CN118121312A - 手术机器人***、计算机可读存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术机器人***、计算机可读存储介质及电子设备，该***包括：自然语言处理模块，用于在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；显示模块，用于在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；控制模块，用于在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；手术机器人，用于在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。本发明解决了现有技术中的手术机器人***主要依靠预设程序和医生的手动控制，存在交互能力较差的技术问题。

Description

手术机器人***、计算机可读存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，具体而言，涉及一种手术机器人***、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

目前的手术机器人***（例如，达芬奇手术***）主要依靠预设程序和医生的手动控制，虽然这些***在进行精细操作（例如，微创手术）时能提供很好的精度和灵活性，但是存在交互能力较差的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种手术机器人***、计算机可读存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中的手术机器人***主要依靠预设程序和医生的手动控制，存在交互能力较差的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种手术机器人***，包括：自然语言处理模块，用于在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；显示模块，用于在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；控制模块，用于在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；手术机器人，用于在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。

进一步地，自然语言处理模块还用于在关节置换手术的术中执行阶段，接收目标对象发出的语音提问问题，并依据语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，目标知识库用于提供手术参考，目标答案用于表征对语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；显示模块用于显示目标答案。

进一步地，显示模块还用于在关节置换手术的术中执行阶段，在显示目标答案之后，响应目标对象对目标答案的确认操作；自然语言处理模块用于将经过目标对象确认的目标答案对应的处理策略信息转换为目标处理指令；控制模块用于将目标处理指令发送至手术机器人；手术机器人用于依据目标处理指令对语音提问问题对应的手术问题进行处理。

进一步地，手术机器人用于在关节置换手术的术中执行阶段，依据预设植入路径进行切口操作，以使目标关节暴露；手术机器人还用于在目标关节暴露之后，执行对目标骨骼的切割操作，并依据预设植入路径植入目标假体；自然语言处理模块还用于在手术机器人的操作过程中实时获取手术机器人的传感器数据，并对传感器数据进行分析，得到分析结果；显示模块用于显示分析结果，其中，分析结果用于为目标对象对预设植入路径进行动态调整提供数据参考。

进一步地，自然语言处理模块还用于在关节置换手术的术前规划阶段，获取第一对象的术前医学影像数据，并依据术前医学影像数据确定目标关节的关节位置信息和目标关节的磨损程度信息；自然语言处理模块还用于依据目标关节的磨损程度信息确定目标假体的假体型号，并依据目标关节的关节位置信息和目标假体的假体型号确定目标假体的植入方案，其中，植入方案至少包括目标假体的预设植入路径、目标假体的植入位置、目标假体的植入角度、目标骨骼的切割深度以及目标骨骼的切割范围；显示模块用于显示植入方案，以对目标对象确定关节置换手术的手术计划提供参考。

进一步地，自然语言处理模块还用于在关节置换手术的术后分析阶段，获取第一对象的术后医学影像数据，并依据术后医学影像数据确定目标假体植入后的位置信息；自然语言处理模块还用于依据目标假体植入后的位置信息进行术后评估，得到评估结果，其中，评估结果用于表征植入目标假体后的目标关节的关节功能是否满足预设条件。

进一步地，自然语言处理模块还用于在关节置换手术的术后分析阶段，依据评估结果确定目标康复信息，其中，目标康复信息用于表征对第一对象的康复训练的建议信息；显示模块用于显示评估结果和目标康复信息，以对目标对象确定第一对象的术后康复训练计划提供参考。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现以下步骤：在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。

在本发明实施例中，采用在手术机器人***中集成自然语言处理技术的方式，通过自然语言处理模块在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；显示模块在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；控制模块在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；手术机器人在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。弥补了现有技术在手术决策支持和实时交互能力方面的不足，提高了手术过程中的实时交互能力和决策准确性，从而提升整个手术过程的效率、精度和安全性。达到了提高手术机器人的性能的目的，从而实现了提高手术过程中的实时交互能力和决策准确性的技术效果，进而解决了现有技术中的手术机器人***主要依靠预设程序和医生的手动控制，存在交互能力较差的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的手术机器人***的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的手术机器人***执行过程的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本发明所涉及的相关信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于展示的数据、分析的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。例如，本***和相关用户或机构间设置有接口，在获取相关信息之前，需要通过接口向前述的用户或机构发送获取请求，并在接收到前述的用户或机构反馈的同意信息后，获取相关信息。

实施例1

图1是根据本发明实施例的一种可选的手术机器人***的示意图，如图1所示，该手术机器人***包括自然语言处理模块10，显示模块20，控制模块30，手术机器人40。

自然语言处理模块10，用于在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；

显示模块20，用于在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；

控制模块30，用于在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人40的位置进行调整；

手术机器人40，用于在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。

可选地，手术机器人***中的自然语言处理模块可以是经过定制化开发的自然语言处理引擎，以适应手术环境中特定的语言和术语，能够理解复杂的医学指令、医学文献、术语、患者记录以及手术流程，实时解析医生（即目标对象）的口头指令，将其转换为机器人可执行的操作。

例如，在关节置换手术（如膝关节置换术、髋关节置换术等）中，自然语言处理模块可以对医生发出的语音指令（例如，将手术机器人末端执行器从A位置移动至B位置，并进行削骨等）进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令（例如，位置移动指令和削骨指令等），然后显示模块可以向医生展示自然语言处理模块的处理结果（即目标控制指令），并在医生确认之后，由控制模块依据目标控制指令对手术机器人的位置进行调整，由手术机器人执行目标控制指令对应的目标手术动作（例如，削骨等）。

可选地，手术机器人***中的显示模块可以是可定制的用户界面，能够显示手术信息、接收医生的输入指令，以及反馈自然语言处理模块的建议等。医生可以根据个人偏好和手术需求定制信息显示和交互方式，联合自然语言处理模块和用户界面，能够提供高度个性化的操作体验，例如，可以调整信息显示密度、优化语音指令响应等。

可选地，手术机器人***中的控制模块作为***的“大脑”，负责协调手术机器人的机械臂和自然语言处理模块的操作，可以对从传感器和成像设备收集的数据进行处理，并将指令传递给机械臂。

可选地，手术机器人***中的手术机器人主要包括机械臂、末端执行器、传感器***、成像设备等。其中，机械臂由多个自由度关节构成，用于精确移动和定位，执行例如切割、缝合等手术操作。末端执行器包括各种可更换的手术工具，例如刀片、钳子、缝合器等，可根据手术需求进行更换。传感器***包括触觉传感器、压力传感器和深度摄像头，用于捕捉手术区域的详细信息并实时反馈给控制模块。成像设备可以是内窥镜或与核磁共振成像（MRI）/电子计算机断层扫描（CT）兼容的设备，提供手术区域的高清视图。

在本发明实施例中，采用在手术机器人***中集成自然语言处理技术的方式，通过自然语言处理模块在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；显示模块在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；控制模块在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；手术机器人在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。弥补了现有技术在手术决策支持和实时交互能力方面的不足，提高了手术过程中的实时交互能力和决策准确性，从而提升整个手术过程的效率、精度和安全性。达到了提高手术机器人的性能的目的，从而实现了提高手术过程中的实时交互能力和决策准确性的技术效果，进而解决了现有技术中的手术机器人***主要依靠预设程序和医生的手动控制，存在交互能力较差的技术问题。

在一种可选的实施例中，自然语言处理模块还用于在关节置换手术的术中执行阶段，接收目标对象发出的语音提问问题，并依据语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，目标知识库用于提供手术参考，目标答案用于表征对语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；显示模块用于显示目标答案。

可选地，自然语言处理模块连接有一个广泛且持续更新的医学知识数据库（即目标知识库），以提供最新的医疗信息和手术技术参考，用于支持医生的查询，例如药物信息、手术方法以及临床指南等。自然语言处理模块能够以自然语言形式提供反馈，包括手术状态更新、潜在风险提示和操作确认等。

例如，医生可以通过语音询问特定的医疗问题（如药物相互作用、替代手术方案等），自然语言处理模块能够解析和响应医生的语音指令，即时提供相关信息，即依据语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定出目标答案，由显示模块向医生展示，实现了手术过程中的决策支持，能够根据手术过程中的视觉和传感器输入，提供实时的决策支持和建议，例如，遇到意外出血或组织损伤等情况时，自然语言处理模块能够快速提供处理建议，指导医生或机器人采取相应的应对措施。弥补了现有技术在手术决策支持和实时交互能力方面的不足，提高了手术过程中的实时交互能力和决策准确性，从而提升整个手术过程的效率、精度和安全性。

在一种可选的实施例中，显示模块还用于在关节置换手术的术中执行阶段，在显示目标答案之后，响应目标对象对目标答案的确认操作；自然语言处理模块用于将经过目标对象确认的目标答案对应的处理策略信息转换为目标处理指令；控制模块用于将目标处理指令发送至手术机器人；手术机器人用于依据目标处理指令对语音提问问题对应的手术问题进行处理。

可选地，在关节置换手术的术中执行阶段，显示模块向医生展示目标答案之后，响应于医生对目标答案的确认操作，由自然语言处理模块将目标答案对应的处理策略信息（例如，对组织损伤情况的应对措施等）转换为目标处理指令（例如，对相关组织进行修复等），由控制模块将目标处理指令发送至手术机器人，然后手术机器人依据目标处理指令对语音提问问题对应的手术问题（如组织损伤问题）进行处理。提高了手术过程中的实时交互能力和决策准确性，从而提升整个手术过程的效率、精度和安全性。

在一种可选的实施例中，手术机器人用于在关节置换手术的术中执行阶段，依据预设植入路径进行切口操作，以使目标关节暴露；手术机器人还用于在目标关节暴露之后，执行对目标骨骼的切割操作，并依据预设植入路径植入目标假体；自然语言处理模块还用于在手术机器人的操作过程中实时获取手术机器人的传感器数据，并对传感器数据进行分析，得到分析结果；显示模块用于显示分析结果，其中，分析结果用于为目标对象对预设植入路径进行动态调整提供数据参考。

可选地，在关节置换手术的术中执行阶段，手术机器人可以依据基于自然语言处理模块规划的预设植入路径进行切口操作，以使目标关节（例如，髋关节、膝关节等）暴露，并在目标关节暴露之后，执行对目标骨骼（例如，髋臼、股骨头等）的切割操作，依据预设植入路径植入目标假体（例如，膝关节假体、髋臼假体、股骨假体等）。

可选地，自然语言处理模块实时监控切割过程，即在手术机器人的操作过程中实时获取手术机器人的传感器数据，并对传感器数据进行分析，以确保切割深度和角度符合预定计划，由显示模块向医生展示分析结果，能够为医生对预设植入路径进行动态调整提供数据参考。

可选地，在关节置换手术的术中执行阶段，医生的语音指令通过自然语言处理模块解析，控制模块可以根据这些指令调整机械臂和末端执行器的动作，成像设备和传感器***实时监控手术情况，数据流向控制模块并通过自然语言处理模块进行分析，提供实时反馈，确保假***置和角度的准确性。例如，在手术过程中，医生可以通过语音指令请求路径调整，自然语言处理模块会即时分析请求并指导机器人进行相应的操作调整。提高了手术过程中的实时交互能力和决策准确性，从而提升整个手术过程的效率、精度和安全性。

可选地，在关节置换手术的术中执行阶段，完成假体植入后，机器人进行关节功能的动态测试，确保关节活动范围和稳定性，自然语言处理模块分析测试数据，确认关节功能符合预期。

在一种可选的实施例中，自然语言处理模块还用于在关节置换手术的术前规划阶段，获取第一对象的术前医学影像数据，并依据术前医学影像数据确定目标关节的关节位置信息和目标关节的磨损程度信息；自然语言处理模块还用于依据目标关节的磨损程度信息确定目标假体的假体型号，并依据目标关节的关节位置信息和目标假体的假体型号确定目标假体的植入方案，其中，植入方案至少包括目标假体的预设植入路径、目标假体的植入位置、目标假体的植入角度、目标骨骼的切割深度以及目标骨骼的切割范围；显示模块用于显示植入方案，以对目标对象确定关节置换手术的手术计划提供参考。

可选地，在关节置换手术的术前规划阶段，自然语言处理模块获取第一对象（即患者）的术前医学影像数据（如术前的CT影像等），并依据术前医学影像数据确定目标关节的关节位置信息和目标关节的磨损程度信息，然后依据目标关节的磨损程度信息确定出目标假体的假体型号，并依据目标关节的关节位置信息和目标假体的假体型号确定出目标假体的植入方案，至少包括目标假体的预设植入路径、目标假体的植入位置、目标假体的植入角度、目标骨骼的切割深度以及目标骨骼的切割范围等，然后由显示模块向医生展示植入方案，为医生确定关节置换手术的手术计划提供参考。

例如，患者进行高分辨率CT扫描，获得髋关节的三维影像数据，自然语言处理模块分析影像，识别关节磨损的具***置和程度，根据影像分析结果，协助医生选择合适的假体型号，并规划假体植入的最佳路径，包括确定假体的精确位置、角度以及骨切割的深度和范围等。

可选地，在关节置换手术的术前规划阶段，医生通过用户界面输入手术计划，自然语言处理模块提供策略建议，控制模块据此调整机械臂的设置。

在一种可选的实施例中，自然语言处理模块还用于在关节置换手术的术后分析阶段，获取第一对象的术后医学影像数据，并依据术后医学影像数据确定目标假体植入后的位置信息；自然语言处理模块还用于依据目标假体植入后的位置信息进行术后评估，得到评估结果，其中，评估结果用于表征植入目标假体后的目标关节的关节功能是否满足预设条件。

在一种可选的实施例中，自然语言处理模块还用于在关节置换手术的术后分析阶段，依据评估结果确定目标康复信息，其中，目标康复信息用于表征对第一对象的康复训练的建议信息；显示模块用于显示评估结果和目标康复信息，以对目标对象确定第一对象的术后康复训练计划提供参考。

可选地，在关节置换手术的术后分析阶段，自然语言处理模块获取第一对象的术后医学影像数据，并依据术后医学影像数据确定目标假体植入后的位置信息（假体植入后的角度、位置等），依据目标假体植入后的位置信息进行术后评估，得到评估结果，依据评估结果确定出目标康复信息，由显示模块向医生展示评估结果和目标康复信息，为医生确定患者的术后康复训练计划提供参考。

可选地，手术完成后，***汇总所有数据，自然语言处理模块提供术后恢复建议和潜在风险评估。例如，手术完成后进行术区的再次成像，自然语言处理模块评估假***置和关节功能，确认手术结果是否符合预期，并根据术后评估结果，提供个性化的康复计划，至少包括物理治疗、活动限制的建议等。

可选地，手术机器人***还可以实现术后远程监测和数据分析功能，例如，患者在家通过可穿戴设备进行日常活动监测，数据传输至自然语言处理模块进行分析，以监控假体状态和关节功能。所有手术数据和术后恢复数据被记录和分析，用于持续优化手术机器人***的性能，从而提升手术的成功率。

图2是根据本发明实施例的一种可选的手术机器人***执行过程的流程图，如图2所示，包括术前规划、术中执行、术后分析以及术后监测和数据分析，每个阶段的实施过程可以参照前述实施例中的描述，在此不做赘述。

需要说明的是，本发明实施例中的手术机器人***能够更加直接地响应医生的指令，处理复杂的医疗情况，并提供即时的医学信息和建议。

在本发明实施例中，采用在手术机器人***中集成自然语言处理技术的方式，通过自然语言处理模块在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；显示模块在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；控制模块在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；手术机器人在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。弥补了现有技术在手术决策支持和实时交互能力方面的不足，提高了手术过程中的实时交互能力和决策准确性，从而提升整个手术过程的效率、精度和安全性。达到了提高手术机器人的性能的目的，从而实现了提高手术过程中的实时交互能力和决策准确性的技术效果，进而解决了现有技术中的手术机器人***主要依靠预设程序和医生的手动控制，存在交互能力较差的技术问题。

实施例2

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现以下步骤：在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。

可选的，计算机程序在被处理器执行时还实现以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，接收目标对象发出的语音提问问题，并依据语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，目标知识库用于提供手术参考，目标答案用于表征对语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；显示目标答案。

可选的，计算机程序在被处理器执行时还实现以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，在显示目标答案之后，响应目标对象对目标答案的确认操作；将经过目标对象确认的目标答案对应的处理策略信息转换为目标处理指令；将目标处理指令发送至手术机器人；依据目标处理指令对语音提问问题对应的手术问题进行处理。

可选的，计算机程序在被处理器执行时还实现以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，依据预设植入路径进行切口操作，以使目标关节暴露；在目标关节暴露之后，执行对目标骨骼的切割操作，并依据预设植入路径植入目标假体；在手术机器人的操作过程中实时获取手术机器人的传感器数据，并对传感器数据进行分析，得到分析结果；显示分析结果，其中，分析结果用于为目标对象对预设植入路径进行动态调整提供数据参考。

可选的，计算机程序在被处理器执行时还实现以下步骤：在关节置换手术的术前规划阶段，获取第一对象的术前医学影像数据，并依据术前医学影像数据确定目标关节的关节位置信息和目标关节的磨损程度信息；依据目标关节的磨损程度信息确定目标假体的假体型号，并依据目标关节的关节位置信息和目标假体的假体型号确定目标假体的植入方案，其中，植入方案至少包括目标假体的预设植入路径、目标假体的植入位置、目标假体的植入角度、目标骨骼的切割深度以及目标骨骼的切割范围；显示植入方案，以对目标对象确定关节置换手术的手术计划提供参考。

可选的，计算机程序在被处理器执行时还实现以下步骤：在关节置换手术的术后分析阶段，获取第一对象的术后医学影像数据，并依据术后医学影像数据确定目标假体植入后的位置信息；依据目标假体植入后的位置信息进行术后评估，得到评估结果，其中，评估结果用于表征植入目标假体后的目标关节的关节功能是否满足预设条件。

可选的，计算机程序在被处理器执行时还实现以下步骤：在关节置换手术的术后分析阶段，依据评估结果确定目标康复信息，其中，目标康复信息用于表征对第一对象的康复训练的建议信息；显示评估结果和目标康复信息，以对目标对象确定第一对象的术后康复训练计划提供参考。

实施例3

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。

可选的，计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，接收目标对象发出的语音提问问题，并依据语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，目标知识库用于提供手术参考，目标答案用于表征对语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；显示目标答案。

可选的，计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，在显示目标答案之后，响应目标对象对目标答案的确认操作；将经过目标对象确认的目标答案对应的处理策略信息转换为目标处理指令；将目标处理指令发送至手术机器人；依据目标处理指令对语音提问问题对应的手术问题进行处理。

可选的，计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，依据预设植入路径进行切口操作，以使目标关节暴露；在目标关节暴露之后，执行对目标骨骼的切割操作，并依据预设植入路径植入目标假体；在手术机器人的操作过程中实时获取手术机器人的传感器数据，并对传感器数据进行分析，得到分析结果；显示分析结果，其中，分析结果用于为目标对象对预设植入路径进行动态调整提供数据参考。

可选的，计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术前规划阶段，获取第一对象的术前医学影像数据，并依据术前医学影像数据确定目标关节的关节位置信息和目标关节的磨损程度信息；依据目标关节的磨损程度信息确定目标假体的假体型号，并依据目标关节的关节位置信息和目标假体的假体型号确定目标假体的植入方案，其中，植入方案至少包括目标假体的预设植入路径、目标假体的植入位置、目标假体的植入角度、目标骨骼的切割深度以及目标骨骼的切割范围；显示植入方案，以对目标对象确定关节置换手术的手术计划提供参考。

可选的，计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术后分析阶段，获取第一对象的术后医学影像数据，并依据术后医学影像数据确定目标假体植入后的位置信息；依据目标假体植入后的位置信息进行术后评估，得到评估结果，其中，评估结果用于表征植入目标假体后的目标关节的关节功能是否满足预设条件。

可选的，计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术后分析阶段，依据评估结果确定目标康复信息，其中，目标康复信息用于表征对第一对象的康复训练的建议信息；显示评估结果和目标康复信息，以对目标对象确定第一对象的术后康复训练计划提供参考。

实施例4

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，其中，图3是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的示意图，如图3所示，电子设备包括一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到语音指令对应的语义信息，并将语义信息转换为目标控制指令；在关节置换手术中，显示目标控制指令，并响应目标对象对目标控制指令的确认操作；在关节置换手术中，依据经过目标对象确认的目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在关节置换手术中，执行目标控制指令对应的目标手术动作。

可选的，程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，接收目标对象发出的语音提问问题，并依据语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，目标知识库用于提供手术参考，目标答案用于表征对语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；显示目标答案。

可选的，程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，在显示目标答案之后，响应目标对象对目标答案的确认操作；将经过目标对象确认的目标答案对应的处理策略信息转换为目标处理指令；将目标处理指令发送至手术机器人；依据目标处理指令对语音提问问题对应的手术问题进行处理。

可选的，程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术中执行阶段，依据预设植入路径进行切口操作，以使目标关节暴露；在目标关节暴露之后，执行对目标骨骼的切割操作，并依据预设植入路径植入目标假体；在手术机器人的操作过程中实时获取手术机器人的传感器数据，并对传感器数据进行分析，得到分析结果；显示分析结果，其中，分析结果用于为目标对象对预设植入路径进行动态调整提供数据参考。

可选的，程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术前规划阶段，获取第一对象的术前医学影像数据，并依据术前医学影像数据确定目标关节的关节位置信息和目标关节的磨损程度信息；依据目标关节的磨损程度信息确定目标假体的假体型号，并依据目标关节的关节位置信息和目标假体的假体型号确定目标假体的植入方案，其中，植入方案至少包括目标假体的预设植入路径、目标假体的植入位置、目标假体的植入角度、目标骨骼的切割深度以及目标骨骼的切割范围；显示植入方案，以对目标对象确定关节置换手术的手术计划提供参考。

可选的，程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术后分析阶段，获取第一对象的术后医学影像数据，并依据术后医学影像数据确定目标假体植入后的位置信息；依据目标假体植入后的位置信息进行术后评估，得到评估结果，其中，评估结果用于表征植入目标假体后的目标关节的关节功能是否满足预设条件。

可选的，程序被设置为运行时执行以下步骤：在关节置换手术的术后分析阶段，依据评估结果确定目标康复信息，其中，目标康复信息用于表征对第一对象的康复训练的建议信息；显示评估结果和目标康复信息，以对目标对象确定第一对象的术后康复训练计划提供参考。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种手术机器人***，其特征在于，包括：

自然语言处理模块，用于在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到所述语音指令对应的语义信息，并将所述语义信息转换为目标控制指令；

显示模块，用于在所述关节置换手术中，显示所述目标控制指令，并响应所述目标对象对所述目标控制指令的确认操作；

控制模块，用于在所述关节置换手术中，依据经过所述目标对象确认的所述目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；

手术机器人，用于在所述关节置换手术中，执行所述目标控制指令对应的目标手术动作；

其中，所述自然语言处理模块还用于在所述关节置换手术的术中执行阶段，接收所述目标对象发出的语音提问问题，并依据所述语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，所述目标知识库用于提供手术参考，所述目标答案用于表征对所述语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；

所述显示模块用于显示所述目标答案。

2.根据权利要求1所述的手术机器人***，其特征在于，

所述显示模块还用于在所述关节置换手术的术中执行阶段，在显示所述目标答案之后，响应所述目标对象对所述目标答案的确认操作；

所述自然语言处理模块用于将经过所述目标对象确认的所述目标答案对应的处理策略信息转换为目标处理指令；

所述控制模块用于将所述目标处理指令发送至所述手术机器人；

所述手术机器人用于依据所述目标处理指令对所述语音提问问题对应的手术问题进行处理。

3.根据权利要求1所述的手术机器人***，其特征在于，

所述手术机器人用于在所述关节置换手术的术中执行阶段，依据预设植入路径进行切口操作，以使目标关节暴露；

所述手术机器人还用于在所述目标关节暴露之后，执行对目标骨骼的切割操作，并依据所述预设植入路径植入目标假体；

所述自然语言处理模块还用于在所述手术机器人的操作过程中实时获取所述手术机器人的传感器数据，并对所述传感器数据进行分析，得到分析结果；

所述显示模块用于显示所述分析结果，其中，所述分析结果用于为所述目标对象对所述预设植入路径进行动态调整提供数据参考。

4.根据权利要求1所述的手术机器人***，其特征在于，

所述自然语言处理模块还用于在所述关节置换手术的术前规划阶段，获取第一对象的术前医学影像数据，并依据所述术前医学影像数据确定目标关节的关节位置信息和所述目标关节的磨损程度信息；

所述自然语言处理模块还用于依据所述目标关节的磨损程度信息确定目标假体的假体型号，并依据所述目标关节的关节位置信息和所述目标假体的假体型号确定所述目标假体的植入方案，其中，所述植入方案至少包括所述目标假体的预设植入路径、所述目标假体的植入位置、所述目标假体的植入角度、目标骨骼的切割深度以及所述目标骨骼的切割范围；

所述显示模块用于显示所述植入方案，以对所述目标对象确定所述关节置换手术的手术计划提供参考。

5.根据权利要求1所述的手术机器人***，其特征在于，

所述自然语言处理模块还用于在所述关节置换手术的术后分析阶段，获取第一对象的术后医学影像数据，并依据所述术后医学影像数据确定目标假体植入后的位置信息；

所述自然语言处理模块还用于依据所述目标假体植入后的位置信息进行术后评估，得到评估结果，其中，所述评估结果用于表征植入目标假体后的目标关节的关节功能是否满足预设条件。

6.根据权利要求5所述的手术机器人***，其特征在于，

所述自然语言处理模块还用于在所述关节置换手术的术后分析阶段，依据所述评估结果确定目标康复信息，其中，所述目标康复信息用于表征对所述第一对象的康复训练的建议信息；

所述显示模块用于显示所述评估结果和所述目标康复信息，以对所述目标对象确定所述第一对象的术后康复训练计划提供参考。

7.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现以下步骤：

在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到所述语音指令对应的语义信息，并将所述语义信息转换为目标控制指令；在所述关节置换手术中，显示所述目标控制指令，并响应所述目标对象对所述目标控制指令的确认操作；在所述关节置换手术中，依据经过所述目标对象确认的所述目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在所述关节置换手术中，执行所述目标控制指令对应的目标手术动作；

其中，在所述关节置换手术的术中执行阶段，接收所述目标对象发出的语音提问问题，并依据所述语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，所述目标知识库用于提供手术参考，所述目标答案用于表征对所述语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；显示所述目标答案。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行以下步骤：

在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到所述语音指令对应的语义信息，并将所述语义信息转换为目标控制指令；在所述关节置换手术中，显示所述目标控制指令，并响应所述目标对象对所述目标控制指令的确认操作；在所述关节置换手术中，依据经过所述目标对象确认的所述目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在所述关节置换手术中，执行所述目标控制指令对应的目标手术动作；

其中，在所述关节置换手术的术中执行阶段，接收所述目标对象发出的语音提问问题，并依据所述语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，所述目标知识库用于提供手术参考，所述目标答案用于表征对所述语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；显示所述目标答案。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行以下步骤：

在关节置换手术中，对目标对象发出的语音指令进行语义识别，得到所述语音指令对应的语义信息，并将所述语义信息转换为目标控制指令；在所述关节置换手术中，显示所述目标控制指令，并响应所述目标对象对所述目标控制指令的确认操作；在所述关节置换手术中，依据经过所述目标对象确认的所述目标控制指令对手术机器人的位置进行调整；在所述关节置换手术中，执行所述目标控制指令对应的目标手术动作；

其中，在所述关节置换手术的术中执行阶段，接收所述目标对象发出的语音提问问题，并依据所述语音提问问题对应的问题文本和目标知识库确定目标答案，其中，所述目标知识库用于提供手术参考，所述目标答案用于表征对所述语音提问问题对应的手术问题的处理策略信息；显示所述目标答案。