CN118169639A - 用于雷达***的自我速度估计器 - Google Patents

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Abstract

一种雷达***包含被定位成照射地表面的发射器天线、被定位成从地表面接收反射的接收器天线、处理器，以及非暂时性计算机可读介质。所述处理器获得地面反射、对应范围和测得的径向速度，且确定一组测试自我速度。针对每一测试自我速度和地面反射，所述处理器产生测试径向速度。所述处理器确定所述测试径向速度与所述测得的径向速度之间的绝对差，以及所述绝对差是否满足准则。响应于满足所述准则，将所述绝对差累加为所述测试自我速度的总成本。在分析每一地面反射和测试自我速度之后，所述处理器比较所述测试自我速度的所述总成本以获得最小总成本和对应测试自我速度。所述测试自我速度是所述雷达***的自我速度。

Description

用于雷达***的自我速度估计器
技术领域
本发明涉及用于雷达***的自我速度估计器及方法。
背景技术
一些雷达***作为自动化驾驶辅助***的一部分安装在车辆中，且用于辅助感知车辆周围的环境。为了准确地表示环境并且特别是环境中检测到的对象的运动，雷达***必须考虑雷达***自身的运动，所述运动是归因于包含所述雷达***的车辆的移动。用于确定雷达***的运动、也被称为雷达***的自我速度的一些技术使用多个雷达帧、环境中被跟踪的对象或这两者，且在计算上是昂贵的。用于确定雷达***的自我速度的其它技术仅在某些环境中是准确的，例如具有许多静止对象和很少移动对象的环境。
发明内容
关于本文中所阐述的一个实施例具体示出或描述的特征可实施于本文中所阐述的其它实施例中。
在本说明书中，术语“耦合”可涵盖实现根据本说明书的功能关系的连接、连通或信号路径，包括不更改所述功能关系的中间或介入组件。可通过例如在制造商制造时进行编程或硬连线来配置“被配置成”执行任务或功能的装置，和/或可由用户在制造之后配置或重新配置所述装置。可经由固件和/或软件、硬件组件和连接的构造和/或布局，或其任何组合来进行所述配置。如本文中所使用，“节点”、“引脚”和“引线”可互换地使用。本文中描述为包括某些组件的电路或装置可实际上适于耦合到那些组件以形成所描述的电路***或装置。
虽然已经示出和描述本发明的特定实施例，但本领域的技术人员将认识到，基于本文中的教示，可在不脱离本发明和其更广泛方面的情况下做出进一步改变和修改，且因此，所附权利要求书意图将在本发明的真实精神和范围内的所有此类改变和修改涵盖在其范围内。
一种雷达***包含被定位成照射地表面的至少一个发射器(TX)天线、被定位成接收地面反射的至少一个接收器(RX)天线、至少一个处理器，以及存储可由所述至少一个处理器执行的机器指令的至少一个非暂时性计算机可读介质。处理器获得一组地面反射以及对应范围和测得的径向速度且确定一组测试自我速度。
针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度和所述一组地面反射中的每一特定地面反射，处理器基于特定测试自我速度、特定地面反射、对应范围以及雷达***相对于地表面的高度而产生测试径向速度。处理器确定测试径向速度与对应测得的径向速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足指示最大可接受差的准则。响应于所述绝对差满足准则，处理器将所述绝对差累加为特定测试自我速度的总成本。在确定所述一组测试自我速度中的每一测试自我速度的总成本之后，处理器比较总成本以获得最小总成本和对应特定测试自我速度。处理器使用特定测试自我速度作为雷达***的自我速度。
在一些实施例中，所述准则是第一准则且总成本是第一总成本。所述机器指令进一步使所述处理器针对所述一组地面反射中的每一特定地面反射确定对应测得的径向速度与自我速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足指示第二最大可接受差的第二准则。响应于所述绝对差满足第二准则，处理器在精炼的一组地面反射中包含所述特定地面反射。
针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度和精炼的一组地面反射中的每一特定地面反射，处理器基于特定测试自我速度、特定地面反射、对应范围以及雷达***的高度而产生测试径向速度。处理器确定测试径向速度与对应测得的径向速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足第一准则。响应于所述绝对差满足第一准则，处理器将所述绝对差累加为特定测试自我速度的第二总成本。在确定所述一组测试自我速度中的每一测试自我速度的第二总成本之后，处理器比较所述一组测试自我速度的第二总成本以获得经更新最小总成本和对应经更新特定测试自我速度。处理器使用经更新特定测试自我速度作为雷达***的自我速度。
在一些实施例中，雷达***附接到车辆。在一些实施方案中，雷达***相对于车辆面前向，且机器指令使所述处理器针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射，通过确定雷达***与对应于特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y并确定测试径向速度来产生测试径向速度。测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示测试径向速度，Vtest表示特定测试自我速度，且R表示对应范围。雷达***与地面反射点之间的纵向距离Y表示为：
其中H表示雷达***的高度。
在一些实施方案中，雷达***相对于车辆面向后，且机器指令使所述处理器针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射，通过确定雷达***与对应于特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y并确定测试径向速度来产生测试径向速度。测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示测试径向速度，Vtest表示特定测试自我速度，且R表示对应范围。
在一些实施方案中，雷达***相对于车辆面向侧面，且每一测试自我速度包括自我速度Vtest和角度θ。机器指令使所述处理器针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射，通过确定雷达***与对应于特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y并确定测试径向速度来产生测试径向速度。测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示测试径向速度，Xb表示雷达***的横向位置，Yb表示雷达***的纵向位置，且R表示对应范围。
在一些实施方案中，机器指令使所述处理器通过从所述至少一个TX天线发射雷达信号且从所述至少一个RX天线获得所接收雷达信号而获得所述一组地面反射以及对应范围和径向速度。处理器对所接收雷达信号执行变换以获得范围-多普勒天线立方体且对范围-多普勒天线立方体执行对象检测以获得检测到的范围-多普勒单元。处理器随后从检测到的范围-多普勒单元确定所述一组地面反射以及对应范围和径向速度。
在一些实施方案中，所述非暂时性计算机可读介质进一步包括机器指令，所述机器指令当由所述至少一个处理器执行时使所述处理器基于雷达***的自我速度而精炼检测到的范围-多普勒单元的径向速度。处理器构造检测到的范围-多普勒单元的多输入多输出(MIMO)阵列测量向量，且基于阵列测量向量而估计由检测到的范围-多普勒单元指示的对象的到达方向以获得对象的位置。处理器随后基于对象的位置、雷达***的自我速度和精炼径向速度而确定对象的运动状态。
一种用于确定雷达***的自我速度的方法包含从雷达***获得一组地面反射以及对应范围和径向速度并确定一组测试自我速度。针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度和所述一组地面反射中的每一特定地面反射，基于特定测试自我速度、特定地面反射、对应范围以及雷达***的高度而产生测试径向速度。确定测试径向速度与对应测得的径向速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足准则。响应于所述绝对差不满足准则，将所述绝对差累加为特定测试自我速度的总成本。对所述一组测试自我速度的总成本进行比较以获得最小总成本和对应测试自我速度。对应测试自我速度用作雷达***的自我速度。
在一些实施方案中，所述准则是第一准则且总成本是第一总成本。所述方法可进一步包含针对所述一组地面反射中的每一特定地面反射，确定对应测得的径向速度与特定测试自我速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足第二准则。响应于所述绝对差不满足第二准则，在精炼的一组地面反射中包含所述特定地面反射。针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度和所述精炼的一组地面反射中的每一特定地面反射，基于特定测试自我速度、特定地面反射、对应范围以及雷达***的高度而产生测试径向速度。
确定测试径向速度与对应测得的径向速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足第一准则。响应于所述绝对差不满足第一准则，将所述绝对差累加为特定测试自我速度的第二总成本。在确定所述一组测试自我速度中的每一测试自我速度的第二总成本之后，比较所述一组测试自我速度的第二总成本以获得经更新最小总成本和对应经更新特定测试自我速度。经更新特定测试自我速度可用作雷达***的自我速度。
在一些实施方案中，获得所述一组地面反射以及对应范围和径向速度包含从雷达***获得所接收雷达信号，对所接收雷达信号执行变换以获得范围-多普勒天线立方体，且对范围-多普勒天线立方体执行对象检测以获得检测到的范围-多普勒单元。所述一组地面反射以及对应范围和径向速度是从检测到的范围-多普勒单元确定的。在一些实施方案中，所述方法进一步包含基于雷达***的自我速度而精炼检测到的范围-多普勒单元的径向速度，且构建检测到的范围-多普勒单元的多输入多输出阵列测量向量。基于阵列测量向量而估计由检测到的范围-多普勒单元指示的对象的到达方向以获得对象的位置，且基于对象的位置、雷达***的自我速度和精炼径向速度而确定对象的运动状态。
在一些实施方案中，雷达***附接到车辆。在一些实例中，雷达***相对于车辆面向前，且针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射产生测试径向速度包含确定雷达***与对应于特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y并确定测试径向速度，所述测试径向速度可表示为：
其中Vr_test表示测试径向速度，Vtest表示特定测试自我速度，且R表示对应范围。
一种非暂时性计算机可读介质存储机器指令，所述机器指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器从雷达***获得一组地面反射以及对应范围和径向速度，且确定一组测试自我速度。针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度和所述一组地面反射中的每一特定地面反射，机器指令使所述处理器基于特定测试自我速度、特定地面反射、对应范围以及雷达***的高度而产生测试径向速度。
机器指令使所述处理器确定测试径向速度与对应测得的径向速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足准则。响应于所述绝对差不满足准则，机器指令使所述处理器将所述绝对差累加为特定测试自我速度的总成本。在针对所述一组测试自我速度中的每一测试自我速度确定总成本之后，机器指令使所述处理器比较所述一组测试自我速度的总成本以获得最小总成本和对应测试自我速度。对应测试自我速度可用作雷达***的自我速度。
在一些实施方案中，所述准则是第一准则，且总成本是第一总成本。非暂时性计算机可读介质进一步包含机器指令，所述机器指令使所述处理器针对所述一组地面反射中的每一特定地面反射确定对应测得的径向速度与特定测试自我速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足第二准则。响应于所述绝对差不满足第二准则，机器指令使所述处理器在精炼的一组地面反射中包含所述特定地面反射。机器指令进一步使所述处理器针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度和精炼的一组地面反射中的每一特定地面反射，基于特定测试自我速度、特定地面反射、对应范围以及雷达***的高度而产生测试径向速度。
机器指令使所述处理器确定测试径向速度与对应测得的径向速度之间的绝对差以及所述绝对差是否满足第一准则。响应于所述绝对差不满足第一准则，机器指令使所述处理器将所述绝对差累加为特定测试自我速度的第二总成本。在针对所述一组测试自我速度中的每一测试自我速度确定第二总成本之后，机器指令使所述处理器比较所述一组测试自我速度的第二总成本以获得经更新最小总成本和对应经更新特定测试自我速度。经更新特定测试自我速度可以用作雷达***的自我速度。
在一些实施方案中，雷达***附接到车辆且相对于车辆面向前，且非暂时性计算机可读介质包含机器指令，所述机器指令使所述处理器针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射，通过确定雷达***与对应于特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y并确定测试径向速度来产生测试径向速度。纵向距离Y可表示为：
其中R表示对应范围且H表示雷达***的高度。测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示测试径向速度且Vtest表示特定测试自我速度。
在一些实施方案中，雷达***相对于车辆面向后，且机器指令使所述处理器针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射，通过确定雷达***与对应于特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y并确定测试径向速度来产生测试径向速度。测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示测试径向速度，Vtest表示特定测试自我速度，且R表示对应范围。
在一些实施方案中，雷达***附接到车辆且相对于车辆面向后，且非暂时性计算机可读介质进一步包含机器指令，所述机器指令使所述处理器针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射，通过确定雷达***与对应于特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y并确定测试径向速度来产生测试径向速度。纵向距离Y可表示为：
其中R表示对应范围且H表示雷达***的高度。测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示测试径向速度且Vtest表示特定测试自我速度。
在一些实施方案中，雷达***附接到车辆且相对于车辆面向侧面，且每一测试自我速度包括自我速度Vtest和角度θ。非暂时性计算机可读介质进一步包含机器指令，所述机器指令使所述处理器针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射，通过确定雷达***与对应于特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y并确定测试径向速度来产生测试径向速度。纵向距离Y可表示为：
其中R表示对应范围且H表示雷达***的高度。测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示测试径向速度，Xb表示雷达***的横向位置，且Yb表示雷达***的纵向位置。
附图说明
通过参看附图，可以更好地理解本发明，并且使得本领域的技术人员清楚本发明的众多目标、特征和优点。
图1以框图形式示出根据一个实施例的示例雷达***。
图2示出在示例环境中来自图1中所示的示例雷达***的发射和接收信号的图式。
图3示出来自图1中所示的示例雷达***的天线以及对应距离和速度的图式。
图4A-B以流程图形式示出根据一个实施例的用于确定雷达***的自我速度的示例过程。
图5示出一组测试自我速度的径向速度-范围曲线的曲线图。
图6示出检测到的对象和一组地面反射的曲线图。
图7以流程图形式示出根据一个实施例的用于精炼由图4A-B中描述的过程确定的估计自我速度的示例过程。
图8以流程图形式示出根据一个实施例的用于分析所接收雷达数据的示例过程。
图9示出检测到的对象及其对应运动状态的曲线图。
图10示出根据一个实施例的用于检测地面反射的示例接收器天线辐射方向图，从所述接收器天线辐射方向图确定雷达***的自我速度。
图11示出根据一个实施例的用于照射地表面的示例发射器天线辐射方向图，从所述发射器天线辐射方向图确定雷达***的自我速度。
除非另外指出，否则在不同的图式中使用相同的参考符号指示完全相同的物件。图式不一定按比例绘制。
具体实施方式
如本文先前所论述，用于确定雷达***的自我速度的一些技术使用多个雷达帧、环境中被跟踪的对象或这两者，且在计算上是昂贵且耗时的。用于确定雷达***的自我速度的其它技术仅在某些环境中是准确的，例如具有许多静止对象和很少移动对象的环境。所公开的技术和实施所公开技术的雷达***能够基于单个雷达帧而确定雷达***的自我速度，使得所公开的技术比需要多个雷达帧的技术更快。另外，所公开的技术并不需要对象跟踪，使得所公开的技术比需要环境中的对象跟踪的技术在计算上成本更低。此外，所公开的技术利用雷达***附近的地面反射，使得所公开的技术不取决于特定环境，使得所公开的技术比仅在具有许多静止对象和很少移动对象的环境中准确的技术更一致。
图1以框图形式示出根据实施例的示例雷达***100。雷达***100可包含于车辆中，例如用于汽车驾驶员辅助***。示例雷达***100是调频连续波(FMCW)雷达***，也被称为连续波调频(CWFM)雷达，且能够确定雷达***100的视场中的对象的距离或范围、速度和到达角度。术语对象的“到达角度”在本文中用以指示从对象反射的信号相对于雷达***的对准的到达角度。虽然雷达***100在本文中描述为线性调频脉冲雷达***，但可使用产生范围-多普勒信息的任何适当雷达***。
在此例子中，雷达***100包含微控制器和处理器单元(MCPU)110、数/模转换器(DAC)120、雷达传感器电路130、第一天线阵列145、第二天线阵列150、模/数转换器(ADC)170以及存储装置180。MCPU 110包括一个或多个MCPU核心、通用处理核心、阵列或向量处理核心、并行处理核心、图形处理单元、神经网络和线性代数加速器、现场可编程门阵列、数字信号处理器、专用集成电路和类似物，或其任何组合。单数形式的术语“MCPU”在本文中用以指单个或多个MCPU核心、通用处理核心、阵列或向量处理核心、并行处理核心、图形处理单元、数字信号处理器、神经网络和线性代数加速器、专用集成电路、现场可编程门阵列和类似物，或MCPU 110中包括的其任何组合。
MCPU 110包括雷达控制器115和信号处理器175。雷达控制器115可从雷达传感器电路130接收数据且经由DAC 120控制雷达传感器电路130的雷达参数，例如频带、雷达帧的长度等。来自DAC 120的控制信号可用以调整从雷达传感器电路130中包含的线性调频脉冲产生器135输出的雷达线性调频脉冲信号。MCPU 110中的信号处理器175还可从雷达传感器电路130接收数据，且执行信号处理以用于确定目标对象与雷达***100之间的距离或范围、目标对象的径向速度、目标对象的到达角度等。信号处理器175可经由接口190将计算出的值提供到存储装置180和/或到其它***。
接口190可使得MCPU 110能够经由局域网和广域网、互联网、汽车通信总线和/或其它种类的有线或无线通信***与其它***通信。MCPU 110可通过接口190将计算出的值提供到其它***，例如雷达-相机-激光雷达融合***；包含停车、制动或车道改变辅助特征的自动化驾驶辅助***等等。存储装置180可用于存储用于MCPU 110的指令、从雷达传感器电路130接收到的数据、从信号处理器175计算出的值等。存储装置180可以是任何适当的存储介质，例如易失性或非易失性存储器。
雷达传感器电路130包含线性调频脉冲产生器135、发射器140、接收器155和基带处理器160。线性调频脉冲产生器135可包含例如本地振荡器，且产生雷达线性调频脉冲信号并将其提供到发射器140。例如，线性调频脉冲产生器135可对连续波信号进行调制以形成一系列线性调频脉冲信号。已知稳定频率连续波的所发射线性调频脉冲信号通过调制后的信号在固定时间段内在频率上上下变化。线性调频脉冲产生器135将所生成的线性调频脉冲信号提供到发射器140，所述发射器驱动一个或多个发射器(TX)天线的第一天线阵列145。第二天线阵列150包括一个或多个接收器(RX)天线，且接收从来自TX天线阵列145的所发射线性调频脉冲信号的路径中的对象反射的信号。TX天线阵列145和RX天线阵列150可以是静止的或被配置成例如通过机械移动跨越一系列区域来发射和接收。
接收器155从RX天线阵列150接收所反射信号并将所反射信号提供到基带处理器160。基带处理器160还从线性调频脉冲产生器135接收所发射线性调频脉冲信号，且使用来自线性调频脉冲产生器135的所发射线性调频脉冲信号的副本将所接收线性调频脉冲信号直接降频转换到基带中。然后，基带处理器160可对基带信号进行滤波和放大。基带处理器160将滤波后且放大后的基带信号提供到ADC 170，所述ADC将信号数字化并将该信号提供到MCPU 110。然后，MCPU 110中的信号处理器175可执行时域到频域变换，例如快速傅立叶变换(FFT)和其它信号处理，以确定目标对象与雷达***100之间的距离、径向速度和到达角度。
所接收反射与所发射线性调频脉冲信号之间的频率差异随着延迟增加而增加并且因此与距离成比例。跨越雷达帧中的连续线性调频脉冲的所接收反射之间的相位差指示视场中的对象的速度。对于RX天线阵列150包含两个或更多个接收器天线的实施方案，在第一RX天线处接收到的反射与在第二RX天线处接收到的反射之间的相位差可用于确定目标对象的到达角度。例如，首先使用FFT(被称为范围FFT)变换对应于每个线性调频脉冲的经降频转换且数字化的接收信号。范围FFT产生一系列范围分段，其中每个范围分段的值表示对应范围处的所反射目标的信号强度。然后，针对跨越帧中的所有线性调频脉冲的每个范围分段执行又一“多普勒”FFT以估计所反射目标的速度。然后，可执行额外处理以确定目标与雷达***100之间的到达角度。虽然雷达***100在本文中描述为实施基于FFT的范围-多普勒处理，但可使用任何适当的变换来产生范围-多普勒信息。
对于雷达***100包含于具有自动化驾驶辅助***的车辆中的实施方案，自动化驾驶辅助***可使用从雷达***100确定的视场内的对象的距离、速度和到达角度来提供停车、制动或车道改变辅助。为了提供有意义的驾驶辅助，雷达***100必须考虑车辆的移动，也被称为车辆的自我速度，以及雷达***100的对应移动。根据所公开的本发明的雷达***可基于从地面的雷达反射而确定车辆的自我速度。
图2示出在示例环境中来自图1中所示的示例雷达***100的发射和接收信号的图式200。为便于图示，本文相对于图1中所示的雷达***100描述图式200。雷达***100从TX天线阵列145发射信号230，所述信号是从环境中的对象220反射且作为经反射信号240由RX天线阵列150接收。另外，TX天线阵列145发射地面信号250，所述地面信号是从地表面210上的地面反射点215反射。虽然地表面210在此示例图示中示出为平坦且光滑的，但地表面210可为倾斜的，纹理化的，或这两者。反射的地面信号260由RX天线阵列150接收。基于反射的地面信号260和车辆上的雷达***100相对于地表面210的已知高度270，雷达***100可确定车辆的自我速度。
图3示出来自图1中所示的示例前方或面向前的雷达***100的RX天线阵列150中的天线以及对应距离和速度的图式300。在此实例中，雷达***100定位于车辆的前保险杠上。为便于图示，本文参考图1中所示的雷达***和图2中所示的图式200描述图式300。可使用范围FFT计算天线150与地表面210上的地面反射点215之间的范围R 310，且可基于已知雷达高度H 270和计算的范围R 310而计算雷达***100与地面反射点215之间的纵向地面距离Y 330。距离Y 330可表示为：
径向速度Vr 320可使用多普勒FFT来测量，且与地面距离Y 330一起使用以分析一组测试自我速度。如本文所使用的术语“径向速度”指代往返径向速度。所述一组测试自我速度中的每一测试自我速度Vtest用以确定测试径向速度Vr_test。假定不存在向任一侧的运动，测试径向速度Vr_test可表示为：
对应于最类似于测得的径向速度Vr 320的测试径向速度Vr_test的特定测试自我速度Vtest可用作自我速度(V)340。本文相对于图4A-B中以流程图形式示出的示例过程400进一步描述用于确定自我速度V340的过程。
如前所述，雷达***100定位于车辆的前保险杠上，且可能经历边到边或横向运动，以及前向或纵向运动。为了表示纵向和横向运动，标量自我速度V 340指示雷达***100的速度，且标量角度θ指示以弧度计的雷达***100的方向角度。举例来说，前向或纵向方向可以是“北”，且当雷达***100的方向角度相对于“北”向前方向为“东”时角度θ为正。当雷达***100的方向角度相对于“北”向前方向为“西”时角度θ为负。自我速度和角度θ的组合指示雷达***100的自我运动速度V 340。
对于在“北”和“东”方向、即前向和向右方向上的自我运动，自我速度向量V_ego可表示为：
V_ego＝Vx+Vy (3)
其中Vx表示“向东”运动且Vy表示“向北”运动或雷达***100。雷达***100的自我速度V 340是V_ego的范数并且可表示为：
“向东”运动Vx和“向北”运动Vy可表示为：
Vx＝V(sin θ) (5)
Vy＝V(cos θ、) (6)
因此，自我速度向量V_ego可表示为：
V_ego＝V(sin θ)+V(cos θ) (7)
前视雷达***100特定来说响应于雷达***100中的天线阵列具有带有窄视场(FoV)的辐射方向图而捕获向前方向上的大多数地面反射。对于具有广角水平或方位角FoV的天线阵列，前视雷达***100处置相对于雷达***100的向前方向显著成角度的地面反射的方式不同于相对于向前方向不显著成角度的地面反射。即，距广角水平或方位角FoV的中心比特定阈值更陡地成角度的地面反射是以不同方式处理的。可基于广角水平或方位角FoV的大小、所确定自我速度的所需准确性等等而选择所述特定阈值。
对于显著成角度的特定地面反射i，位置向量Pi可表示为：
Pi＝Xi+Yi+Zi (8)
其中Xi表示横向或边到边位置，Yi表示纵向或向前-向后位置，且Zi表示高度或高程位置。从雷达***100的位置到第i特定地面反射的方向性向量Di可表示为：
其中Ri表示雷达***100与特定地面反射i之间的测得范围。测得范围Ri可表示为：
在等式(1)中，假定高程Zi近似为雷达***的高度H 270且地面反射是在具有可忽略的横向位置Xi的前向或纵向方向上，并且因此纵向位置Yi可如等式(1)中所示来近似。
第i地面反射的测得的径向速度Vr_i可表示为：
对于例如车辆和雷达***100进行转弯的运动，测试自我速度并入有自我速度V和角度θ，且针对位置向量D和地面反射的测得径向速度Vr进行测试。
具有特定自我速度Vn和特定角度θm的特定测试自我速度Vtest可表示为：
Vtest(Vn，θm)＝(Vn)sin(θm)+(Vn)cos(θm) (12)
其中针对地面目标的位置向量Di和测得的径向速度Vr_i，包含沿着V维度的二维搜索网格和沿着θ维度的搜索网格。Vn表示速度V搜索网格上的第n个值，且θm表示角度θ的搜索网格上的第m个值。用于自我速度向量Vtest的第(n，m)测试可表示为Vtest(Vn，θm)。用于测试自我速度Vtest(Vn，θm)和特定第i地面反射的测试径向速度Vr_test可表示为：
具有针对一组地面反射中的i的所有值导致最类似于所述一组地面反射的测得径向速度Vr的一组测试径向速度Vr_test(i，Vn，θm)的自我速度V和角度θ的测试自我速度Vtest可用作车辆和雷达***100的自我运动。
对于其中横向运动可忽略的自我运动，即，角度θ近似等于零，所述一组测试自我速度可单独聚焦于自我速度V。对于其中横向运动不可忽略的自我运动，雷达***100能够使用适当地成角度的天线阵列或具有适当FoV的天线阵列检测在大的偏离向前方向角度处的地面反射。举例来说，具有大方位角FoV的前视雷达***100或在某一角度、车辆的拐角或车辆的一侧定位雷达***100可用以提供地面反射。
假定雷达***100并不朝向地面倾斜或成角度，雷达***100的宽边指向角度b_i可表示为：
b_i＝Xb+Yb (14)
其中Xb表示雷达***100的横向位置，且Yb表示雷达***100的纵向位置。横向位置Xb与纵向位置Yb之间的关系可表示为：
对于具有窄FoV的雷达***100，大部分沿着雷达***100的宽边方向检测地面反射，使得特定第i地面反射的横向位置Xi和纵向位置Yi可表示为：
因此，特定第i地面反射的测得的径向速度可表示为：
类似地，针对测试自我速度(Vn，θm)和特定第i地面反射的测试径向速度Vr_test可表示为：
对于具有其中横向运动可忽略、即角度θ近似等于零的自我运动的面向前的雷达***100，雷达***100的横向位置Xb近似等于零，且雷达***100的纵向位置Yb近似等于一。所述一组测试自我速度可单独聚焦于自我速度V，且特定第i地面反射的测得的径向速度Vr可表示为：
/>
类似地，针对测试自我速度Vn和特定第i地面反射的测试径向速度Vr_test可表示为：
对于具有其中横向运动可忽略、即角度θ近似等于零的自我运动的面向后的雷达***100，雷达***100的横向位置Xb近似等于零，且雷达***100的纵向位置Yb近似等于负一。所述一组测试自我速度可单独聚焦于自我速度V，且特定第i地面反射的测得的径向速度Vr可表示为：
类似地，针对测试自我速度Vn和特定第i地面反射的测试径向速度Vr_test可表示为：
无论雷达***100的自我运动包含横向和纵向运动或纵向运动和可忽略的横向运动，都通过找到使所述一组测试径向速度Vr_test与所述一组地面反射的测得的径向速度Vr之间的差最小化的特定测试自我速度Vtest来估计自我速度V 340。举例来说，可通过搜索针对所述一组地面反射中的i的所有值使基于测试径向速度Vr_test(i，Vn，θm)与测得的径向速度Vr(i)之间的差的成本函数最小化的测试自我速度Vtest(Vn，θm)，来找到具有导致最类似于所述一组地面反射的测得的径向速度Vr的一组测试径向速度Vr_test的自我速度V和角度θ的测试自我速度Vtest。举例来说，可使用最小平方差成本函数，使得在一组地面反射上的特定测试自我速度Vtest(Vn，θm)的成本可表示为：
为便于图示，本文分别参考附接到车辆的图1中所示的雷达***以及图2和3中示出的图式200和300描述过程400。过程400在本文中描述为通过MCPU 110中的信号处理器175执行存储于雷达***100的存储装置180中的指令而执行，但可通过任何适当处理单元执行存储于任何适当非暂时性计算机可读介质中的指令而执行。过程400的步骤在图4A-B中以特定次序示出，但过程400的步骤可以不同次序和/或在一些步骤同时执行的情况下执行。过程400的一个或多个步骤可为任选的，且过程400可包含额外步骤。
过程400开始于图4A上的步骤405，其中信号处理器175对所接收雷达数据执行FFT以获得一个或多个天线的范围-多普勒天线数据立方体。即，信号处理器175对RX天线阵列150中的每一天线的所接收雷达数据执行第一FFT以获得范围天线数据阵列，且对范围天线数据阵列执行第二FFT以获得指示在每一范围分段和速度分段的所接收雷达数据的信号强度的范围-多普勒天线数据立方体。在步骤410，信号处理器175对范围-多普勒天线数据立方体执行对象检测以获得检测到的范围-多普勒单元。举例来说，信号处理器175识别具有满足对象检测准则的信号强度的范围和速度分段。
在步骤415，信号处理器175确定检测到的范围-多普勒单元中的一组地面反射260。举例来说，RX天线阵列150可包含借助于天线辐射方向图设计、发射阵列波束成形、接收阵列波束成形、孔口的物理倾斜或以上各者中的任一者的组合朝向地表面210辐射的一个或多个天线，使得由那些特定天线接收的信号可被识别为地面信号260。在步骤420，信号处理器175确定一组测试自我速度。所述一组测试自我速度可基于雷达***100的预期自我速度而确定。举例来说，雷达***100包含于车辆中，且所述车辆具有0米/秒(m/s)与27m/s、即近似60英里/小时之间的速度。所述一组测试自我速度可包含0m/s与27m/s之间的数目N的测试自我速度，例如包含1m/s、2m/s、3m/s等等直到27m/s的一组27个测试自我速度。可基于雷达***100的自我速度的预期范围和雷达***100的所确定自我速度的所需分辨率而确定所述一组测试自我速度的数目N和增量。
在步骤425，信号处理器175针对所述一组测试自我速度中的每一测试自我速度Vtest执行步骤430和460。在步骤430，信号处理器175针对所述一组所识别地面反射260中的每一地面反射执行步骤435、440、445和450或455。即，信号处理器175针对所述一组测试自我速度中的测试自我速度和所述一组地面反射260中的地面反射的每个组合执行步骤435、440、445、450、460和450或455。在步骤435，信号处理器175基于特定测试自我速度Vtest、特定地面反射、对应测得的范围R 310和已知雷达高度H 270而产生测试径向速度Vr_test。举例来说，信号处理器175可例如基于用于面向前的雷达***的等式(20)和(21)、用于面向后的雷达***的等式(22)和(23)以及用于本文参考图3所描述的成角度的雷达***的等式(18)和(19)而产生测试径向速度Vr_test。在步骤440，信号处理器175确定测试径向速度Vr_test与测得的径向速度Vr 320之间的绝对差。
过程400在图4B中以步骤445继续，其中信号处理器175确定测试径向速度Vr_test与测得的径向速度Vr 320之间的绝对差是否满足准则。所述准则可指示移除离群值的误差容限，且可表示例如测试径向速度Vr_test与测得的径向速度Vr 320之间的可接受最大差。如果在步骤445绝对差不满足准则，则信号处理器175在步骤450丢弃特定测试自我速度Vtest和特定地面反射的组合且前进到步骤460。如果在步骤445绝对差满足准则，则信号处理器175在步骤455将绝对差累加为特定测试自我速度Vtest的总成本且前进到步骤460。特定测试自我速度Vtest的总成本可表示使用跨越所述一组地面反射的特定测试自我速度Vtest的测试径向速度Vr_test与跨越所述一组地面反射的对应测得的径向速度Vr 320之间的总体相似度。例如如等式(24)中所示，总成本可为特定测试自我速度Vtest的最小平方差成本。
在步骤460，信号处理器175确定相对于特定测试自我速度Vtest是否已经考虑所述一组地面反射260中的所有地面反射。如果尚未考虑所述一组地面反射260中的所有地面反射，则信号处理器175前进到步骤465且获得所述一组地面反射260中的下一地面反射。信号处理器175随后返回到图4A中示出的步骤430，以用相同特定测试速度Vtest和下一地面反射执行步骤435、440、445和450或455。如果信号处理器175在步骤460确定相对于特定测试自我速度Vtest已经考虑所述一组地面反射260中的所有地面反射，则信号处理器175前进到步骤470。
在步骤470，信号处理器175确定是否已经考虑所述一组测试自我速度中的所有测试自我速度Vtest。如果尚未考虑所述一组测试自我速度中的所有测试自我速度Vtest，则信号处理器175前进到步骤475且获得所述一组测试自我速度中的下一测试自我速度Vtest。信号处理器175随后返回到图4A中示出的步骤425，以用下一测试自我速度Vtest执行步骤430和460。如果信号处理器175在步骤470确定已经考虑所述一组测试自我速度中的所有测试自我速度Vtest，则信号处理器175前进到步骤480，且比较所述一组测试自我速度的总成本以识别最小总成本和对应测试自我速度。即，信号处理器175从所述一组测试自我速度中识别产生最类似于测得的径向速度Vr 320的测试径向速度Vr_test的特定测试自我速度Vtest。在步骤480识别的特定测试自我速度Vtest作为所确定自我速度485输出。
图5示出一组三个测试自我速度的估计径向速度-范围曲线的曲线图500。对应于径向速度-范围曲线的雷达***具有近似0.6m的高度Z。曲线510示出针对近似5m/s的测试自我速度Vtest的测试径向速度Vr_test上的范围。测试径向速度Vr_test接近在近似-13m/s下的渐近线以及在0与2m之间的附近范围的曲线，对应于地面反射。曲线520示出针对近似7m/s的测试自我速度Vtest的测试径向速度Vr_test上的范围。测试径向速度Vr_test接近在近似-10m/s下的渐近线以及在0与2m之间的附近范围的曲线，对应于地面反射。曲线530示出针对近似2m/s的测试自我速度Vtest的测试径向速度Vr_test上的范围。测试径向速度Vr_test接近在近似-3m/s下的渐近线以及在0与2m之间的附近范围的曲线，对应于地面反射。
地面反射，例如在过程400中的步骤415由信号处理器175确定的所述一组地面反射260，可被曲线510、520和530覆盖，且最佳匹配于所覆盖地面反射的曲线可用以近似雷达***的自我速度。为了说明，图6示出在对应范围和径向速度分段处的检测到的对象610以及在区620中指示的一组地面反射260的曲线图600。为了便于图示，本文相对于图1中所示的雷达***100、分别在图2和3中示出的图式200和300以及图5中示出的曲线图500描述曲线图600。渐近线630指示雷达***100的实际自我速度V 340，且曲线510、520和530中的一者比曲线510、520和530中的其它者更密切地拟合区620中指示的所述一组地面反射260。最佳拟合曲线接近渐近线630，且对应测试自我速度Vtest可用以近似雷达***的实际自我速度。
图7以流程图形式示出用于精炼由图4A-B中描述的过程400确定的估计自我速度485的示例过程700。为了便于图示，本文参考附接到车辆的图1中所示的雷达***、分别在图2和3中示出的图式200和300以及图4A-B中示出的过程400描述过程700。过程700在本文中描述为通过MCPU 110中的信号处理器175执行存储于雷达***100的存储装置180中的指令而执行，但可通过任何适当处理单元执行存储于任何适当非暂时性计算机可读介质中的指令而执行。过程700的步骤在图7中以特定次序示出，但过程700的步骤可以不同次序执行和/或一些步骤可同时执行。过程700的一个或多个步骤可为任选的，且过程700可包含额外步骤。
过程开始于步骤710，其中信号处理器175针对所述一组地面反射260中的每一地面反射执行步骤720和730和任选地步骤740。在步骤720，信号处理器175确定对应于特定地面反射的测得的径向速度Vr 320与所确定自我速度485的径向速度-范围曲线之间的绝对差。在步骤730，信号处理器175确定测得的径向速度Vr 320与所确定自我速度485的径向速度-范围曲线之间的绝对差是否满足容差准则。容差准则可指示例如测得的径向速度Vr320与所确定自我速度485之间的差的可接受阈值，且是基于过程700的所需准确性而选择的。
如果在步骤730绝对差不满足容差准则，则信号处理器175前进到步骤750。如果在步骤730绝对差满足容差准则，则信号处理器175在精炼的一组地面反射中包含特定地面反射且前进到步骤750。信号处理器在步骤750确定是否已经考虑所述一组地面反射260中的所有地面反射。如果尚未考虑所述一组地面反射260中的所有地面反射，则信号处理器175前进到步骤760且获得所述一组地面反射260中的下一地面反射。信号处理器175随后返回到步骤710，以用下一特定地面反射执行步骤720和730和任选地步骤740。如果信号处理器175在步骤750确定已经考虑所述一组地面反射260中的所有地面反射，则信号处理器175前进到使用精炼的一组地面反射执行过程400的步骤425至480。基于精炼的一组地面反射而确定的自我速度可用作精炼自我速度V 770。
图8以流程图形式示出用于分析所接收雷达数据的示例过程800。为了便于图示，本文参考图1中所示的雷达***、分别在图2和3中示出的图式200和300以及图4A-B和7中示出的过程400和700描述过程800。过程800在本文中描述为通过MCPU 110中的信号处理器175执行存储于雷达***100的存储装置180中的指令而执行，但可通过任何适当处理单元执行存储于任何适当非暂时性计算机可读介质中的指令而执行。过程800的步骤在图8中以特定次序示出，但过程800的步骤可以不同次序执行和/或一些步骤可同时执行。过程800的一个或多个步骤可为任选的，且过程800可包含额外步骤。
过程800开始于步骤805，其中信号处理器175对所接收雷达数据执行FFT以获得范围-多普勒天线数据立方体810。即，信号处理器175对RX天线阵列150中的每一天线的所接收雷达数据执行第一FFT以获得范围天线数据阵列，且对范围天线数据阵列执行第二FFT以获得指示在每一范围分段和速度分段的所接收雷达数据的信号强度的范围-多普勒天线数据立方体810。在步骤815，信号处理器175对范围-多普勒天线数据立方体810执行对象检测以获得检测到的范围-多普勒单元820。举例来说，信号处理器175识别具有满足对象检测准则的信号强度的范围和速度分段。
在步骤825，信号处理器175例如使用过程400的步骤415至480和任选地使用过程700精炼所确定自我速度，来确定雷达电路100的自我速度V 340。在步骤835，信号处理器175基于自我速度830而精炼检测到的范围-多普勒单元820的目标速度以获得精炼径向速度840。即，信号处理器175精炼目标速度以考虑雷达***100的运动。举例来说，具有与自我速度830相反的速度的特定检测到的范围-多普勒单元820可被精炼以反映特定检测到的对象是静止的。
在步骤845，信号处理器175构造多输入多输出(MIMO)测量以获得阵列测量向量850。在步骤855，信号处理器175基于阵列测量向量850而估计检测到的对象820的目标到达方向以获得目标位置860。在步骤865，信号处理器175基于目标位置860、自我速度830和精炼径向速度840而确定检测到的对象820的目标运动状态870。举例来说，信号处理器175可确定检测到的对象820是否是静止的、朝向雷达***100移动或移动远离雷达***100，如图9中所示。
图9示出检测到的对象及其对应运动状态的曲线图900。为了便于图示，本文参考图1中所示的雷达***100描述曲线图900。曲线图900示出雷达***100的位置910。在曲线图900中，x轴示出距雷达***100的位置910的以米计的横向距离，且y轴示出距雷达***100的位置910的以米计的纵向距离。区920A-B中指示的检测到的对象具有运动状态，所述运动状态指示检测到的对象在与雷达***100大体上相反的方向上移动。区930A-D中指示的检测到的对象具有运动状态，所述运动状态指示检测到的对象在与雷达***100大体上相同的方向上移动。区940A-B中指示的检测到的对象具有运动状态，所述运动状态指示检测到的对象相对于雷达***100大体上静止。
图10和11示出用于检测地面反射的示例RX和TX天线辐射方向图，从所述辐射方向图确定雷达***的自我速度。虽然图10和11分别示出仅单个RX天线和TX天线的辐射方向图，但雷达***可包含多个RX和TX天线。在图10中，示出辐射方向图1040的RX高程切割1000包含由区1060指示的被配置成接收地面反射的瓣。在图11中，示出辐射方向图1140的TX高程切割1100包含由区1160指示的指向地面的瓣，使得可基于地面反射而确定由于车辆的运动带来的雷达***的自我速度，如本文中相对于图4A-B中示出的过程400所描述。
图10和11中示出的示例天线辐射方向图仅用于图示，且可使用使得能够接收地面反射的任何适当天线配置。
如本文所描述，所公开的用于确定雷达***的自我速度的技术使用单个雷达帧而不是多个雷达帧；并不使用被跟踪对象；且依赖于地面反射，而不是来自环境中的对象的反射，所述来自环境中的对象的反射使得准确性取决于环境的特性。使用雷达***的已知高度、所计算的地面反射的范围，以及一组测试自我速度，可确定估计径向速度且与测得的径向速度进行比较。产生最类似于测得的径向速度的估计径向速度的测试自我速度可用作雷达***的自我速度。

Claims (10)

1.一种雷达***，其特征在于，包括：
至少一个发射器(TX)天线，所述至少一个发射器天线被定位成照射地表面；
至少一个接收器(RX)天线，所述至少一个接收器天线被定位成接收地面反射；
至少一个处理器；以及
至少一个非暂时性计算机可读介质，所述至少一个非暂时性计算机可读介质存储在由所述至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行以下操作的机器指令：
获得一组地面反射以及对应范围和测得的径向速度；
确定一组测试自我速度；
针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度：
针对所述一组地面反射中的每一特定地面反射：
基于所述特定测试自我速度、所述特定地面反射、所述对应范围以及所述雷达***相对于所述地表面的高度而产生测试径向速度；
确定所述测试径向速度与所述对应测得的径向速度之间的绝对差；
确定所述绝对差是否满足指示最大可接受差的准则；
响应于所述绝对差满足所述准则，将所述绝对差累加为所述特定测试自我速度的总成本；
比较所述一组测试自我速度的所述总成本以获得最小总成本和对应特定测试自我速度；以及
使用所述特定测试自我速度作为所述雷达***的自我速度。
2.根据权利要求1所述的雷达***，其特征在于，所述雷达***附接到车辆，所述雷达***相对于所述车辆面向前，且其中用以针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射产生所述测试径向速度的所述机器指令包括用以进行以下操作的指令：
确定所述雷达***与对应于所述特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y；以及
确定所述测试径向速度，其中所述测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示所述测试径向速度，Vtest表示所述特定测试自我速度，且R表示所述对应范围。
3.根据权利要求1所述的雷达***，其特征在于，所述雷达***附接到车辆，所述雷达***相对于所述车辆面向侧面且每一测试自我速度包括自我速度Vtest和角度θ，且其中用以针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射产生所述测试径向速度的所述机器指令包括用以进行以下操作的指令：
确定所述雷达***与对应于所述特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y；以及
确定所述测试径向速度，其中所述测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示所述测试径向速度，Xb表示所述雷达***的横向位置，Yb表示所述雷达***的纵向位置，且R表示所述对应范围。
4.一种用于确定雷达***的自我速度的方法，其特征在于，包括：
从所述雷达***获得一组地面反射以及对应范围和径向速度；
确定一组测试自我速度；
针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度：
针对所述一组地面反射中的每一特定地面反射：
基于所述特定测试自我速度、所述特定地面反射、所述对应范围和所述雷达***的高度而产生测试径向速度；
确定所述测试径向速度与所述对应测得的径向速度之间的绝对差；
确定所述绝对差是否满足指示最大可接受差的准则；
响应于所述绝对差满足所述准则，将所述绝对差累加为所述特定测试自我速度的总成本；
比较所述一组测试自我速度的所述总成本以获得最小总成本和对应测试自我速度；以及
使用所述对应测试自我速度作为所述雷达***的自我速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述准则是第一准则且所述总成本是第一总成本，所述方法还包括：
针对所述一组地面反射中的每一特定地面反射：
确定所述对应测得的径向速度与所述自我速度之间的绝对差；
确定所述绝对差是否满足指示第二最大可接受差的第二准则；
响应于所述绝对差满足所述第二准则，在精炼的一组地面反射中包含所述特定地面反射；
针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度：
针对所述精炼的一组地面反射中的每一特定地面反射：
基于所述特定测试自我速度、所述特定地面反射、所述对应范围和所述雷达***的所述高度而产生测试径向速度；
确定所述测试径向速度与所述对应测得的径向速度之间的绝对差；
确定所述绝对差是否满足所述第一准则；
响应于所述绝对差满足所述第一准则，将所述绝对差累加为所述特定测试自我速度的第二总成本；
比较所述一组测试自我速度的所述第二总成本以获得经更新最小总成本和对应经更新特定测试自我速度；以及
使用所述经更新特定测试自我速度作为所述雷达***的所述自我速度。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，获得所述一组地面反射以及对应范围和径向速度包括：
从所述雷达***获得所接收雷达信号；
对所述所接收雷达信号执行变换以获得范围-多普勒天线立方体；
对所述范围-多普勒天线立方体执行对象检测以获得检测到的范围-多普勒单元；以及
从所述检测到的范围-多普勒单元确定所述一组地面反射以及所述对应范围和径向速度。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述雷达***附接到车辆，所述雷达***相对于所述车辆面向前，且其中针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射产生所述测试径向速度包括：
确定所述雷达***与对应于所述特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y；以及
确定所述测试径向速度，其中所述测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示所述测试径向速度，Vtest表示所述特定测试自我速度，且R表示所述对应范围。
8.一种存储机器指令的非暂时性计算机可读介质，其特征在于，所述机器指令在由至少一个处理器执行时使所述至少一个处理器进行以下操作：
从雷达***获得一组地面反射以及对应范围和径向速度；
确定一组测试自我速度；
针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度：
针对所述一组地面反射中的每一特定地面反射：
基于所述特定测试自我速度、所述特定地面反射、所述对应范围以及所述雷达***相对于地表面的高度而产生测试径向速度；
确定所述测试径向速度与所述对应测得的径向速度之间的绝对差；
确定所述绝对差是否满足指示最大可接受差的准则；
响应于所述绝对差满足所述准则，将所述绝对差累加为所述特定测试自我速度的总成本；
比较所述一组测试自我速度的所述总成本以获得最小总成本和对应测试自我速度；以及
使用所述对应测试自我速度作为所述雷达***的自我速度。
9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其特征在于，所述准则是第一准则且所述总成本是第一总成本，所述机器指令当由所述至少一个处理器执行时进一步使所述至少一个处理器：
针对所述一组地面反射中的每一特定地面反射：
确定所述对应测得的径向速度与所述自我速度之间的绝对差；
确定所述绝对差是否满足指示第二最大可接受差的第二准则；
响应于所述绝对差满足所述第二准则，在精炼的一组地面反射中包含所述特定地面反射；
针对所述一组测试自我速度中的每一特定测试自我速度：
针对所述精炼的一组地面反射中的每一特定地面反射：
基于所述特定测试自我速度、所述特定地面反射、所述对应范围和所述雷达***的所述高度而产生测试径向速度；
确定所述测试径向速度与所述对应测得的径向速度之间的绝对差；
确定所述绝对差是否满足所述第一准则；
响应于所述绝对差满足所述第一准则，将所述绝对差累加为所述特定测试自我速度的第二总成本；
比较所述一组测试自我速度的所述第二总成本以获得经更新最小总成本和对应经更新特定测试自我速度；以及
使用所述经更新特定测试自我速度作为所述雷达***的所述自我速度。
10.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其特征在于，所述雷达***附接到车辆且相对于所述车辆面向前，其中用以针对每一特定测试自我速度和每一特定地面反射产生所述测试径向速度的所述机器指令包括用以进行以下操作的指令：
确定所述雷达***与对应于所述特定地面反射的地面反射点之间的纵向距离Y，其中所述雷达***与所述地面反射点之间的所述纵向距离Y表示为：
其中R表示所述对应范围，且H表示所述雷达***的所述高度；以及
确定所述测试径向速度，其中所述测试径向速度表示为：
其中Vr_test表示所述测试径向速度且Vtest表示所述特定测试自我速度。
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