装置，包括用于执行根据条款48至54中任一项的方法的部件。
条款74.一种装置，包括用于执行根据条款55至60中任一项的一个或多个指令的部件。
条款75.根据条款55至60中任一项的非暂态计算机可读介质，非暂态计算机可读介质存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时还引起一个或多个处理器执行根据条款48至54中任一项的方法在***上被执行时的一个或多个操作。
条款76.一种装置，包括用于执行根据条款8至13、28至34或48至54中任一项的方法在***上被执行时的一个或多个操作的部件。
条款77.一种根据条款1至7、21至27或41至47中任一项的***。
条款78.一种方法，包括根据条款8至13、28至34或48至54中任一项的操作。
条款79.一种非暂态计算机可读介质，非暂态计算机可读介质存储指令，指令在由一个或多个处理器执行时引起一个或多个处理器执行根据条款14至20、35至40或55至60中任一项的一个或多个操作。

Claims (25)

1.一种***(100)，包括：
自动驾驶车辆(702)，被配置为根据路线计划(106)沿着道路(102)行驶，其中所述自动驾驶车辆包括至少一个传感器(746)；以及
监督服务器(140)，与所述自动驾驶车辆(702)通信耦合，并且包括处理器(142)，所述处理器被配置为：
获取由所述至少一个传感器(746)捕获的状态数据(132)；
至少部分基于所述状态数据(132)来确定所述自动驾驶车辆(702)需要服务(152)；
确定经更新的路线计划(170)使得所述服务(152)被提供给所述自动驾驶车辆(702)；以及
向所述自动驾驶车辆传送实现所述经更新的路线计划(170)的指令(186)。
2.根据权利要求1所述的***，其中所述状态数据(132)包括以下中的至少一项：与所述自动驾驶车辆(702)的一个或多个组件相关联的健康数据、燃料液位、油位、用于清洁所述至少一个传感器(746)的清洁液的液位、所述自动驾驶车辆(702)的位置、从起始位置的已行驶距离、和到达目的地的剩余距离。
3.根据权利要求1所述的***，其中：
所述经更新的路线计划(170)被确定为使得预定义规则(168)被满足；并且
所述预定义规则(168)被定义为优化一个或多个任务参数(156)，所述一个或多个任务参数包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和自动驾驶车辆健康状况。
4.根据权利要求3所述的***，其中确定需要所述服务(152)还至少部分基于由客户端、操作者、用于优化燃料效率的算法、用于使所述路线完成时间最小化的算法和用于同时优化所述一个或多个任务参数的算法中的任何一项所提供的所述一个或多个任务参数(156)的一个或多个阈值(154)。
5.根据权利要求1所述的***，其中所述处理器还被配置为确定与所述服务(152)相关联的级别，使得：
响应于确定所述服务(152)能够在所述道路的一侧被提供给所述自动驾驶车辆(702)，所述服务(152)是一级服务(152a)；以及
响应于确定所述服务(152)不能在所述道路的一侧被提供给所述自动驾驶车辆(702)，所述服务(152)是二级服务(152b)。
6.根据权利要求1所述的***，其中所述经更新的路线计划(170)包括：响应于确定所述服务(152)能够在所述道路的一侧被提供给所述自动驾驶车辆(702)，将所述自动驾驶车辆(702)靠边停车。
7.根据权利要求1所述的***，其中所述经更新的路线计划(170)包括：响应于确定提供所述服务(152)将导致小于阈值停机时间(174)的第一停机时间(176)，将所述自动驾驶车辆(702)靠边停车。
8.一种方法(200)，包括：
获取(202)由与自动驾驶车辆(702)相关联的至少一个传感器(746)捕获的状态数据(132)；
至少部分基于所述状态数据(132)来确定(204)所述自动驾驶车辆(702)需要服务(152)；
确定(210，214，216)经更新的路线计划(170)使得所述服务(152)被提供给所述自动驾驶车辆(702)；以及
向所述自动驾驶车辆(702)传送(218)实现所述经更新的路线计划(170)的指令(186)。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述经更新的路线计划(170)包括：响应于确定自主地操作所述自动驾驶车辆(702)是不安全的，将所述自动驾驶车辆(702)靠边停车。
10.根据权利要求8所述的方法，其中所述经更新的路线计划(170)包括：响应于确定所述服务(152)不能在道路的一侧被提供给所述自动驾驶车辆(702)，将所述自动驾驶车辆(702)变更路线到服务提供商终端(104)。
11.根据权利要求8所述的方法，还包括：
确定(210)所述服务(152)能够在道路的一侧被提供给所述自动驾驶车辆(702)；
标识在距所述自动驾驶车辆(702)的阈值距离(178)内的一个或多个第一服务提供商(112)，其中所述一个或多个第一服务提供商(112a-b)中的每个第一服务提供商与所述服务(152)相关联；
向所述一个或多个第一服务提供商(112a-b)发送服务元数据(180)，其中所述服务元数据(180)包括所述自动驾驶车辆(702)的位置、所述自动驾驶车辆(702)的类型、和所需服务(152)；
请求所述一个或多个第一服务提供商(112a-b)发送用于向所述自动驾驶车辆(702)提供所述服务(152)的调度信息(114)，其中所述调度信息包括服务报价(120)、服务持续时间、一个或多个位置选项(116)和一个或多个时隙选项(118)中的至少一项；
从所述一个或多个第一服务提供商(112a-b)接收一个或多个调度信息(114)；
至少部分基于所述一个或多个调度信息(114)来从所述一个或多个第一服务提供商(112a-b)中选择用于向所述自动驾驶车辆(702)提供所述服务(152)的第一服务提供商(112a)，使得预定义规则(168)被满足，其中所述预定义规则(168)被定义为优化一个或多个任务参数(156)，所述一个或多个任务参数包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和车辆健康状况；
至少部分基于所述一个或多个调度信息(114)来确定用于所述自动驾驶车辆(702)与所述第一服务提供商(112a)会面的特定位置(184)和特定时间窗口(187)，使得所述预定义规则(168)被满足；
指示所述自动驾驶车辆(702)在所述特定时间窗口内到达所述特定位置；以及
请求所述第一服务提供商(112a)在所述特定时间窗口内在所述特定位置处与所述自动驾驶车辆(702)会面。
12.根据权利要求11所述的方法，其中至少部分基于所述一个或多个调度信息(114)来从所述一个或多个第一服务提供商(112a-b)中选择用于向所述自动驾驶车辆(702)提供所述服务(152)的所述第一服务提供商(112a)使得所述预定义规则(168)被满足包括：
对于所述一个或多个第一服务提供商(112a-b)中的每个服务提供商(112a-b)：
确定当所述服务(152)由所述服务提供商提供时所述自动驾驶车辆(702)的服务停机时间(176)；
向所述服务停机时间分配第一权重值(182)，使得所述第一权重值与所述服务停机时间成反比；
从所述服务提供商(112a-b)接收所述服务报价(120)；
向所述服务报价分配第二权重值(182)，使得所述第二权重值与所述服务报价成反比；
确定所述自动驾驶车辆(702)将使用的以在所述特定时间窗口内在所述特定位置处与所述第一服务提供商(112a-b)会面的近似燃料量；
至少部分基于所述近似燃料量向燃料节省参数(188)分配第三权重值(182)使得所述第三权重值与所述燃料节省参数成比例；以及
确定所述服务停机时间、所述服务报价和所述燃料节省参数的加权和(172)；以及
确定所述第一服务提供商(112a)与最高加权和(172)相关联。
13.根据权利要求11所述的方法，其中：
所述特定位置选自从所述第一服务提供商(112a)接收的所述一个或多个位置选项；
所述特定时间窗口选自从所述第一服务提供商(112)接收的所述一个或多个时隙选项；并且
所述特定位置和所述特定时间窗口被选择为使得所述预定义规则(168)被满足。
14.一种非暂态计算机可读介质(148)，所述非暂态计算机可读介质存储指令(150)，所述指令在由一个或多个处理器(142)执行时引起所述一个或多个处理器(142)：
获取由与自动驾驶车辆(702)相关联的至少一个传感器(746)捕获的状态数据(132)；
至少部分基于所述状态数据(132)来确定所述自动驾驶车辆(702)需要服务(152)；
确定经更新的路线计划(170)，使得所述服务(152)被提供给所述自动驾驶车辆(702)；以及
向所述自动驾驶车辆(702)传送实现所述经更新的路线计划(170)的指令(186)。
15.根据权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中所述经更新的路线计划(170)包括：响应于确定提供所述服务(152)将导致所述自动驾驶车辆(702)的大于阈值停机时间(174)的第二停机时间(176)，将所述自动驾驶车辆(702)变更路线到服务提供商终端(104)。
16.根据权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中所述经更新的路线计划(170)包括：响应于确定从起始位置的已行驶距离小于阈值距离，所述自动驾驶车辆(702)返回到所述起始位置。
17.根据权利要求14所述的非暂态计算机可读介质，其中所述指令(150)在由所述一个或多个处理器(142)执行时还引起所述一个或多个处理器(142)：
确定所述服务(152)不能在道路的一侧被提供给所述自动驾驶车辆(702)；
确定所述自动驾驶车辆(702)是可自主操作的；
响应于确定所述自动驾驶车辆(702)是可自主操作的：
标识在距所述自动驾驶车辆(702)的阈值距离(178)内的一个或多个第二服务提供商(112)，其中所述一个或多个第二服务提供商(112a-b)中的每个第二服务提供商与所述服务(152)相关联；
向所述一个或多个第二服务提供商(112a-b)发送所需服务(152)和所述自动驾驶车辆(702)的类型；
请求所述一个或多个第二服务提供商(112a-b)发送服务提供商终端数据(189)；
从所述一个或多个第二服务提供商(112a-b)接收一个或多个服务提供商终端数据(189)；
至少部分基于所述一个或多个服务提供商终端数据(189)来从所述一个或多个第二服务提供商(112a-b)中选择用于向所述自动驾驶车辆(702)提供所述服务(152)的第二服务提供商(112b)，使得预定义规则(168)被满足，其中所述预定义规则(168b)被定义为优化一个或多个任务参数(156)，所述一个或多个任务参数包括路线完成时间、燃料补给成本、服务成本、货物健康状况和车辆健康状况；以及
指示所述自动驾驶车辆(702)行驶到与所述第二服务提供商(112b)相关联的特定服务提供商终端(104)。
18.根据权利要求17所述的非暂态计算机可读介质，其中至少部分基于所述一个或多个服务提供商终端数据(189)来从所述一个或多个第二服务提供商(112a-b)中选择用于向所述自动驾驶车辆(702)提供所述服务(152)的所述第二服务提供商(112b)使得所述预定义规则(168)被满足包括：
对于所述一个或多个第二服务提供商(112a-b)中的每个服务提供商(112a-b)：
确定当所述服务(152)由所述服务提供商(112a-b)提供时所述自动驾驶车辆(702)的服务停机时间(176)；
向所述服务停机时间分配第四权重值(182)，使得所述第四权重值与所述服务停机时间成反比；
从所述服务提供商(112a-b)接收服务报价；
向所述服务报价分配第五权重值，使得所述第五权重值与所述服务报价成反比；
确定所述自动驾驶车辆(702)将行驶以到达所述第二服务提供商(112b)的行驶距离；
向所述行驶距离分配第六权重值使得所述第六权重值与所述行驶距离成反比；以及
确定所述服务停机时间、所述服务报价和所述行驶距离的加权和(172)；以及
确定所述第二服务提供商(112b)与最高加权和(172)相关联。
19.根据权利要求17所述的非暂态计算机可读介质，其中所述指令(150)在由所述一个或多个处理器(142)执行时还响应于确定所述自动驾驶车辆(702)不是可自主操作的而引起所述一个或多个处理器(142)：
指示所述自动驾驶车辆(702)靠边停车；以及
请求牵引车将所述自动驾驶车辆(702)牵引到所述第二服务提供商(112b)。
20.根据权利要求17所述的非暂态计算机可读介质，其中所述服务提供商终端数据(189)包括服务报价、服务持续时间、提供所述服务的零件的可用性和向所述自动驾驶车辆提供所述服务的能力中的一项或多项。
21.根据权利要求1至7中任一项所述的***，其中所述处理器(142)还被配置为执行根据权利要求8至13中任一项所述的方法(200)的一个或多个操作。
22.根据权利要求1至7中任一项所述的***，其中所述处理器(142)还被配置为执行根据权利要求14至20中任一项所述的一个或多个操作。
23.一种装置，包括用于执行根据权利要求8至13中任一项所述的方法(200)的部件。
24.一种装置，包括用于执行根据权利要求14至20中任一项所述的一个或多个指令(150)的部件。
25.根据权利要求14至20中任一项所述的非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质存储指令(150)，所述指令在由所述一个或多个处理器(142)执行时还引起所述一个或多个处理器(142)执行根据权利要求8至13中任一项所述的方法(200)在***(100)上被执行时的一个或多个操作。
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