CN118170131A - 自动驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

自动驾驶控制装置(1)具备：驾驶控制部(15)，其能够执行第一自动驾驶和行驶性能比第一自动驾驶高的第二自动驾驶；参数变更部(16)，其在第一自动驾驶的执行期间，将自动驾驶的控制参数的至少一部分变更为用于执行第二自动驾驶的控制参数；以及性能判定部(17)，其在控制参数的变更后，判定自动驾驶车辆(V)的行驶性能是否满足第二自动驾驶所要求的行驶性能。驾驶控制部(15)在判定为满足第二自动驾驶所要求的行驶性能的情况下，向第二自动驾驶切换。

Description

自动驾驶控制装置

技术领域

本公开涉及进行移动体的自动驾驶的控制的自动驾驶控制装置。

背景技术

作为移动体的自动驾驶的控制，有能够切换行驶性能不同的2个自动驾驶(自动驾驶方式)的自动驾驶控制装置。作为这样的自动驾驶控制装置的一例，例如在专利文献1中记载有需要驾驶员监视的自动驾驶和不需要驾驶员监视的自动驾驶之间的切换。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-67962号公报

发明内容

发明要解决的问题

在此，自动驾驶控制装置有时将移动体的自动驾驶的控制从第一自动驾驶向行驶性能比第一自动驾驶高的第二自动驾驶切换。在该情况下，考虑在自动驾驶的切换后，由于传感器异常等各种原因，移动体不能满足第二自动驾驶所要求的行驶性能、移动体无法适当地行驶的情况。

因此，本公开对即使在切换了自动驾驶的控制的情况下，也能够在切换后使移动体适当地行驶的自动驾驶控制装置进行说明。

用于解决技术问题的手段

本公开的一个方式是进行移动体的自动驾驶的控制的自动驾驶控制装置，其具备：驾驶控制部，其能够执行第一自动驾驶和行驶性能比第一自动驾驶高的第二自动驾驶，作为自动驾驶的控制；参数变更部，其在驾驶控制部执行第一自动驾驶的期间，将用于执行自动驾驶的控制参数的至少一部分变更为用于执行行驶性能比第一自动驾驶高的高级别自动驾驶的控制参数；以及性能判定部，其在控制参数被变更后，判定与变更后的控制参数对应的移动体的行驶性能是否满足高级别自动驾驶所要求的行驶性能，在执行第一自动驾驶的期间由性能判定部判定为移动体的行驶性能满足高级别自动驾驶所要求的行驶性能的情况下，驾驶控制部将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换。

在上述的自动驾驶控制装置中，也可以是，参数变更部变更用于使移动体追随移动体的目标路径以及目标速度的参数，作为要变更的控制参数。

在上述的自动驾驶控制装置中，也可以是，性能判定部使用以下中的至少一个作为行驶性能进行判定：移动体的实际速度相对于目标速度的偏差；移动体的实际加速度相对于目标加速度的偏差；移动体的实际横向位置或横摆角相对于目标路径的偏差；以成为移动体的目标路径的方式控制移动体的路径时的路径追随控制的稳定性；以及以成为移动体的目标速度的方式控制移动体的速度时的速度追随控制的稳定性。

发明效果

根据本公开的一个方式，即使在切换了自动驾驶的控制的情况下，也能够在切换后使移动体适当地行驶。

附图说明

图1是示出第一实施方式所涉及的自动驾驶控制装置的一例的框图。

图2是示出自动驾驶控制装置将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换的切换处理的流程的流程图。

图3是示出切换自动驾驶的控制的情况下的各部(值)的变化的图。

图4是示出第二实施方式所涉及的自动驾驶控制装置的一例的框图。

图5是示出自动驾驶控制装置将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换的切换处理的流程的流程图。

具体实施方式

下面，参照附图对示例性实施方式进行说明。另外，在各图中，对相同或相当的要素彼此标注相同的附图标记，省略重复的说明。

(第一实施方式)

首先，对自动驾驶控制装置的第一实施方式进行说明。如图1所示，本实施方式所涉及的自动驾驶控制装置1进行自动驾驶车辆(移动体)V的自动驾驶的控制。自动驾驶控制装置1能够执行第一自动驾驶和行驶性能比第一自动驾驶高的第二自动驾驶，作为自动驾驶的控制。所谓行驶性能高，可以是指针对目标控制值的追随性能高。

另外，作为一例，所谓第一自动驾驶，也可以是指需要驾驶员监视的驾驶的方式。作为一例，在第一自动驾驶中，也可以根据需要，请求驾驶员进行驾驶操作。换言之，所谓第一自动驾驶，也可以是指驾驶员能够使用加速/制动踏板和方向盘介入自动驾驶车辆V的驾驶操作的方式。

作为一例，所谓第二自动驾驶，也可以是指不需要驾驶员监视的驾驶的方式。作为一例，在第二自动驾驶中，也可以优先进行基于自动驾驶控制装置1的驾驶操作，即使驾驶员进行驾驶操作，也不反映在自动驾驶车辆V的动作中。换言之，所谓第二自动驾驶，也可以是指不能期待驾驶员及乘员对自动驾驶车辆V的驾驶操作的介入的方式。第二自动驾驶与第一自动驾驶相比，行驶性能更高，因此，作为一例，也可以说是不需要(也可以较少)驾驶员及乘员对驾驶操作的介入的状态。

以下，以自动驾驶控制装置1将自动驾驶车辆V的自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换的控制为中心进行说明。自动驾驶控制装置1具备内部传感器2、外部传感器3、地图存储部4以及自动驾驶ECU[Electronic Control Unit，电子控制单元]5。

内部传感器2是检测自动驾驶车辆V的行驶状态的车载传感器。内部传感器2例如也可以包括检测自动驾驶车辆V的速度的车速传感器、检测自动驾驶车辆V的加速度的加速度传感器、以及检测自动驾驶车辆V的横摆率的横摆率传感器等。外部传感器3是检测自动驾驶车辆V的外部环境的车载传感器。外部传感器3例如也可以包括相机、毫米波雷达、激光雷达[LIDAR：Light Detection and Ranging，光探测与测距]等的至少某一个。地图存储部4是存储地图信息的数据库。地图信息中包含道路的位置信息、道路形状的信息、以及电线杆等固定障碍物的位置信息等。另外，地图存储部4也可以设置在能够与自动驾驶车辆V通信的信息处理中心等设施的计算机中。

自动驾驶ECU 5是具有CPU[Central Processing Unit，中央处理单元]、ROM[ReadOnly Memory，只读存储器]或RAM[Random Access Memory，随机存取存储器]等的电子控制单元。自动驾驶ECU 5例如通过将记录在ROM中的程序加载到RAM中，由CPU执行加载到RAM中的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU 5也可以由多个电子单元构成。自动驾驶ECU5在功能上包含车辆状态识别部11、车辆位置识别部12、行驶区域判定部13、运行计划生成部14、驾驶控制部15、参数变更部16以及性能判定部17。

车辆状态识别部11根据内部传感器2的检测结果，识别自动驾驶车辆V的速度以及方向等自动驾驶车辆V的行驶状态。车辆位置识别部12识别自动驾驶车辆V在地图上的位置。例如，车辆位置识别部12能够根据由GPS接收部接收到的位置信息以及地图存储部4存储的地图信息，识别自动驾驶车辆V在地图上的位置。另外，车辆位置识别部12也可以利用地图存储部4的地图信息中包含的电线杆等固定障碍物的位置信息以及外部传感器3的检测结果，利用现有的SLAM技术识别自动驾驶车辆V的位置。

行驶区域判定部13判定自动驾驶车辆V是否从使自动驾驶车辆V以第一自动驾驶行驶的第一运行区域进入到了能够以第二自动驾驶行驶的第二运行区域中。在此，第一运行区域和第二运行区域被预先确定。在第二运行区域中，除了第一自动驾驶之外，还允许第二自动驾驶下的行驶。例如，第一运行区域和第二运行区域的信息也可以包含在地图存储部4存储的地图信息中。在该情况下，行驶区域判定部13能够根据由车辆位置识别部12识别出的自动驾驶车辆V的位置信息和地图存储部4存储的地图信息，判定自动驾驶车辆V是否从第一运行区域进入到了第二运行区域中。另外，驾驶员(乘员)也可以对自动驾驶控制装置1指示是否进入到了第二运行区域中。在该情况下，行驶区域判定部13也可以根据来自自动驾驶车辆V的驾驶员(乘员)的指示的输入操作，判定自动驾驶车辆V是否从第一运行区域进入到了第二运行区域中。

运行计划生成部14根据由车辆位置识别部12识别出的自动驾驶车辆V的位置、以及由外部传感器3检测出的自动驾驶车辆V的外部环境等，生成自动驾驶车辆V的运行计划。该运行计划是用于使自动驾驶车辆V从自动驾驶车辆V的当前位置向预先设定的目的地自动行驶的计划。在运行计划中包含与自动驾驶车辆V的目标路线上的位置对应的自动驾驶车辆V的目标轨道。该目标轨道包含自动驾驶车辆V的目标路径和目标路径上的各位置处的目标速度。

另外，在第二运行区域中，也允许第二自动驾驶下的行驶。因此，作为一例，运行计划生成部14也可以在自动驾驶车辆V进入第二运行区域时以及行驶期间，生成用于进行第一自动驾驶的运行计划、和用于进行第二自动驾驶的运行计划。

驾驶控制部15根据由运行计划生成部14生成的运行计划，以追随运行计划的方式进行自动驾驶车辆V的自动驾驶的控制。在此，驾驶控制部15通过向用于进行自动驾驶车辆V的驾驶操作的各种致动器发送控制信号，使自动驾驶车辆V自动行驶。

驾驶控制部15能够切换第一自动驾驶和第二自动驾驶，执行第一自动驾驶和第二自动驾驶中的任一个。驾驶控制部15在执行第二自动驾驶的情况下，以达到比执行第一自动驾驶的情况更高的行驶性能的方式，进行自动驾驶车辆V的自动驾驶的控制。驾驶控制部15在第一运行区域中执行第一自动驾驶。驾驶控制部15在自动驾驶车辆V从第一运行区域进入到了第二运行区域中的情况下，根据性能判定部17的判定结果，执行第二自动驾驶。关于基于性能判定部17的判定结果的、向第二自动驾驶的切换的详细情况，在后面叙述。

参数变更部16在驾驶控制部15执行第一自动驾驶的期间，将驾驶控制部15执行自动驾驶用的控制参数的至少一部分变更。另外，参数变更部16也可以不变更驾驶控制部15执行自动驾驶用的控制参数的全部，而是仅变更一部分。

在此，参数变更部16变更为用于执行行驶性能比第一自动驾驶高的高级别自动驾驶的控制参数。另外，在本实施方式中，高级别自动驾驶设为第二自动驾驶。也就是说，在本实施方式中，参数变更部16在第一自动驾驶的执行期间，将驾驶控制部15为执行自动驾驶而使用的控制参数的至少一部分变更为用于执行第二自动驾驶的控制参数。

参数变更部16将用于使自动驾驶车辆V追随自动驾驶车辆V的目标路径及目标速度的参数，作为要变更的控制参数进行变更。作为该控制参数，可以使用使自动驾驶车辆V追随目标路径及目标速度的控制中使用的各种参数。作为一例，被变更的控制参数可以是针对自动驾驶车辆V的实际速度相对于目标速度的偏差的反馈增益。作为一例，被变更的控制参数也可以是针对自动驾驶车辆V的实际加速度相对于目标加速度的偏差的反馈增益。作为一例，被变更的控制参数也可以是针对自动驾驶车辆V的实际横向位置或横摆角相对于目标路径的偏差的反馈增益。

另外，作为一例，被变更的控制参数也可以是在驾驶控制部15通过最优化计算而以使自动驾驶车辆V的速度成为目标速度的方式进行控制的情况下使用的、针对自动驾驶车辆V的实际速度相对于目标速度的偏差的权重系数。作为一例，被变更的控制参数也可以是在通过最优化计算而以使自动驾驶车辆V的加速度成为目标加速度的方式进行控制的情况下使用的、针对自动驾驶车辆V的实际加速度相对于目标加速度的偏差的权重系数。作为一例，被变更的控制参数可以是在通过最优化计算而以使自动驾驶车辆V的横向位置或横摆角遵循目标路径的方式进行控制的情况下使用的、针对自动驾驶车辆V的实际横向位置或横摆角相对于目标路径的偏差的权重系数。

作为一例，被变更的控制参数也可以是对于自动驾驶车辆V的目标轨道而言被允许的控制幅度。也就是说，这里的控制幅度包括自动驾驶车辆V的位置相对于目标轨道中包含的目标路径的偏离的允许幅度、以及自动驾驶车辆V的速度相对于目标轨道中包含的目标速度的偏离的允许幅度。作为一例，参数变更部16可以变更上述各种控制参数中的至少某一个。

另外，第二自动驾驶的行驶性能比第一自动驾驶高。也就是说，在第二自动驾驶中，需要以更高的精度追随目标控制值(目标速度及目标路径等)。因此，参数变更部16如上述例子那样，使反馈增益和权重系数变化，提高对目标控制值的追随性。

参数变更部16在由行驶区域判定部13判定为自动驾驶车辆V从第一运行区域进入到了第二运行区域中的情况下，变更控制参数。在此，参数变更部16逐渐(阶段性地)变更控制参数的值。

性能判定部17在控制参数被参数变更部16变更后，判定与变更后的控制参数对应的自动驾驶车辆V的行驶性能是否满足高级别自动驾驶所要求的行驶性能。这里的所谓高级别自动驾驶，是指如上所述的第二自动驾驶。与变更后的控制参数相对应的自动驾驶车辆V的行驶性能是指，与控制参数的变更相关联地变化的行驶状态。例如，在变更了与速度相关的控制参数的情况下，所谓与变更后的控制参数对应的自动驾驶车辆V的行驶性能，可以设为自动驾驶车辆V的速度。

作为一例，在判定中使用的行驶性能也可以是自动驾驶车辆V的实际速度相对于目标速度的偏差。作为一例，在判定中使用的行驶性能也可以是自动驾驶车辆V的实际加速度相对于目标加速度的偏差。作为一例，在判定中使用的行驶性能也可以是自动驾驶车辆V的实际横向位置或横摆角相对于目标路径的偏差。作为一例，在判定中使用的行驶性能也可以是以成为自动驾驶车辆V的目标轨道中包含的目标路径的方式控制自动驾驶车辆V的路径时的路径追随控制的稳定性。作为一例，在判定中使用的行驶性能也可以是以成为自动驾驶车辆V的目标轨道中包含的目标速度的方式控制自动驾驶车辆V的速度时的速度追随控制的稳定性。作为一例，性能判定部17可以使用上述各种行驶性能中的至少某一个进行判定。

另外，已作为行驶性能说明过的各种偏差是根据目标控制值和实际的观测值而得到的物理值。另外，作为已作为行驶性能说明过的路径追随性能的稳定性，也可以使用实际横向位置相对于目标横向位置的偏差(横向偏差)的收敛时间和过冲量等观测到的物理值。作为已作为行驶性能说明过的速度追随性能的稳定性，也可以使用实际速度相对于目标速度的偏差(速度偏差)的收敛时间和过冲量等观测到的物理值。或者，作为路径追随性能和速度追随性能的稳定性，也可以使用通过将时刻变化的参数(例如，路面μ、车辆重量、要改变的控制参数的值等)反映于预先设定在性能判定部17中的车辆模型，计算增益余量和相位余量等稳定性的指标而得到的值。

性能判定部17在由行驶区域判定部13判定为自动驾驶车辆V从第一运行区域进入到了第二运行区域中后、到自动驾驶车辆V行驶规定距离为止之间的区间内，进行上述行驶性能的判定。在此，将自动驾驶车辆V从第一运行区域进入到了第二运行区域中后、到行驶规定距离为止的区间设为“行驶性能判定区间”。性能判定部17在自动驾驶车辆V在行驶性能判定区间中行驶时，进行行驶性能的判定。

另外，性能判定部17在与变更后的控制参数对应的自动驾驶车辆V的行驶性能满足第二自动驾驶所要求的行驶性能规定的时间阈值以上的情况下，判定为自动驾驶车辆V的行驶性能满足第二自动驾驶所要求的行驶性能。也就是说，即使仅瞬间满足第二自动驾驶所要求的行驶性能，性能判定部17也不会判定为满足第二自动驾驶所要求的行驶性能。性能判定部17在持续规定的时间阈值以上满足第二自动驾驶所要求的行驶性能的情况下，判定为满足第二自动驾驶所要求的行驶性能。

在由性能判定部17判定为自动驾驶车辆V的行驶性能满足第二自动驾驶所要求的行驶性能规定的时间阈值以上的情况下，驾驶控制部15将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换。另一方面，即使自动驾驶车辆V进入到了第二运行区域内，在性能判定部17未判定为满足行驶性能的情况下，驾驶控制部15也继续进行第一自动驾驶。

接着，对自动驾驶控制装置1将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换的切换处理的流程进行说明。图2所示的流程图在执行第一自动驾驶的情况下被执行。另外，在图2所示的处理到达结束(End)的情况下，在规定时间后再次从开始(Start)开始处理。

性能判定部17判定是否自动驾驶车辆V从第一运行区域进入到了第二运行区域、且自动驾驶车辆V行驶于行驶性能判定区间(S101)。在未行驶于行驶性能判定区间的情况下(S101：“否”)，在规定时间后再次从开始(Start)开始处理。在自动驾驶车辆V从第一运行区域进入到第二运行区域、且行驶于行驶性能判定区间的情况下(S101：“是”)，参数变更部16将控制参数的至少一部分变更为用于执行第二自动驾驶的控制参数(S102)。

性能判定部17判定与变更后的控制参数对应的自动驾驶车辆V的行驶性能是否满足第二自动驾驶所要求的行驶性能规定的时间阈值以上(S103)。在不满足该条件的情况下(S103：“否”)，在规定时间后再次从开始(Start)开始处理。另一方面，在满足了该条件的情况下(S103：“是”)，驾驶控制部15将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换(S104)。

接着，对自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换的情况下的各部(值)的变化进行说明。在此，以自动驾驶车辆V相对于目标轨道(目标路径)的横向位置的偏差(横向偏差)为例进行说明。在图3中，横轴是自动驾驶车辆V的行驶距离。在此，假定自动驾驶车辆V在距离L1的地点从第一运行区域进入到了第二运行区域。另外，将从距离L1到距离L2之间的区间设为行驶性能判定区间。另外，在图3中，上部的曲线示出针对横向偏差的反馈增益的变化。在图3中，下部的曲线示出横向偏差的绝对值的变化。

如图3所示，在自动驾驶车辆V到达距离L1的地点时，从第一运行区域进入到第二运行区域。也就是说，自动驾驶车辆V进入到行驶性能判定区间。由此，参数变更部16将横向偏差的反馈增益变更为用于执行第二自动驾驶的横向偏差的反馈增益。在此，参数变更部16如图3的上部的曲线所示，逐渐提高横向偏差的反馈增益。由于该横向偏差的反馈增益的变更，如图3的下部的曲线所示，横向偏差(绝对值)逐渐变小。

假定在距离A的地点，横向偏差变得比第二自动驾驶所要求的横向偏差小。在横向偏差比第二自动驾驶所要求的横向偏差小的状态持续了规定的时间阈值以上的距离B的地点处，性能判定部17判定为满足第二自动驾驶所要求的行驶性能(横向偏差)。由此，驾驶控制部15在距离B的地点处将自动驾驶的控制从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。

如上所述，自动驾驶控制装置1变更控制参数，判定是否满足第二自动驾驶所要求的行驶性能。自动驾驶控制装置1在满足第二自动驾驶所要求的行驶性能的情况下，将自动驾驶的控制从第一自动驾驶切换为第二自动驾驶。由此，即使在切换了自动驾驶的控制的情况下，自动驾驶控制装置1也能够在切换后使自动驾驶车辆V适当地行驶。

另外，自动驾驶控制装置1在变更控制参数的情况下，逐渐变更控制参数的值。由此，自动驾驶控制装置1能够抑制自动驾驶车辆V的举动因控制参数的变更而急剧变化。自动驾驶控制装置1在与变更后的控制参数对应的自动驾驶车辆V的行驶性能满足第二自动驾驶所要求的行驶性能规定的时间阈值以上的情况下，判定为自动驾驶车辆V的行驶性能满足了第二自动驾驶所要求的行驶性能。由此，自动驾驶控制装置1能够抑制在瞬间满足行驶性能那样的情况下判定为满足了第二自动驾驶所要求的行驶性能的情况。因此，自动驾驶控制装置1能够更高精度地进行行驶性能的判定。

(变形例)

另外，在上述自动驾驶控制装置1中，驾驶控制部15也可以进一步根据驾驶员的指示进行自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶的切换。在该情况下，自动驾驶控制装置1在由性能判定部17判定为满足了第二自动驾驶所要求的行驶性能的情况下，通过画面显示及声音等向驾驶员请求允许自动驾驶的控制的切换。驾驶员在判断为自动驾驶车辆V能够在行驶道路内相对于周边环境以适当的行驶性能行驶的情况下，使用操作开关等输入允许向第二自动驾驶的切换的指示。在由驾驶员输入了允许切换的指示的情况下，驾驶控制部15向第二自动驾驶切换。在驾驶员没有输入允许切换的指示的情况下，驾驶控制部15不进行向第二自动驾驶的切换，而是继续第一自动驾驶。自动驾驶控制装置1可以在图2的步骤S103与步骤S104之间进行向该驾驶员的询问处理和指示的接受处理。由此，自动驾驶控制装置1能够更适当地进行自动驾驶的控制的切换。

另外，在此以自动驾驶车辆V的驾驶员进行允许切换的判定以及指示的输入操作的情况为例进行了说明。并不限定于此，例如也可以由从车外远程操作自动驾驶车辆V的远程操作员进行判定以及指示的输入操作。在该情况下，远程操作员可以根据搭载在自动驾驶车辆V上对车内进行拍摄的相机的图像以及对车外进行拍摄的相机的图像等进行判定。

(第二实施方式)

接着，对自动驾驶控制装置的第二实施方式进行说明。以下，以与第一实施方式所涉及的自动驾驶控制装置1不同的部分为中心进行说明。图4所示的第二实施方式所涉及的自动驾驶控制装置1A具备功能构成不同的自动驾驶ECU 5A来代替第一实施方式所涉及的自动驾驶ECU 5。自动驾驶ECU 5A与第一实施方式所涉及的自动驾驶ECU 5的不同之处在于，在功能上具有驾驶控制部15A和精度判定部18。

精度判定部18进行基于外部传感器3进行的外部环境的识别精度、和车辆位置识别部12所识别到的自动驾驶车辆V的位置的识别精度是否分别为规定的识别精度以上的判定。作为一例，精度判定部18在判定外部环境的识别精度的情况下，根据设定在自动驾驶车辆V的行驶道路内的已有的目标的识别结果进行判定。在此，精度判定部18对已有的目标设定位置、大小、形状这样的特征的期望值，与使用了外部传感器3的已有的目标的识别结果进行比较，由此，能够判定识别精度。例如，在外部传感器3的传感器不正常的情况下、以及在产生了雾等的情况下，可能会产生只能在已有的目标附近的位置处检测到目标、或者得到不同大小和形状的结果等不能正确识别的情况。在该情况下，精度判定部18判定为外部环境的识别精度低。

另外，作为一例，精度判定部18在判定自动驾驶车辆V的位置的识别精度的情况下，根据是否能够对事先已知位置的已有的目标继续相同位置的识别来进行判定。例如，在自动驾驶车辆V的位置的识别精度高的状态下接近已有的目标的情况下，其识别结果在某个时间区间集中在狭窄的范围内，被判定为位置的识别精度高。也可以按照所需的车辆位置识别精度，对每个已有目标设定范围的期望值。在此，例如车辆位置识别是通过使用自动驾驶车辆V的速度、加速度以及横摆率等进行积分处理而算出自动驾驶车辆V的移动轨迹来进行的。另外，也可以根据其结果，通过由外部传感器3检测位置已知的地上物来进行移动轨迹修正。其中，作为已有的目标，若使用与该地上物相比识别精度有望更高的识别目标物，则判定的精度提高。已有目标的识别也可以通过与地上物的检测不同种类的外部传感器3来进行。

在除了性能判定部17的判定结果之外、还由精度判定部18判定为外部环境的识别精度及位置的识别精度分别为规定精度以上的情况下，驾驶控制部15A将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换。

接着，对自动驾驶控制装置1A将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换的切换处理的流程进行说明。图5所示的流程图在执行第一自动驾驶的情况下被执行。另外，在图5所示的处理到达结束(End)的情况下，在规定时间后再次从开始(Start)开始处理。另外，图5所示的步骤S201～S204以及S206的处理分别与图2所示的步骤S101～S103以及S104的处理相同，因此省略详细的说明。

在步骤S203的处理中判定为与变更后的控制参数对应的自动驾驶车辆V的行驶性能满足第二自动驾驶所要求的行驶性能规定的时间阈值以上的情况下(S203：“是”)，精度判定部18判定外部环境的识别精度是否为规定精度以上(S204)。在外部环境的识别精度不为规定精度以上的情况下(S204：“否”)，在规定时间后再次从开始(Start)开始处理。也就是说，驾驶控制部15A不将自动驾驶的控制切换为第二自动驾驶，而是维持第一自动驾驶。

在外部环境的识别精度为规定值以上的情况下(S204：“是”)，精度判定部18判定自动驾驶车辆V的位置的识别精度是否为规定精度以上(S205)。在自动驾驶车辆V的位置的识别精度不为规定精度以上的情况下(S205：“否”)，在规定时间后再次从开始(Start)开始处理。也就是说，驾驶控制部15A不将自动驾驶的控制切换为第二自动驾驶，而是维持第一自动驾驶。

在自动驾驶车辆V的位置的识别精度为规定精度以上的情况下(S205：“是”)，驾驶控制部15A将自动驾驶的控制从第一自动驾驶向第二自动驾驶切换(S206)。另外，上述的步骤S203、S204以及S205的判定处理不限于以该排列顺序执行。例如，也可以在识别精度的判定处理(S204以及S205)之后执行行驶性能的判定处理(S203)。

如上所述，自动驾驶控制装置1A不仅考虑控制参数变更后的行驶性能，还考虑外部环境的识别精度及自动驾驶车辆V的位置的识别精度来切换自动驾驶的控制。由此，自动驾驶控制装置1A考虑到这些识别精度，能够更适当地进行自动驾驶的控制的切换。

以上虽然已对本公开的各种实施方式以及变形例进行了说明，但本发明不限于上述实施方式以及变形例。例如，性能判定部17也可以在判定行驶性能时，使虚拟的行人而不是实际的行人出现在***上来进行判定。并且，性能判定部17也可以在使虚拟的行人出现时运算出的自动驾驶车辆V的动作成为预先设定的规定动作(速度、停止距离等)的情况下，判定为满足行驶性能。

性能判定部17在判定行驶性能时，在上述各实施方式等中根据是否满足第二自动驾驶所要求的行驶性能来进行判定。性能判定部17也可以根据外部状况而变更在该判定时使用的阈值。作为该外部状况，性能判定部17可以使用例如时间段(夜间、白天)、天气(晴天、雨天等)、道路状况(雪路、冻结路等)以及交通量等。另外，性能判定部17在判定行驶性能时，在上述各实施方式等中根据是否满足第二自动驾驶所要求的行驶性能规定的时间阈值以上来进行判定。性能判定部17也可以根据上述外部状况来变更该“规定的时间阈值”。

参数变更部16也可以根据上述的外部状况，使要变更的控制参数的种类及值变化。另外，参数变更部16也可以根据行驶状况，使要变更的控制参数的种类及值变化。例如，作为行驶状况，可以使用自动驾驶车辆V正在行驶的道路形状(直线道路、弯道路等)、自动驾驶车辆V的速度、以及与周围的障碍物(其他车辆等)的距离等。例如，参数变更部16也可以在是控制参数的变更对自动驾驶车辆V的举动的影响小的行驶状况的情况下(例如，以恒定速度行驶在直线道路上的情况等)，与不是该状况的情况相比，增加要变更的控制参数的数量和/或增大变更幅度。另外，例如，参数变更部16也可以在与周围的障碍物的距离为一定距离以上的情况下，与不是该状况的情况相比，增加要变更的控制参数的数量和/或增大变更幅度。另外，根据该行驶状况决定要变更的控制参数的数量以及变更幅度的处理在图2的步骤S101与步骤S102之间进行即可。

另外，在上述各实施方式等中，作为高级别自动驾驶，以行驶性能比第一自动驾驶高的第二自动驾驶为例进行了说明。并不限定于此，高级别自动驾驶只要是行驶性能至少比第一自动驾驶高的自动驾驶即可。

在上述各实施方式等中，作为行驶性能，以对目标控制值的追随性为例进行了说明。并不限定于此，行驶性能也可以包括自动驾驶车辆V的乘坐舒适性的性能。在该情况下，所谓行驶性能高，可以是指自动驾驶车辆V的乘坐舒适性良好。乘坐舒适性的性能可以使用各种乘坐舒适性的指标来表示。

在上述各实施方式等中，以自动驾驶控制装置1及1A进行自动驾驶车辆V的自动驾驶的控制的情况为例进行了说明。并不限于此，自动驾驶控制装置1及1A也可以进行可自动行驶的(能够进行自动驾驶的)自动驾驶车辆V以外的移动体的控制。

附图标记说明

1、1A：自动驾驶控制装置，15、15A：驾驶控制部，16：参数变更部，17：性能判定部，V：自动驾驶车辆(移动体)。

Claims (5)

1.一种进行移动体的自动驾驶的控制的自动驾驶控制装置，具备：

驾驶控制部，其能够执行第一自动驾驶和行驶性能比所述第一自动驾驶高的第二自动驾驶，作为所述自动驾驶的控制；

参数变更部，其在所述驾驶控制部执行所述第一自动驾驶的期间，将用于执行所述自动驾驶的控制参数的至少一部分变更为用于执行行驶性能比所述第一自动驾驶高的高级别自动驾驶的所述控制参数；以及

性能判定部，其在所述控制参数被变更后，判定与变更后的所述控制参数对应的所述移动体的行驶性能是否满足所述高级别自动驾驶所要求的行驶性能，

在执行所述第一自动驾驶的期间由所述性能判定部判定为所述移动体的行驶性能满足所述高级别自动驾驶所要求的行驶性能的情况下，所述驾驶控制部将所述自动驾驶的控制从所述第一自动驾驶向所述第二自动驾驶切换。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述参数变更部变更用于使所述移动体追随所述移动体的目标路径以及目标速度的参数，作为要变更的所述控制参数。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述参数变更部逐渐变更所述控制参数的值。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述性能判定部使用以下中的至少一个作为所述行驶性能进行判定：

所述移动体的实际速度相对于目标速度的偏差；

所述移动体的实际加速度相对于目标加速度的偏差；

所述移动体的实际横向位置或横摆角相对于目标路径的偏差；

以成为所述移动体的目标路径的方式控制所述移动体的路径时的路径追随控制的稳定性；以及

以成为所述移动体的目标速度的方式控制所述移动体的速度时的速度追随控制的稳定性。

5.根据权利要求1或4所述的自动驾驶控制装置，其中，

所述性能判定部在与变更后的所述控制参数对应的所述移动体的行驶性能满足所述高级别自动驾驶所要求的行驶性能规定的时间阈值以上的情况下，判定为所述移动体的行驶性能满足所述高级别自动驾驶所要求的行驶性能。