CN118113014A

CN118113014A - 车辆定位方法、装置、介质、设备及车辆

Info

Publication number: CN118113014A
Application number: CN202211527465.3A
Authority: CN
Inventors: 梁维猛
Original assignee: Beijing Co Wheels Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Co Wheels Technology Co Ltd
Priority date: 2022-11-30
Filing date: 2022-11-30
Publication date: 2024-05-31

Abstract

本公开涉及一种车辆定位方法、装置、介质、设备及车辆。其中，该方法包括：基于车辆的当前位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶；其中，车辆上安装有车载单元OBU设备；获取当前导航路线上的目标区域；其中，目标区域为无法接收卫星信号的区域；在车辆距离目标区域小于或等于距离阈值时，通过OBU设备与目标区域两侧安装的路侧单元RSU设备定位车辆的目标位置信息。本公开技术方案能够弥补车辆在目标区域内的定位功能，保证自动导航辅助驾驶能够全域行驶，提高驾驶安全性。

Description

车辆定位方法、装置、介质、设备及车辆

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、介质、设备及车辆。

背景技术

自动导航辅助驾驶功能是在ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级辅助驾驶***)的基础上，基于导航和高精度地图实现的功能，能够让汽车在封闭环路和高架高速道路上实现车速智能巡航控制。但是，当遇到无法接收卫星信号的区域时，以隧道为例，由于巨大的山体屏蔽了信号，隧道内接收不到卫星信号，GPS(Global PositioningSystem，全球定位***)定位***失效，在缺少车辆位置信息的情况下，自动导航辅助驾驶功能无法基于高精地图工作，导致驾驶风险较高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆定位方法、装置、介质、设备及车辆，以在无法接收卫星信号的区域中提高车辆定位的准确性。

本公开提供了一种车辆定位方法，包括：

基于车辆的当前位置信息控制所述车辆进行自动导航辅助驾驶；其中，所述车辆上安装有车载单元OBU设备；

获取当前导航路线上的目标区域；其中，所述目标区域为无法接收卫星信号的区域；

在所述车辆距离所述目标区域小于或等于距离阈值时，通过所述OBU设备与所述目标区域两侧安装的路侧单元RSU设备定位所述车辆的目标位置信息。

在一些实施例中，所述通过所述OBU设备与所述目标区域两侧安装的路侧单元RSU设备定位所述车辆的目标位置信息，包括：

控制所述OBU设备通过车用无线通信技术V2X，向所述目标区域两侧安装的RSU设备发送第一信号，以使所述目标区域两侧的所述RSU在接收到所述第一信号后，分别向所述OBU设备反馈第二信号、第三信号；

根据所述第一信号和所述第二信号、第三信号，计算所述OBU设备分别与两个所述RSU设备之间的第一距离和第二距离；

根据三角定位法、所述第一距离、所述第二距离和两个所述RSU设备之间的第三距离，确定所述车辆与两个所述RSU设备之间的相对距离；

根据所述相对距离确定所述车辆的目标位置信息。

在一些实施例中，所述根据所述相对距离确定所述车辆的目标位置信息，包括：

分别获取各所述RSU设备在高精地图上的第一位置信息、第二位置信息；

根据所述相对距离和各所述RSU设备的第一位置信息、第二位置信息，确定所述车辆在所述高精地图上的目标位置信息。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述目标区域内，根据所述目标位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶。

在一些实施例中，所述方法还包括：

按照预设频率更新并读取所述车辆在高精地图上的目标位置信息；

在所述高精地图上比对所述目标位置信息与所述目标区域的地理范围；

当所述目标位置信息驶出所述目标区域的地理范围时，确定实时车辆驶出实时目标区域，并控制所述OBU设备停止发送第一信号。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述车辆驶出所述目标区域后，通过车载全球定位***GPS定位***定位所述车辆的第三位置信息。

在一些实施例中，所述控制车辆进行自动导航辅助驾驶，包括：

根据高精度地图和所述车辆的当前位置信息，控制所述车辆进行自动导航辅助驾驶；其中，所述当前位置信息包括所述目标位置信息和所述第三位置信息。

本公开提供了一种车辆定位装置，包括：

驾驶模块，用于基于车辆的当前位置信息控制所述车辆进行自动导航辅助驾驶；其中，所述车辆上安装有车载单元OBU设备；

区域获取模块，用于获取当前导航路线上的目标区域；其中，所述目标区域为无法接收卫星信号的区域；

第一定位模块，用于在所述车辆距离所述目标区域小于或等于距离阈值时，通过所述OBU设备与所述目标区域两侧安装的路侧单元RSU设备定位所述车辆的目标位置信息。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行上述任一种方法的步骤。

本公开还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序或指令；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一种方法的步骤。

本公开还提供了一种车辆，包括以上一种车辆定位装置。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例提供的技术方案，包括：基于车辆的当前位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶；获取当前导航路线上的目标区域；在车辆距离目标区域小于或等于距离阈值时，通过OBU设备与目标区域两侧安装的路侧单元RSU设备定位车辆的目标位置信息。本技术方案中，车辆在目标区域内行驶时，通过OBU设备与RSU设备之间的信号交互能够准确地定位车辆的目标位置信息，克服了在GPS无法接收卫星信号时无法精准定位的缺陷，有效改善自动驾驶的长尾问题。通过OBU设备与RSU设备得到的目标位置信息，弥补了车辆在目标区域内的定位功能，从而在目标区域内，能够根据目标位置信息继续保持自动导航辅助驾驶，也就保证了自动导航辅助驾驶能够全域行驶，在遇到目标区域时无需降级为LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助功能)功能，既能够提高驾驶安全性，又能够为驾驶员提供更好地驾驶期望和驾驶体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种车辆定位方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的一种车辆定位装置的结构框图；

图3为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

自动导航辅助驾驶功能在遇到隧道等无法接收卫星信号区域的情况下，由于接收不到卫星信号，缺少车辆的位置信息，从而不能在高精地图的基础之上工作，导致驾驶风险较高。在此情况下，可以将自动导航辅助驾驶功能降级为LKA(Lane Keeping Assist，车道保持辅助功能)，依靠路面的车道线检测来居中行驶，在LKA功能下，需要由驾驶员进行监控。然而，从较高级别的自动导航辅助驾驶功能降为较低级别的LKA，会降低驾驶员的期望，尤其是在遇到过多无法接收卫星信号区域的情况下，频繁的降级会招致驾驶员的不满。基于此，本公开实施例提供一种车辆定位方法、装置、介质、设备及车辆，以实现在无法接收卫星信号区域内对车辆进行准确定位，进而可以继续使用自动导航辅助驾驶功能。为便于理解，以下对本公开实施例展开描述。

图1为本公开实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。本方法适用于车辆在隧道等GPS信号较弱、无法接收卫星信号的区域内驾驶的情况，能够在无法接收卫星信号区域进行准确定位，可应用于自动驾驶车辆和有人驾驶车辆。本方法可以由车辆定位装置来执行，该车辆定位装置可以采用软件和/或硬件的方式实现。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S102，基于车辆的当前位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶。其中，车辆上安装有OBU(On Board Unit，车载单元)设备。

自动导航辅助驾驶将导航和辅助驾驶结合，使得驾驶员在封闭环路和高速道路上实现车速智能巡航控制，例如自动调节车速，自动变道超车，根据导航自动切换环路或高速路，自动进出匝道、隧道等，进而实现从起点A到终点B的自动驾驶。

OBU设备是一种可以采用V2X技术与RSU(Road Side Unit，路侧单元)设备进行通讯的微波装置。OBU设备安装在车辆上，与路边架设的RSU设备之前相互之间通过微波进行通讯。

步骤S104，获取当前导航路线上的目标区域。其中，目标区域为无法接收卫星信号的区域，如常见的隧道、地下停车场等区域。

在本实施例中，在车辆行驶过程中，可以识别正在行驶的导航路线，获取导航路线上预设的目标区域；示例性的，可以根据高精度地图上预先标记的无法接收卫星信号的区域，获取高精度地图中车辆的导航路线上的目标区域。

步骤S106，在车辆距离目标区域小于或等于距离阈值时，通过OBU设备与目标区域两侧安装的RSU设备定位车辆的目标位置信息。

在本实施例中，车辆沿着导航路线行驶，在行驶进入目标区域之前的预设距离阈值(如100米)内，控制车辆上安装的OBU设备开始发出第一信号，以及接收目标区域两侧安装的RSU设备发出的第二信号、第三信号，基于第一信号和第二信号、第三信号来定位车辆位置。对于RSU设备的安装位置，以目标区域为隧道作为示例，可以安装在隧道口及以内的左右两侧，对于长距离隧道，为了定位更准确，可以按照预设的距离间隔安装多个RSU设备，从而保证车辆上的OBU设备与RSU设备保持正常通信。

在一种实现方式中，通过OBU设备与目标区域两侧安装的RSU设备定位车辆的目标位置信息的实现过程可以包括：

控制OBU设备通过V2X(Vehicle to Everything，车用无线通信技术)，向目标区域两侧安装的RSU设备发送第一信号，以使目标区域两侧的RSU设备在接收到第一信号后，分别向OBU设备反馈第二信号、第三信号。

在实际应用中，当车辆行驶通过RSU设备的时候，车辆上的OBU设备和目标区域两侧安装的RSU设备之间用微波通讯，通讯频率较高，通常可达5.8GHz。在车辆距离目标区域小于或等于距离阈值时，基于V2X技术，OBU设备发出第一信号，该第一信号可以被有效距离范围内的各个RSU设备接收到。当各个RSU设备接收到OBU设备的第一信号后，分别立即反馈第二信号、第三信号，同样的，该第二信号、第三信号可以被有效距离范围内的OBU设备接收到。

根据第一信号和第二信号、第三信号，计算OBU设备分别与两个RSU设备之间的第一距离和第二距离。具体的，可以根据通信信号的传播速度，以及第一信号的发出时间和第二信号、第三信号的接收时间之间的时间差，计算OBU设备分别与两个RSU设备之间的第一距离和第二距离。

根据三角定位法、第一距离、第二距离和两个RSU设备之间的第三距离，确定车辆与两个RSU设备之间的相对距离。OBU设备与RSU设备1之间的第一距离L1，OBU设备与RSU设备2之间的第二距离L2，RSU设备1和RSU设备2之间的第三距离L3。根据三角定位法、第一距离L1、第二距离L2和第三距离L3，可以得到OBU设备与两个RSU设备之间的相对距离。由于OBU设备安装于车辆上，从而，可以将OBU设备与两个RSU设备之间的相对距离，认为是车辆与两个RSU设备之间的相对距离。

在一种具体示例中，在RSU设备的坐标系中，可以通过x、y、z轴表示RSU设备在空间中的位置坐标。本示例可以忽略z轴表示的高度方向，仅考虑在x轴和y轴组成的平面上，车辆与两个RSU设备之间的相对距离。以任一RSU设备为例，该相对距离可以包括：车辆与该RSU设备在x轴方向上的第一相对距离和车辆与该RSU设备在y轴方向上的第二相对距离。

接下来，根据相对距离确定车辆的目标位置信息。本实施例具体可以参照如下所示。

先分别获取各RSU设备在高精地图上的第一位置信息、第二位置信息；RSU设备在高精地图上的第一位置信息、第二位置信息一般是在安装RSU设备过程中确定并进行存储的。基于此，本实施例可以直接获取预先存储的RSU设备在高精地图上的第一位置信息、第二位置信息。

然后再根据相对距离和各RSU设备的第一位置信息、第二位置信息，确定车辆在高精地图上的目标位置信息。具体实现时，以任一RSU设备为例，可以根据该RSU设备的第一位置信息，以及在x轴方向上的第一相对距离、在y轴方向上的第二相对距离，计算车辆在高精地图上的目标位置信息。

本实施例在目标区域内，根据目标位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶。

通过OBU设备与目标区域两侧安装的RSU设备，实时定位车辆的目标位置信息，直至车辆驶出目标区域(如隧道)时停止；该通过OBU设备与RSU设备之间信号交互实现的定位方式，能够有效改善隧道等目标区域内信号弱、GPS无法定位的弊端。相应地，在车辆驶出目标区域的情况下，GPS定位***能够恢复正常的定位功能，从而根据GPS定位***对车辆进行定位即可。通过上述两种定位方式，使得车辆能够全程准确定位，基于此，自动导航辅助驾驶也就能继续保证在高精地图下连续工作，无需降级为LKA功能，自动导航辅助驾驶能够全域行驶。

上述实施例在车辆进入无法接收卫星信号的目标区域的情况下，通过OBU设备与RSU设备之间的信号通讯，可以迅速定位出车辆在高精地图中的目标位置信息，有效弥补了GPS定位***定位失效时无法定位的缺点；以及，本实施例中的三角定位法能够保证目标位置信息的准确性。

根据以上实施例，本实施例还可以提供如下一种车辆定位方法，包括如下内容。

(1)基于车辆的当前位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶。在正常情况下，比如，车辆距离目标区域大于距离阈值，或者在车辆驶出目标区域后，此时车辆未处于无法接收卫星信号的目标区域的范围内，可以通过车载GPS定位***定位车辆的第三位置信息。具体的，通过GPS定位***接收卫星信号定位车辆当前的第三位置信息，根据高精度地图和车辆的第三位置信息，控制车辆进行自动导航辅助驾驶。

(2)获取当前导航路线上的目标区域。

(3)在车辆距离目标区域小于或等于距离阈值时，通过OBU设备与目标区域两侧安装的RSU设备定位车辆的目标位置信息。

(4)在目标区域内，根据目标位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶。

(5)检测车辆是否驶出目标区域。

本实施例中，在目标区域内，通过OBU设备与RSU设备对车辆进行定位得到目标位置信息，并根据高精度地图和车辆的目标位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶。本实施例可以检测车辆是否驶出目标区域，从而在车辆驶出目标区域后，恢复至GPS定位***进行车辆定位。

一种检测方式可以为：按照预设频率更新并读取车辆在高精地图上的目标位置信息；在高精地图上比对目标位置信息与目标区域的地理范围；当目标位置信息驶出目标区域的地理范围时，确定车辆驶出目标区域，同时，可以控制OBU设备停止发送第一信号。

本实施例在确定车辆驶出目标区域时控制OBU设备停止发送第一信号，可以节约算力、节约能耗。

(6)在车辆驶出目标区域后，通过车载GPS定位***定位车辆的第三位置信息。

(7)根据第三位置信息继续控制车辆进行自动导航辅助驾驶。

考虑到车辆在不同区域采用不同的定位方式，基于此，上述基于车辆的当前位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶具体可以包括：根据高精度地图和车辆的当前位置信息，控制车辆进行自动导航辅助驾驶；其中，当前位置信息可以包括目标位置信息和第三位置信息。

综上，针对目前在隧道等无法接收卫星信号的目标区域内，因缺少GPS定位而导致自动导航辅助驾驶无法使用和功能降级等问题，本公开实施例提供的车辆定位方法，包括：基于车辆的当前位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶；获取当前导航路线上的目标区域；在车辆距离目标区域小于或等于距离阈值时，通过OBU设备与目标区域两侧安装的路侧单元RSU设备定位车辆的目标位置信息。本技术方案中，车辆目标区域内行驶时，通过OBU设备与RSU设备之间的信号交互能够准确地定位车辆的目标位置信息，克服了在GPS无法接收卫星信号时无法精准定位的缺陷，有效改善自动驾驶的长尾问题。通过OBU设备与RSU设备定位的目标位置信息，弥补了车辆在目标区域内的定位功能，从而在目标区域内，能够根据目标位置信息继续保持自动导航辅助驾驶，也就保证了自动导航辅助驾驶能够全域行驶，在遇到目标区域时无需降级为LKA功能，既能够提高驾驶安全性，又能够为驾驶员提供更好地驾驶期望和驾驶体验。

对应于本公开实施例提供的车辆定位方法，本公开实施例还提供了一种车辆定位装置。图2为本公开实施例提供的车辆定位装置的结构框图，如图2所示，该装置包括：

驾驶模块202，用于基于车辆的当前位置信息控制所述车辆进行自动导航辅助驾驶；其中，所述车辆上安装有车载单元OBU设备；

区域获取模块204，用于获取当前导航路线上的目标区域；其中，所述目标区域为无法接收卫星信号的区域；

第一定位模块206，用于在所述车辆距离所述目标区域小于或等于距离阈值时，通过所述OBU设备与所述目标区域两侧安装的路侧单元RSU设备定位所述车辆的目标位置信息。

相应的，在一些实施例中，第一定位模块206还用于：

根据所述第一信号和两个所述第二信号、第三信号，计算所述OBU设备分别与两个所述RSU设备之间的第一距离和第二距离；

根据所述相对距离确定所述车辆的目标位置信息。

在一些实施例中，第一定位模块206还用于：

在一些实施例中，驾驶模块202还用于：在所述目标区域内，根据所述目标位置信息控制车辆进行自动导航辅助驾驶。

在一些实施例中，车辆定位装置还包括比对模块，其用于：

在一些实施例中，车辆定位装置还包括第二定位模块，其用于：在所述车辆驶出所述目标区域后，通过车载GPS定位***定位所述车辆的第三位置信息。

在一些实施例中，驾驶模块202还用于：根据高精度地图和所述车辆的当前位置信息，控制所述车辆进行自动导航辅助驾驶；其中，所述当前位置信息包括所述目标位置信息和所述第三位置信息。

以上实施例公开的车辆定位装置能够执行以上各实施例公开的车辆定位方法，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行上述任一种方法的步骤。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本公开实施例所提供的上述任意车辆定位方法的技术方案，实现对应的有益效果。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开实施例可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)，执行本公开各个实施例所述的方法。

本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序或指令；处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述任一种方法的步骤，实现对应的有益效果。

图3为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。如图3所示，电子设备包括一个或多个处理器301和存储器302。

处理器301可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器302可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器301可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的实施例的车辆定位方法，和/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备还可以包括：输入装置303和输出装置304，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

此外，该输入装置303还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置304可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置304可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图3中仅示出了该电子设备中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备还可以包括任何其他适当的组件。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述OBU设备与所述目标区域两侧安装的路侧单元RSU设备定位所述车辆的目标位置信息，包括：

根据所述相对距离确定所述车辆的目标位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离确定所述车辆的目标位置信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制车辆进行自动导航辅助驾驶，包括：

8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序或指令；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的一种车辆定位装置。